一种吊拱和抓拱机械手组合的架拱设备制造技术

一种吊拱和抓拱机械手组合的架拱设备，其包括架拱车、随车吊及数个抓拱机械手，该随车吊安装于该架拱车的后端，该数个抓拱机械手并列安装于该架拱车的前端，且该抓拱机械手上设有专用的拱架夹紧装置，以便随车吊将拱架吊起并移动到架拱车前端的一抓拱机械手上方，供该抓拱机械手抓拱夹持拱架，从而能采用同一架拱设备来共同完成拱架的传递、就位和夹持。本实用新型专利技术将随车吊和数个抓拱机械手同时安装于同一架拱车上，布置紧凑，占用施工空间小，共用同一动力系统，成本较低；引入随车吊后拱架卸载位置可以灵活选择不受限制；抓拱机械手上装有特定的拱架夹紧装置能实现拱架导正，减少了传递时间。

Frame arch device of Suspension Arch and grab arch manipulator combination

A hanging arch arch and grasping manipulator combined frame arch equipment, including car, truck crane frame arch arch and a plurality of grasping manipulator, the crane is installed on the vehicle frame arch is the number of parallel manipulator grasping arch installation in front of the car and the arch. Grasping the arch arch manipulator clamping device is provided with a special, so that the crane will lift the arch and move to the front of the car frame arch arch hand manipulator for grasping the top arch arch arch hand mechanical clamping, which can use the same equipment to complete frame arch arch transfer, positioning and clamping hold. The utility model of truck with crane and a plurality of grasping arch manipulator and installed in the same frame arch car, compact layout, small occupied space construction, sharing the same power system, the cost is low; the introduction of vehicle crane arch unloading position can be flexibly selected without restriction; grasping manipulator with arch arch the clamping device can realize the specific arch guide reduces the transmission time.

