无人飞行器的飞行辅助方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人飞行器的飞行辅助方法和装置，属于无人飞行器领域，该方法包括：获取观察位置信息、无人飞行器的位置信息和无人飞行器的飞行状态信息；根据所述无人飞行器的位置信息和观察位置信息得到无人飞行器相对于观察位置的位置信息；将所述无人飞行器的飞行状态信息和相对于观察位置的位置信息输出。采用本发明专利技术提供的方法和装置，通过掌握无人飞行器的当前飞行位置和状态，帮助操控者控制无人飞行器的飞行路径，避免了盲飞和飞丢，同时提高了操控者的飞行体验。

【技术实现步骤摘要】
无人飞行器的飞行辅助方法和装置
本专利技术涉及无人飞行器，尤其涉及一种无人飞行器的飞行辅助方法和装置。
技术介绍
近年来，无人驾驶的飞行器(例如固定翼飞机，旋翼飞行器包括直升机)，机动车辆，潜艇或船只，以及卫星，空间站，或飞船等得到了广泛的应用，例如在侦测，搜救等领域。对于这些运动体的操纵通常由用户通过遥控装置来实现。遥控飞行器，潜艇，或机动车辆可以携带载体，例如承载相机或照明灯的载体装置。举例来说，一种遥控飞机上可以载有相机进行航拍。操控者在操作运动体，如无人飞行器的过程中，由于无人飞行器一般体型较小，在飞远的情况下(如四五百米)用肉眼很难看清楚，在这种情况下，操控者很难观察出无人飞行器的航向角度，就相当于盲飞，如果没有飞行的辅助手段，无人飞行器就很容易飞丢。另外，如果使用FPV(FirstPersonView，第一人称视角)模式来飞的话，过分专注于显示屏，最后也可能导致弄不清楚无人飞行器当前的位置，导致迷失方向甚至飞丢，而且一边看FPV，一边注意无人飞行器的位置，则会让用户体验大打折扣。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是一种无人飞行器的飞行辅助方法和装置，以帮助操控者掌握无人飞行器的当前的飞行位置和飞行状态，并能据此辅助控制无人飞行器的飞行。本专利技术解决上述技术问题所采用的技术方案如下：根据本专利技术的一个方面，提供的一种无人飞行器的飞行辅助方法包括：获取观察位置信息、无人飞行器的位置信息和无人飞行器的飞行状态信息；根据无人飞行器的位置信息和观察位置信息得到无人飞行器相对于观察位置的位置信息；将无人飞行器的飞行状态信息和相对于观察位置的位置信息输出。优选地，观察位置为操控者的位置和/或无人飞行器起飞的位置。优选地，无人飞行器的位置信息和飞行状态信息通过设置在无人飞行器上的状态测量传感器获得；当观察位置为操控者的位置时，操控者的位置信息通过附加在操控者或在操控者所携带的物体上的传感器获得；当观察位置为无人飞行器起飞的位置时，无人飞行器起飞的位置通过设置在飞行器上的状态测量传感器获得。优选地，将无人飞行器的飞行状态信息和相对于观察位置的位置信息输出包括：将无人飞行器的飞行状态信息和相对于观察位置的位置信息输出给移动终端或带显示功能的遥控器。优选地，飞行状态信息包括无人飞行器的航向和/或无人飞行器的相对于地平面的高度信息。优选地，将无人飞行器的飞行状态信息和相对于观察位置的位置信息输出包括：将无人飞行器相对于观察位置的位置信息和无人飞行器的航向通过图形的形式显示在移动终端或带显示功能的遥控器的显示屏上。优选地，无人飞行器相对于观察位置的位置信息包括无人飞行器与观察位置之间的距离和无人飞行器相对于观察位置的角度。优选地，该方法还包括：获取显示屏的屏幕基准线的方位角，并将图形相对显示屏的正视轴反向旋转所述方位角。