车辆控制系统和控制方法技术方案

车辆控制系统和控制方法。控制系统适于在车辆中应用且旨在基于环境数据检测随后车辆。环境传感器适于向控制系统提供环境数据。控制系统适于在预限定道路区段上检测自有车辆的自有车道的路线并且将其存储，适于检测参与自有车辆后面的车流的其他车辆。将所存储路线考虑在内检测与各其他车辆关联的、其他车辆在其中行驶的车道。将所存储的路线考虑在内确定对自有车道和/或相邻车道的占用。基于所确定的占用，(i)输出关于对自有车道和/或相邻车道的占用的对应指示；(ii)输出关于到相邻车道中的特定车道的安全或不安全车道变换的指示，和/或(iii)若占用允许安全车道变换，执行到相邻车道中的变换。

【技术实现步骤摘要】
控制系统和确定随后车辆的车道的方法
这里公开了控制系统和确定随后车辆的车道的方法。该系统和方法具体基于车辆中的环境传感器系统，并且支持驾驶员执行车辆的安全车道变换，例如对于车辆的超车操纵。在自主控制的车辆中，提高车辆乘员的安全性。
技术介绍
为了使得车辆的行驶更安全，目前的驾驶员辅助系统(ADAS-高级驾驶员辅助系统)在车辆中提供多个监测和提示功能。在这一点上，基于从设置在车辆上的一个或多个环境传感器获得的关于自有车辆的行程前进的环境数据监测车辆的环境。已知的驾驶员辅助系统例如监测车辆是否位于车道内和驾驶员是无意间漂移到车道的一侧还是即将离开车道。甚至所谓的“盲点监测器”属于当前的驾驶员辅助系统。这些系统例如借助于雷达、激光雷达(lidar)、视频等来确定是否另一车辆、道路使用者或对象在车辆的侧边和/或后面而导致可能在变换车道或拐弯时发生碰撞。在由人驾驶的车辆中，这些系统主要提供提示功能，以警告驾驶员紧急情况或对应的操纵。为了向自主控制器提供对应的环境数据，驾驶员辅助系统甚至可以同样应用于自主控制车辆中。
技术实现思路
技术问题在沿一个行驶方向具有多个条车道的道路上，如果未正确判断或未正确识别后面的车流，则从“较慢”车道到具有较快车辆的车道的车道变换会具有致命的后果。从“较慢”车道到例如超车车道(由此例如在欧洲大陆或美国是从右车道到左车道)的车道变换常常意味着必须观察自有车辆之前的另一车辆，并且同时必须估计超车车道中随后车流的速度。在德国，具体地，高的速度差可能存在于超车车道中的之前车辆(和自有车辆)与随后车辆之间。这里100km/h的速度差屡见不鲜。甚至在小的速度差的情况下，可能错误判断后面的车流。如果具有多个车道的道路具有弯曲的延展，则驾驶员不总是可立即识别后面的另一车辆处于哪个车道中。该问题尤其是在晚上特别频繁地发生。甚至驾驶员辅助系统在这里也具有问题，因为虽然它们“看到”另一车辆，但它们不一定识别该另一车辆在哪个车道中行驶。提出的解决方案一种控制系统，所述控制系统适于且旨在应用于车辆或机动车辆中，基于从设置在车辆上的一个或多个环境传感器获得的环境数据检测随后车辆。为此，环境传感器适于向控制系统的电子控制器(ECU)提供反映车辆的前面、侧向旁边和/或后面的区域的环境数据。控制系统至少适于且旨在在预限定的道路区段上用环境传感器检测自有车辆的自有车道的路线并且将其存储。控制系统进一步至少适于且旨在用环境传感器检测参与自有车辆后面的车流的一个或多个其他车辆。控制系统至少适于且旨在将所存储的自有车道的路线考虑在内，检测与任何其他车辆关联的、其他车辆在其中行驶的车道。控制系统至少适于且旨在将所存储的自有车道的路线考虑在内，确定由其他车辆造成的对自有车道和/或相邻车道的占用。控制系统至少适于且旨在基于所确定的占用，(i)输出关于对自有车道和/或至少一个相邻车道的占用的对应指示；(ii)输出关于到至少一个相邻车道中的特定车道的安全或不安全车道变换的指示，和/或(iii)如果所确定的占用允许安全车道变换，则由自有车辆ego执行到至少一个相邻车道中的特定车道的自主车道变换。在传统的环境和辅助系统中，仅检测位于自有车辆的后面的区域中的其他车辆。