【技术实现步骤摘要】
一种吊拱和抓拱机械手组合的架拱设备
本技术属于工程机械领域，涉及架拱的施工设备，具体涉及一种吊拱与抓拱机械手组合的架拱设备。
技术介绍
在水电隧道、地铁工程、铁路隧道、公路隧道、地下厂房、军事地下工程施工中需要初喷混凝土。如果围岩不稳定则需要预先架设钢拱（格栅拱），架拱作业采用机械手操作可以降低劳动强度，提高效率。但是，由于拱架架设前的位置和姿态不能固定，给机械手夹持拱架带来了很大的难度，实际上将拱架落位到机械手的过程还是需要人力完成。而且，现有常用的将拱架吊至机械手的随车吊安装后不能移动，使得拱架架设的难度增加。
技术实现思路
本技术的目的在于，针对上述现有技术的不足，提供一种吊拱和抓拱机械手组合装置，以通过于一架拱设备中引入随车吊来协同解决拱架落位问题，使得通过同一架拱设备即可完成拱架的传递、就位和夹持。为达上述目的，本技术所采用的技术方案是：一种吊拱和抓拱机械手组合的架拱设备，其包括架拱车、随车吊及数个抓拱机械手，其特征在于，所述随车吊安装于该架拱车的后端，该数个抓拱机械手并列安装于该架拱车的前端,且该抓拱机械手上设有拱架夹紧装置，该拱架夹紧装置包括夹拱架、两个支承导轮、数个导向架及两个夹紧机构，其中：该夹拱架具有分别固定于底板两侧的前板和后板，该拱架夹紧装置通过该底板固定于该抓拱机械手上，该前板和后板上向外对应设有铰接座；该两个支承导轮能自由旋转地分别安装于该夹拱架的两端；该数个导向架固定于该夹拱架内且分别靠近该两个支承导轮，该导向架开有导向槽；该两个夹紧机构分别包括有夹紧杠杆、调整机构及两个夹紧块；该夹紧杠杆与夹拱架的铰接座铰接，该两个夹紧杠杆之间铰接有一夹紧油缸，该夹紧油缸的活塞杆端和缸筒端分别与该两个夹紧杠杆的一端铰接，该夹紧杠杆的另一端与该调整机构铰接，该调整机构的两端分别与该夹紧块铰接。所述调整机构包括夹紧扁担及连接销轴；该夹紧扁担中部与该夹紧杠杆的另一端铰接，该夹紧杠杆上于夹紧扁担两侧分别固定有止挡板和限位板，该限位板上开有限位槽，一限位螺栓的螺杆端穿过该限位槽固定于该夹紧扁担上，限位槽的开口略大于该限位螺栓的螺杆，使得该夹紧扁担在限位槽的限制下仅能绕夹紧杠杆转动一定角度。所述夹紧扁担的两端分别设有铰接块，该铰接块通过该连接销轴与该夹紧块铰接，该夹紧块具有转动空间，且该铰接块底部与夹紧块内壁之间具有一间隙，使夹紧块绕夹紧扁担转动时仅能转动一定角度。所述前板和后板的两端分别对应开有导轮安装槽，该支承导轮的两端分别安装于该导轮安装槽中。所述该夹紧块上设有齿槽。所述随车吊上设有将拱架吊起的拱架吊具，该拱架吊具为磁吸式、液动夹头或钢丝绳吊具。与现有技术相比，本技术的优点如下：本技术将随车吊和数个抓拱机械手同时安装于同一架拱车上，布置紧凑，占用施工空间小，共用同一动力系统，便可采用同一架拱设备来共同完成拱架的传递、就位和夹持，成本较低；引入随车吊后拱架卸载位置可以灵活选择不受限制；抓拱机械手上装有特定的拱架夹紧装置能实现拱架导正，减少了传递时间。附图说明图1是本技术施工过程中的吊拱姿态图。图2是本技术施工过程中的接拱姿态图。图3是本技术架拱设备的随车吊和抓拱机械手安装布局图。图4是本技术的拱架夹持装置结构示意图。图5是本技术拱架夹持装置的调整机构结构示意图。具体实施方式如图1及图2所示，本技术为一种吊拱和抓拱机械手组合的架拱设备，其包括随车吊1、数个抓拱机械手2及架拱车3。该随车吊1安装于该架拱车3的后端，该数个抓拱机械手2并列安装于该架拱车3的前端，如图3所示，图中显示2个并列安装于架拱车3前端的抓拱机械手。施工时，由其它运输设备将拱架卸载到架拱设备后方，随车吊1即可将拱架吊起并移动到架拱车3的前端，拱架下落后由其中一抓拱机械手2抓拱夹持，随车吊1回位，完成拱架抓取（结合参见图1和图2）。如此，便可采用同一架拱设备来共同完成拱架的传递、就位和夹持。本技术中的随车吊1和数个抓拱机械手2均为独立控制，当随车吊1将拱架传递给其中一个抓拱机械手2时，另外的抓拱机械手2可从事其它工作。上述随车吊1上将拱架吊起的拱架吊具11可以采用现有技术中的常规吊具，如磁吸式、液动夹头、钢丝绳等吊具。譬如，该磁吸式吊具为电磁开合吊爪，以电磁铁为动力，松开吊爪抓住拱架；释放电磁铁时，在电磁铁内弹簧的作用下合拢吊爪。上述抓拱机械手2上设有拱架夹紧装置4，如图4所示，该拱架夹紧装置4包括夹拱架41、两个支承导轮42、两个导向架43及两个夹紧机构44，其中：该夹拱架41具有分别固定于底板411两侧的前板412和后板413，该拱架夹紧装置4通过该底板411固定于该抓拱机械手2上，该前板412和后板413上向外对应设有铰接座414，且该前板412和后板413的两端分别对应开有导轮安装槽415。该两个支承导轮42的两端分别安装于该夹拱架41的导轮安装槽415中，该支承导轮42能自由旋转。该两个导向架43固定于该夹拱架41内且分别靠近该两个支承导轮42，该导向架43开有导向槽431，以方便拱架5落位于该导向槽431中，并保证落位后不会左右偏摆。而支承导轮42的自由转动在落位于导向架43的拱架5未被夹紧时可拖动拱架5来保证夹紧位置正确。该两个夹紧机构44分别包括有夹紧杠杆441、调整机构442及两个夹紧块443。该夹紧杠杆441与夹拱架41的铰接座414铰接以形成一支点，该两个夹紧杠杆441之间铰接有一夹紧油缸444，该夹紧油缸444的活塞杆端和缸筒端分别与该两个夹紧杠杆441的一端铰接，该夹紧杠杆441的另一端与该调整机构442铰接，该调整机构442的两端分别与该夹紧块443铰接，从而在夹紧油缸444的作用下带动两个夹紧杠杆441绕支点动作，进一步带动两个调整机构442使夹紧块443向拱架5运动并夹紧或松开拱架5。进一步地，该夹紧块443上设有齿槽（图中未示）以增大与拱架5贴紧时的摩擦力。如图5所示，该调整机构442包括夹紧扁担4421及连接销轴4422。该夹紧扁担4421中部与该夹紧杠杆441的另一端铰接，该夹紧杠杆441上于夹紧扁担4421两侧分别固定有止挡板4423和限位板4424，该限位板4424上开有限位槽4425，一限位螺栓4426的螺杆端穿过该限位槽4425固定于该夹紧扁担4421上，限位槽4425的开口略大于该限位螺栓4426的螺杆，使得该夹紧扁担4421在限位槽4425的限制下仅能绕夹紧杠杆441转动一小角度。该夹紧扁担4421的两端分别设有铰接块4427，该铰接块4427通过该连接销轴4422与该夹紧块443铰接，该夹紧块443具有转动空间4431，且该铰接块4427底部与夹紧块内壁4432之间具有一间隙，使夹紧块443绕夹紧扁担4421转动时仅能转动一小角度。施工时，由其它运输设备将拱架卸载到架拱设备后方，随车吊1通过拱架吊具将拱架吊起并移动到架拱车3的前端，将拱架5从夹拱架41上方放下，粗略地对准一抓拱机械手2的拱架夹紧装置4的导向架43，使拱架5落位于该导向架的导向槽431中，以实现拱架宽度方向上的准确定位；拱架落位后，再藉由支承导轮42的转动，将落位的拱架5沿拱架长度方向拖动，以便拱架5夹紧在合适位置；然后，在夹紧油缸444的作用下带动夹紧杠本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种吊拱和抓拱机械手组合的架拱设备，其包括架拱车（3）、随车吊（1）及数个抓拱机械手（2），其特征在于，所述随车吊（1）安装于该架拱车（3）的后端，该数个抓拱机械手（2）并列安装于该架拱车（3）的前端，且该抓拱机械手（2）上设有拱架夹紧装置（4），该拱架夹紧装置（4）包括夹拱架（41）、两个支承导轮（42）、数个导向架（43）及两个夹紧机构（44），其中：该夹拱架（41）具有分别固定于底板（411）两侧的前板（412）和后板（413），该拱架夹紧装置（4）通过该底板（411）固定于该抓拱机械手（2）上，该前板（412）和后板（413）上向外对应设有铰接座（414）；该两个支承导轮（42）能自由旋转地分别安装于该夹拱架（41）的两端；该数个导向架（43）固定于该夹拱架（41）内且分别靠近该两个支承导轮（42），该导向架（43）开有导向槽（431）；该两个夹紧机构（44）分别包括有夹紧杠杆（441）、调整机构（442）及两个夹紧块（443）；该夹紧杠杆（441）与夹拱架（41）的铰接座（414）铰接，该两个夹紧杠杆（441）之间铰接有一夹紧油缸（444），该夹紧油缸（444）的活塞杆端和缸筒端分别与该两个夹紧杠杆（441）的一端铰接，该夹紧杠杆（441）的另一端与该调整机构（442）铰接，该调整机构（442）的两端分别与该夹紧块（443）铰接。...

