检测飞行器落地的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种检测飞行器落地的方法及装置，该方法包括：获取姿态传感器采集到的飞行器姿态数据，其中，飞行器姿态数据用于表征飞行器的动作状态，动作状态包括以下之一：空中飞行状态，地面着陆状态；对飞行器姿态数据进行分析，得到飞行器姿态数据的幅频特性；根据幅频特性确定飞行器的动作状态。本发明专利技术根据飞行器姿态数据的幅频特性进行飞行器动作状态的确定，避免了飞行器姿态数据在时域上受各种噪声以及干扰的影响，使得确定出的飞行器的动作状态更加可靠，准确，并且，通过上述可靠的确定结果对飞行器采取相应的控制策略，也使得采取的控制策略更加准确，缓解了传统的飞行器落地检测方法可靠性较差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
检测飞行器落地的方法及装置
本专利技术涉及飞行器的
，尤其是涉及一种检测飞行器落地的方法及装置。
技术介绍
多旋翼飞行器在地面着陆的状态或空中飞行的状态时，需要分别采用不同的控制策略，才能保证飞行器在地面时的安全性及空中飞行时的平稳性。因此，准确检测飞行器是否已经着陆对飞行器的飞行控制系统至关重要。消费类飞行器(例如，航拍机、植保无人机等)由于成本限制，通常采用机载高度传感器(例如，气压计、GPS等)进行检测飞行器是否已经着陆，但是，机载高度传感器的检测精度有限，不能达到飞行器落地检测所需的精度。因此，判断得出的飞行器是否已经着陆的结果不够准确，可靠性较差。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种检测飞行器落地的方法及装置，以缓解传统的飞行器落地检测方法可靠性较差的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种检测飞行器落地的方法，包括：获取姿态传感器采集到的飞行器姿态数据，其中，所述飞行器姿态数据用于表征飞行器的动作状态，所述动作状态包括以下之一：空中飞行状态，地面着陆状态；对所述飞行器姿态数据进行分析，得到所述飞行器姿态数据的幅频特性；根据所述幅频特性确定所述飞行器的动作状态。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述飞行器姿态数据包括：所述飞行器的机身与水平面的角度。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，对所述飞行器姿态数据进行分析，包括：对所述角度进行傅立叶变换，以得到所述角度的幅频特性，其中，所述角度的幅频特性用于表示所述角度的幅值随频率的变化特性。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，根据所述幅频特性确定所述飞行器的动作状态，包括：根据所述角度的幅频特性确定所述飞行器的动作状态。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，根据所述角度的幅频特性确定所述飞行器的动作状态包括：判断所述角度的幅频特性是否满足着陆条件；如果判断出满足所述着陆条件，则确定所述飞行器处于所述地面着陆状态。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述飞行器姿态数据还包括所述飞行器的竖直方向加速度，在判断出所述角度的幅频特性满足所述着陆条件之后，所述方法还包括：判断所述飞行器的竖直方向加速度是否等于0；如果所述飞行器的竖直方向加速度等于0，则确定所述飞行器处于所述地面着陆的状态。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种检测飞行器落地的装置，包括：获取模块，用于获取姿态传感器采集到的飞行器姿态数据，其中，所述飞行器姿态数据用于表征飞行器的动作状态，所述动作状态包括以下之一：空中飞行状态，地面着陆状态；分析模块，用于对所述飞行器姿态数据进行分析，得到所述飞行器姿态数据的幅频特性；确定模块，用于根据所述幅频特性确定所述飞行器的动作状态。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述飞行器姿态数据包括：所述飞行器的机身与水平面的角度。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述分析模块包括：傅立叶变换子模块，用于对所述角度进行傅立叶变换，以得到所述角度的幅频特性，其中，所述角度的幅频特性用于表示所述角度的幅值随频率的变化特性。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述确定模块包括：确定子模块，用于根据所述角度的幅频特性确定所述飞行器的动作状态，其中所述确定子模块包括：第一判断单元，用于判断所述角度的幅频特性是否满足着陆条件；第一确定单元，如果判断出所述角度的幅频特性满足所述着陆条件，则确定所述飞行器处于所述地面着陆状态。