优选地，该方法还包括：判断显示屏的屏幕基准线的方位角与无人飞行器相对于观察位置的方位角的差值是否小于预定的阈值，且显示屏的高度角与无人飞行器相对于观察位置的高度角的差值也小于预定的阈值，如果是，则在屏幕上产生捕捉到目标提示信息。优选地，所述预定的阈值为10度。根据本专利技术的另一个方面，提供的一种无人飞行器的飞行辅助装置包括信息获取模块、信息处理模块和信息输出模块，其中：信息获取模块，用于获取观察位置的位置信息、无人飞行器的位置信息和飞行状态信息，并将观察位置的位置信息和无人飞行器的位置信息传输给信息处理模块，将飞行状态信息传输给信息输出模块；信息处理模块，用于根据无人飞行器的位置信息和观察位置信息得到无人飞行器相对于观察位置的位置信息；信息输出模块，用于输出无人飞行器的飞行状态信息和无人飞行器相对于观察位置的位置信息。优选地，观察位置为操控者的位置和/或无人飞行器起飞的位置。优选地，飞行状态信息包括无人飞行器的航向和/或无人飞行器相对于地平面的高度信息。优选地，信息输出模块具体用于：将无人飞行器的航向和无人飞行器相对于观察位置的位置信息通过图形的形式显示在移动终端或带显示功能的遥控器的显示屏上。优选地，信息输出模块输出的无人飞行器相对于观察位置的位置信息包括无人飞行器与观察位置之间的距离和无人飞行器相对于观察位置的角度。优选地，信息获取模块还包括方向获取单元，其中：方向获取单元，用于获取显示屏的屏幕基准线的方位角；信息处理模块，还用于将图形相对显示屏的正视轴反向旋转所述方位角。优选地，信息处理模块，还用于判断显示屏的屏幕基准线的方位角与无人飞行器相对于观察位置的方位角的差值是否小于预定的阈值，且显示屏的高度角与无人飞行器相对于观察位置的高度角的差值也小于预定的阈值，如果是，则在屏幕上产生捕捉到目标提示信息。优选地，预定的阈值为10度。本专利技术提供的方法和装置，通过掌握无人飞行器的飞行位置和飞行状态，帮助操控者控制无人飞行器的飞行路径，避免了盲飞和飞丢，同时提高了操控者的飞行体验。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种无人飞行器的飞行辅助方法的流程图；图2为本专利技术优选实施例提供的一种无人飞行器的飞行辅助方法的流程图；图3为本专利技术优选实施例提供的一种显示屏东西方向水平放置的显示示意图；图4为本专利技术优选实施例提供的一种显示屏南北方向水平放置的显示示意图；图5为本专利技术实施例提供的方位角示意图；图6为本专利技术优选实施例提供的一种显示屏的屏幕基准线的方位角与无人飞行器相对于观察位置的方位角一致时的示意图；图7本专利技术优选实施例提供的一种显示屏的正视轴正对无人飞行器的示意图；图8为本专利技术实施例提供的无人飞行器的高度角的示意图；图9为本专利技术实施例提供的显示屏的高度角的示意图；图10为本专利技术优选实施例提供的一种无人飞行器的飞行辅助装置的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示为本专利技术实施例提供的一种无人飞行器的飞行辅助方法的流程图，该方法包括：S102、获取观察位置信息、无人飞行器的位置信息和无人飞行器的飞行状态信息。其中，无人飞行器的位置信息和飞行状态信息通过设置在无人飞行器上的状态测量传感器获得；飞行位置信息包括飞行位置的经度和纬度，飞行状态包括俯仰、横滚和航向，还可以包括无人飞行器的相对于地平面的高度信息。观察位置可以是操控者的位置和无人飞行器起飞的位置，也可以是操控者的位置和无人飞行器起飞的位置中的任意一个。当观察位置为操控者的位置时，操控者的位置信息通过附加在操控者或在操控者所携带的物体上的传感器获得；当观察位置为无人飞行器起飞的位置时，无人飞行器起飞的位置通过设置在飞行器上的状态测量传感器获得。