【技术特征摘要】
1.一种吊拱和抓拱机械手组合的架拱设备，其包括架拱车（3）、随车吊（1）及数个抓拱机械手（2），其特征在于，所述随车吊（1）安装于该架拱车（3）的后端，该数个抓拱机械手（2）并列安装于该架拱车（3）的前端，且该抓拱机械手（2）上设有拱架夹紧装置（4），该拱架夹紧装置（4）包括夹拱架（41）、两个支承导轮（42）、数个导向架（43）及两个夹紧机构（44），其中：该夹拱架（41）具有分别固定于底板（411）两侧的前板（412）和后板（413），该拱架夹紧装置（4）通过该底板（411）固定于该抓拱机械手（2）上，该前板（412）和后板（413）上向外对应设有铰接座（414）；该两个支承导轮（42）能自由旋转地分别安装于该夹拱架（41）的两端；该数个导向架（43）固定于该夹拱架（41）内且分别靠近该两个支承导轮（42），该导向架（43）开有导向槽（431）；该两个夹紧机构（44）分别包括有夹紧杠杆（441）、调整机构（442）及两个夹紧块（443）；该夹紧杠杆（441）与夹拱架（41）的铰接座（414）铰接，该两个夹紧杠杆（441）之间铰接有一夹紧油缸（444），该夹紧油缸（444）的活塞杆端和缸筒端分别与该两个夹紧杠杆（441）的一端铰接，该夹紧杠杆（441）的另一端与该调整机构（442）铰接，该调整机构（442）的两端分别与该夹紧块（443）铰接。2.如权利要求1所述的一种吊拱和抓拱机械手组合的架拱设备，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵凡，郎媛，刘再辉，
申请(专利权)人：长沙科达智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43