本专利技术实施例带来了以下有益效果：本专利技术实施例提供了一种检测飞行器落地的方法及装置，该检测飞行器落地的方法包括：获取姿态传感器采集到的飞行器姿态数据，其中，飞行器姿态数据用于表征飞行器的动作状态，动作状态包括以下之一：空中飞行状态，地面着陆状态；对飞行器姿态数据进行分析，得到飞行器姿态数据的幅频特性；根据幅频特性确定飞行器的动作状态。传统的检测飞行器是否已经落地的方法是通过机载高度传感器检测飞行器的高度进行的。与传统的检测飞行器落地的方法相比，本专利技术中的检测飞行器落地的方法是通过获取飞行器姿态数据，然后，对飞行器姿态数据进行分析，得到飞行器姿态数据的幅频特性，进而根据幅频特性确定飞行器的动作状态，其中，动作状态包括以下之一：空中飞行状态，地面着陆状态。在本专利技术中，根据分析后的飞行器姿态数据的幅频特性进行飞行器动作状态的确定，避免了飞行器姿态数据在时域上受各种噪声以及干扰的影响，使得确定出的飞行器的动作状态更加可靠，准确，减少了漏判误判的机率，并且，通过上述可靠的确定结果对飞行器采取相应的控制策略，也使得采取的控制策略更加准确，缓解了传统的飞行器落地检测方法可靠性较差的技术问题。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种检测飞行器落地的方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的根据角度的幅频特性确定飞行器的动作状态的流程图；图3为本专利技术实施例提供的根据飞行器的竖直方向加速度确定飞行器的动作状态的流程图；图4为本专利技术实施例提供的一种检测飞行器落地的装置的结构示意图。图标：1-检测飞行器落地的装置；11-获取模块；12-分析模块；13-确定模块。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。目前，传统的检测飞行器是否已经落地的方法是通过机载高度传感器检测飞行器的高度进行的，确定出的检测结果可靠性差。本专利技术实施例提供了一种检测飞行器落地的方法，该方法是通过获取飞行器姿态数据，然后，对飞行器姿态数据进行分析，得到飞行器姿态数据的幅频特性，进而根据幅频特性确定飞行器的动作状态，其中，动作状态包括以下之一：空中飞行状态，地面着陆状态。在本专利技术中，根据分析后的飞行器姿态数据的幅频特性进行飞行器动作状态的确定，避免了飞行器姿态数据在时域上受各种噪声以及干扰的影响，使得确定出的飞行器的动作状态更加可靠，准确，减少了漏判误判的机率，并且，通过上述可靠的确定结果对飞行器采取相应的控制策略，也使得采取的控制策略更加准确。为便于对本实施例进行理解，首先对本专利技术实施例所公开的一种检测飞行器落地的方法进行详细介绍。一种检测飞本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种检测飞行器落地的方法，其特征在于，包括：获取姿态传感器采集到的飞行器姿态数据，其中，所述飞行器姿态数据用于表征飞行器的动作状态，所述动作状态包括以下之一：空中飞行状态，地面着陆状态；对所述飞行器姿态数据进行分析，得到所述飞行器姿态数据的幅频特性；根据所述幅频特性确定所述飞行器的动作状态。

【技术特征摘要】
1.一种检测飞行器落地的方法，其特征在于，包括：获取姿态传感器采集到的飞行器姿态数据，其中，所述飞行器姿态数据用于表征飞行器的动作状态，所述动作状态包括以下之一：空中飞行状态，地面着陆状态；对所述飞行器姿态数据进行分析，得到所述飞行器姿态数据的幅频特性；根据所述幅频特性确定所述飞行器的动作状态。2.根据权利要求1所述的检测飞行器落地的方法，其特征在于，所述飞行器姿态数据包括：所述飞行器的机身与水平面的角度。3.根据权利要求2所述的检测飞行器落地的方法，其特征在于，对所述飞行器姿态数据进行分析，包括：对所述角度进行傅立叶变换，以得到所述角度的幅频特性，其中，所述角度的幅频特性用于表示所述角度的幅值随频率的变化特性。4.根据权利要求3所述的检测飞行器落地的方法，其特征在于，根据所述幅频特性确定所述飞行器的动作状态，包括：根据所述角度的幅频特性确定所述飞行器的动作状态。5.根据权利要求4所述的检测飞行器落地的方法，其特征在于，根据所述角度的幅频特性确定所述飞行器的动作状态包括：判断所述角度的幅频特性是否满足着陆条件；如果判断出满足所述着陆条件，则确定所述飞行器处于所述地面着陆状态。6.根据权利要求5所述的检测飞行器落地的方法，其特征在于，所述飞行器姿态数据还包括所述飞行器的竖直方向加速度，在判断出所述角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑伟鸿，
申请(专利权)人：厦门衡空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35