无人飞行器起飞点的位置信息是无人飞行器在上电后，第一次搜索到足够多的定位卫星时所记录的位置信息。操控者可以根据需要选择操控者的位置或无人飞行器起飞的位置作为观察位置，此时需要选择模块。也可以最初就设定好观察位置，不由操控者选择。本步骤中可以先与无人飞行器建立Wi-Fi(无线保真)网络进行点对点通信，通过无线网络从无人飞行器获取无人飞行器位置信息和飞行状态信息，当然，也可以通过2G网络、3G、4G以及未来的5G网络进行通信。S104、根据无人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人飞行器的飞行辅助方法，其特征在于，该方法包括：获取观察位置信息和无人飞行器的位置信息；根据所述无人飞行器的位置信息和所述观察位置信息得到无人飞行器相对于观察位置的位置信息，所述无人飞行器相对于观察位置的位置信息包括：所述无人飞行器相对于观察位置的方位角和所述无人飞行器相对于观察位置的高度角；判断显示屏的屏幕基准线的方位角与所述无人飞行器相对于观察位置的方位角的差值是否小于预定的阈值，且所述显示屏的高度角与所述无人飞行器相对于观察位置的高度角的差值小于预定的阈值，如果是，则在屏幕上产生捕捉到目标提示信息。

【技术特征摘要】
1.一种无人飞行器的飞行辅助方法，其特征在于，该方法包括：获取观察位置信息和无人飞行器的位置信息；根据所述无人飞行器的位置信息和所述观察位置信息得到无人飞行器相对于观察位置的位置信息，所述无人飞行器相对于观察位置的位置信息包括：所述无人飞行器相对于观察位置的方位角和所述无人飞行器相对于观察位置的高度角；判断显示屏的屏幕基准线的方位角与所述无人飞行器相对于观察位置的方位角的差值是否小于预定的阈值，且所述显示屏的高度角与所述无人飞行器相对于观察位置的高度角的差值小于预定的阈值，如果是，则在屏幕上产生捕捉到目标提示信息。2.根据权利要求1所述的无人飞行器的飞行辅助方法，其特征在于，所述预定的阈值为10度。3.根据权利要求1或2所述的无人飞行器的飞行辅助方法，其特征在于，所述观察位置为操控者的位置或无人飞行器起飞的位置。4.根据权利要求3所述的无人飞行器的飞行辅助方法，其特征在于，所述无人飞行器的位置信息通过设置在无人飞行器上的状态测量传感器获得；当观察位置为操控者的位置时，操控者的位置信息通过附加在操控者或在操控者所携带的物体上的传感器获得；当观察位置为无人飞行器起飞的位置时，无人飞行器起飞的位置通过设置在飞行器上的状态测量传感器获得。5.根据权利要求1所述的无人飞行器的飞行辅助方法，其特征在于，还包括：获取所述无人飞行器的航向；将所述无人飞行器的航向和所述无人飞行器相对于观察位置的位置信息通过图形的形式显示在所述显示屏上；获取所述显示屏的屏幕基准线的方位角，并将所述图形相对于显示屏的正视轴反向旋转所述方位角。6.根据权利要求1所述的无人飞行器的飞行辅助方法，其特征在于，所述无人飞行器相对于观察位置的位置信息还包括：所述无人飞行器相对于观察位置之间的距离；所述方法还包括：根据所述无人飞行器相对于观察位置之间的距离，确定所述无人飞行器是否处于安全距离外；若所述无人飞行器处于所述安全距离外，输出语音信息或者文字信息，所述语音信息或者文字信息用于提醒所述无人飞行器的操控者所述无人飞行器处于所述安全距离外。7.根据权利要求1所述的无人飞行器的飞行辅助方法，其特征在于，还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：王铭钰，梁泰文，钟和立，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44