如果适用，则附加地确定另一车辆与自有车辆之间的速度。基于其他辆车的位置和/或在其他辆车与自有车辆之间的速度差，输出指示，该指示向自有车辆的驾驶员通知关于其他辆车的存在或其他辆车接近自有车辆。在传统系统中不向自有车辆的驾驶员提供关于是否其他车辆位于特定车道中，或自有车辆的车道变换是否可能导致与另一车辆的危险情况的具体信息。这里提出的技术方案具体适于自有车辆的驾驶员希望执行车道变换的情况。如果他通过在后视镜中观看而错误判断随后车流或未看见另一车辆，则较好地由本控制系统通知他和/或警告他关于危险情况。甚至在自主控制车辆中，自主执行的车道变换，诸如超车操纵，对于占用方而言变得较安全。其他修改和有利的发展控制系统可以适于且旨在在预定时间段期间或连续地检测其他车辆并检测与其他车辆关联的车道。控制系统然后可以确定车道占用，并且随着时间的经过来检测自有车辆和其他车辆的行驶情况并为了确定时间点而关于安全操作评估行驶情况，在该时间点之后能够进行所述安全车道变换。在预定时间段期间对一个或多个其他车辆的检测允许确定车流情况的趋势。例如，控制系统可以适于且旨在着眼于一个或多个车道的占用是增大还是减小来监测车道占用。参照该趋势(该发展)，控制系统可以确定(可能也在将来的)时间点，在该时间点之后，车道非常可能具有用于车道变换或超车操纵的优选占用。控制系统还可以适于且旨在参照位于车辆前面、侧向前面和/或侧向旁边的区域的环境数据检测自有车道的路线。由于由此获得的环境数据，可以使控制系统在限定的道路区段上检测并存储道路的路线。道路的或车行道的车道通常彼此平行定位。针对自有车辆的车道检测的路线由此可以传递给道路或车行道的所有车道。更精确地说，控制系统适于且旨在将自有车道的路线检测为车道延展的轨迹并存储。该轨迹可以由控制系统来与由环境传感器获得的自有车辆后面的其他车辆的位置匹配，该位置例如随着自有车辆的方位或自有车辆在全局坐标系中的位置变化。由此获得的对一个或多个车道的占用可以用于输出关于车道的占用的指示，输出关于安全或不安全车道变换的指示，和/或执行自主车道变换。所提出解决方案的另一个方面涉及一种控制方法，该控制方法在车辆中基于从设置在车辆上的一个或多个环境传感器获得的环境数据来识别随后车辆，该控制方法具有以下步骤：-在预限定的道路区段上用环境传感器检测自有车辆的自有车道的路线并将其存储；-借助于环境传感器向自有车辆中的电子控制器提供反映车辆前面、侧向旁边和/或后面的区域的环境数据；-将所存储的自有车道的路线考虑在内，用环境传感器检测参与自有车辆后面的车流的一个或多个其他车辆；-将所存储的自有车道的路线考虑在内，检测与各其他车辆关联的、其他车辆在其中行驶的车道；-确定由其他车辆造成的对自有车道和/或至少一个相邻车道的占用，以及-基于所确定的占用，(i)输出关于对自有车道和/或至少一个相邻车道的占用的对应指示，(ii)输出关于到至少一个相邻车道中的特定车道的安全或不安全车道变换的指示，和/或(iii)如果所确定的占用允许车道的安全变换，则由自有车辆执行到至少一个相邻车道中的特定车道的自主车道变换。附图说明其他目的、特征、优点以及应用选项参照有关附图由不应被理解为限制的实际示例的以下描述产生。这里，所有描述和/或例示的特征由它们自己或以任意组合甚至独立于它们在权利要求或它们的引用中的分组示出了这里所公开的目的。附图中所示的部件的尺寸和比例在这种情况下不是必须为等比例；它们可以与这里在要实施的实施方式中示出的内容偏离。图1A和图1B示意性示出了第一行驶情况和第二行驶情况，在该第一行驶情况和第二行驶情况下，自有车辆在左侧车道中行驶且使用已知系统来监测后面的车流，其中，另一车辆对车道的占用被正确或错误评价。图2A和图2B示意性示出了来自图1A和图1B的第一行驶情况和第二行驶情况，其中，自有车辆在两个情况下使用根据本公开的系统正确评价另一车辆对左侧车道的占用。具体实施方式图1A示意性示出了第一行驶情况，在该行驶情况本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制系统，所述控制系统适于应用于车辆中并且旨在基于从设置在所述车辆上的一个或多个环境传感器获得的环境数据来检测随后车辆，其中，所述环境传感器适于向所述控制系统的电子控制器提供反映所述车辆的前面、侧向旁边和/或后面的区域的所述环境数据，并且其中，所述控制系统至少适于且旨在：‑在预限定的道路区段上用所述环境传感器检测所述自有车辆(ego)的所述自有车道(L)的路线(210)并将其存储；‑借助于所述环境传感器检测参与自有车辆(ego)后面的车流的一个或多个其他车辆(alter)，‑将所存储的所述自有车道(L)的路线(210)考虑在内，检测与各其他车辆(alter)关联的、所述其他车辆(alter)在其中行驶的车道(L、M、R)，‑将所存储的所述自有车道(L)的路线(210)考虑在内，确定由所述其他车辆(alter)造成的对自有车道(L)和/或至少一个相邻车道(M、R)的占用，以及‑基于所确定的占用，(i)输出关于对所述自有车道(L)和/或所述至少一个相邻车道(M、R)的占用的对应指示；(ii)输出关于到所述至少一个相邻车道(M、R)中的特定车道的安全或不安全车道变换的指示，和/或(iii)如果所确定的占用允许安全车道变换，则由所述自有车辆(ego)执行到所述至少一个相邻车道(M、R)中的所述特定车道的自主车道变换。...

【技术特征摘要】
2016.01.11 DE 102016000185.21.一种控制系统，所述控制系统适于应用于车辆中并且旨在基于从设置在所述车辆上的一个或多个环境传感器获得的环境数据来检测随后车辆，其中，所述环境传感器适于向所述控制系统的电子控制器提供反映所述车辆的前面、侧向旁边和/或后面的区域的所述环境数据，并且其中，所述控制系统至少适于且旨在：-在预限定的道路区段上用所述环境传感器检测所述自有车辆(ego)的所述自有车道(L)的路线(210)并将其存储；-借助于所述环境传感器检测参与自有车辆(ego)后面的车流的一个或多个其他车辆(alter)，-将所存储的所述自有车道(L)的路线(210)考虑在内，检测与各其他车辆(alter)关联的、所述其他车辆(alter)在其中行驶的车道(L、M、R)，-将所存储的所述自有车道(L)的路线(210)考虑在内，确定由所述其他车辆(alter)造成的对自有车道(L)和/或至少一个相邻车道(M、R)的占用，以及-基于所确定的占用，(i)输出关于对所述自有车道(L)和/或所述至少一个相邻车道(M、R)的占用的对应指示；(ii)输出关于到所述至少一个相邻车道(M、R)中的特定车道的安全或不安全车道变换的指示，和/或(iii)如果所确定的占用允许安全车道变换，则由所述自有车辆(ego)执行到所述至少一个相邻车道(M、R)中的所述特定车道的自主车道变换。2.根据权利要求1所述的控制系统，所述控制系统适于且旨在在预定时间段期间或连续地检测所述其他车辆(alter)，检测与所述其他车辆(alter)关联的所述车道(M、R)，确定所述车道占用，并且随着时间的经过来检测所述自有车辆(ego)和所述其他车辆(alter)的行驶情况并为了确定时间点而关于安全操作评估行驶情况，在该时间点之后能够进行所述安全车道变换。3.根据权利要求1所述的控制系统，所述控制系统适于且旨在参照针对位于所述车辆前面、侧向前面和/或侧向旁边的区域(201)的环境数据检测所述自有车道(L)的所述路线(210)。4.根据权利要求1、2或3所述的控制系统，所述控制系统适于且旨在将所述自有车道(L)的所述路线(21...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·沙佩尔，H·格罗里安斯，
申请(专利权)人：TRW汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE