飞行控制系统、载体的控制系统、飞行器及载体技术方案

提供了一种飞行控制系统、载体的控制系统、飞行器及载体。该飞行控制系统(1200)包括：传感器(1220)；控制器(1210)，与传感器(1200)通信连接，用于从传感器(1220)接收姿态信息，并根据姿态信息控制飞行器的飞行，控制器(1210)还用于在确定飞行模式为正立飞行模式时，采用第一正立控制模式控制飞行器的载体的运动，在确定飞行模式为倒立飞行模式时，采用第一倒立控制模式控制载体的运动。根据相同的控制指令，控制器(1210)采用第一正立控制模式控制载体的运动状态的变化方式不同于控制器(1210)采用第一倒立控制模式控制载体的运动状态的变化方式，提升了用户的体验。

Flight control system, carrier control system, aircraft and carrier

A flight control system, a carrier control system, an aircraft, and a carrier are provided. The flight control system (1200) includes a sensor (1220); the controller (1210), and sensor (1200) for connection from the sensor (1220) receives the attitude information, and according to the attitude information of aircraft flight control, the controller (1210) is also used in determining the flight mode for upright flight mode, using the first an aircraft carrier mode control to control the movement, in determining the flight mode for the inverted flight mode, the motion vector control first inverted mode. According to the control command of the same controller (1210) by changing the way the first upright motion vector control control mode is different from the controller (1210) by changing the way the first inverted motion vector control control mode, enhance the user experience.

【技术实现步骤摘要】
飞行控制系统、载体的控制系统、飞行器及载体
本技术实施例涉及控制
，尤其涉及一种飞行控制系统、载体的控制系统、飞行器及载体。
技术介绍
随着飞行技术的发展，飞行器，例如，UAV(UnmannedAerialVehicle，无人飞行器)，也称为无人机，已经从军用发展到越来越广泛的民用，例如，UAV植物保护、UAV航空拍摄、UAV森林火警监控等等，而民用化也是UAV未来发展的趋势。在有些场景下，UAV可以通过载体(carrier)携带用于执行特定任务的负载(payload)。例如，在利用UAV进行航空拍摄时，UAV可以通过云台携带拍摄设备。在有些情况下，根据飞行环境的不同，UAV可能需要倒立飞行，例如，在进行森林火警监控时，可能需要拍摄飞行器上方的目标。然而，当UAV倒立飞行时，由于UAV的飞行姿态发生了翻转，使得UAV的用户不得不改变原有的操纵习惯来适应UAV的飞行姿态的翻转，从而给用户对UAV上的设备的操纵带来了不便。因此，亟待提供一种能够在飞行机倒立飞行时方便用户对UAV上的设备进行操纵的技术方案。
技术实现思路
本技术实施例提供一种飞行控制系统、飞行器、载体和操纵装置，能够在飞行机倒立飞行时方便用户对UAV上的设备进行操纵。提供了一种飞行控制系统。该飞行控制系统包括：至少一个传感器，用于感测飞行器的姿态信息；控制器，控制器与至少一个传感器通信连接，用于从至少一个传感器接收姿态信息，并根据姿态信息控制飞行器的飞行以及所述飞行器的载体的姿态，其中控制器在确定飞行模式为倒立飞行模式时，采用第一倒立控制模式控制载体的运动，其中，根据相同的控制指令，控制器采用第一正立控制模式控制载体的运动状态的变化方式不同于控制器采用第一倒立控制模式控制载体的运动状态的变化方式，载体用于承载负载。在某些实施例中，载体的运动状态包括载体的运动方向；其中，根据相同的控制指令，控制器采用第一正立控制模式控制载体的运动方向与控制器采用第一倒立控制模式控制载体的运动方向相反。在某些实施例中，载体包括一个或多个转轴机构，控制器具体用于在确定飞行模式为正立飞行模式时，根据第一控制指令控制转轴机构围绕转轴机构的旋转轴沿第一方向旋转，并且在确定飞行模式为倒立飞行模式时，根据第一控制指令控制转轴机构围绕旋转轴沿第二方向旋转，其中第一方向与第二方向相反。在某些实施例中，转轴机构包括如下至少一种：横滚轴机构、平移轴机构和俯仰轴机构；控制器具体用于在确定飞行模式为正立飞行模式时，将第一控制指令转换为第一驱动信号，以驱动转轴机构的电机沿第一方向旋转，并且在确定飞行模式为倒立飞行模式时，将第一控制指令转换为第二驱动信号，以驱动电机沿第二方向旋转。在某些实施例中，载体的运动状态包括如下至少一种：转动的角度、转动的方向、平移的距离和平移的方向。在某些实施例中，至少一个传感器包括如下至少一种：陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元和视觉传感器，控制器根据飞行器的姿态信息，确定飞行器的飞行模式。在某些实施例中，姿态信息包括飞行器的俯仰角和飞行器的横滚角中的至少一个。控制器具体用于当俯仰角或横滚角在预设的角度范围时，确定飞行模式为倒立飞行模式。在某些实施例中，飞行控制系统还包括：第一收发器，与控制器通信连接，用于接收飞行器的操纵设备发送的飞行模式指示，其中控制器具体用于根据飞行模式指示确定飞行模式，其中飞行模式指示用于指示飞行模式为倒立飞行模式或正立飞行模式。在某些实施例中，控制器还用于在确定飞行模式为正立飞行模式时，采用第二正立控制模式控制飞行器的高度；在确定飞行模式为倒立飞行模式时，采用第二倒立控制模式控制飞行器的高度，其中根据飞行器承载的测距传感器感测的距离信息，第二正立控制模式控制飞行器的高度需要满足的条件不同于第二倒立控制模式控制飞行器的高度需要满足的条件。在某些实施例中，测距传感器包括：第一测距传感器，与控制器通信连接，用于感测飞行器与位于飞行器上方的第一目标对象之间的距离，其中控制器具体用于在确定飞行模式为倒立飞行模式时，根据飞行器与第一目标对象之间的距离控制飞行器的飞行高度，以使得飞行器与第一目标对象之间的距离小于第一预设值，其中第一测距传感器位于飞行器的底部。在某些实施例中，测距传感器还包括：第二测距传感器，与控制器通信连接，用于感测飞行器与位于飞行器下方的第二目标对象之间的距离，其中控制器还用于在确定飞行模式为倒立飞行模式时，根据飞行器与第二目标对象之间的距离控制飞行器的飞行高度，以使得飞行器与第二目标对象之间的距离大于第二预设值，其中第二测距传感器位于飞行器的顶部。在某些实施例中，测距传感器为超声波传感器和/或视觉传感器，第一测距传感器还用于感测飞行器与位于飞行器下方的第三目标对象之间的距离，控制器具体用于在确定飞行模式为正立飞行模式时，根据飞行器与第三目标对象之间的距离控制飞行器的飞行高度，以使得飞行器与第三目标对象之间的距离大于第三预设值。在某些实施例中，载体为云台设备，负载为拍摄设备，载体位于飞行器的顶部或底部。在某些实施例中，飞行控制系统还包括：第二收发器，与控制器通信连接，用于接收拍摄设备拍摄的图像，其中控制器还用于在确定飞行模式为倒立飞行模式时，将拍摄设备拍摄的图像进行倒立处理，并由第二收发器将倒立处理后的图像发送给显示器进行显示。另一方面，提供了一种载体的控制系统。该载体的控制系统包括：至少一个传感器，用于感测载体的姿态信息；控制器，与传感器通信连接，用于根据载体的姿态信息控制载体的运动；控制器还用于在在确定飞行模式为正立飞行模式时，采用第一正立控制模式控制载体的运动，在确定飞行模式为倒立飞行模式时，采用第一倒立控制模式控制载体的运动，其中，根据相同的控制指令，控制器采用第一正立控制模式控制载体的运动状态的变化方式不同于控制器采用第一倒立控制模式控制载体的运动状态的变化方式，载体用于承载负载。另一方面，提供了一种飞行控制系统。该飞行控制系统包括：处理器和存储器，其中存储器用于存储指令以使得处理器用于根据飞行器的飞行模式选择相应的控制模式，其中在确定飞行模式为正立飞行模式时，采用第一正立控制模式控制飞行器的姿态，在确定飞行模式为倒立飞行模式时，采用第一倒立控制模式控制飞行器的姿态，其中，根据相同的控制指令，在第一正立控制模式下控制飞行器的姿态的变化方式不同于在第一倒立控制模式下控制飞行器的姿态的变化方式。另一方面，提供了一种飞行器。该飞行器包括上述方面的飞行控制系统；以及多个推进装置，用于提供给飞行器的飞行动力，其中，飞行控制系统与多个推进装置通信连接，用于控制多个推进装置工作，以实现所需的姿态。另一方面，提供了一种载体。该载体包括：如上述方面的控制系统；以及一个或多个转轴机构，转轴机构包括转轴以及驱动转轴转动的动力装置；其中，控制系统与动力装置通信连接，用于控制动力装置工作，以实现所需的运动状态。另一方面，提供了一种操纵装置。该操纵装置包括：处理器和存储器，其中存储器用于存储指令以使得处理器用于根据飞行器的飞行模式输出相应的控制指令：收发器，用于在控制器确定飞行模式为正立飞行模式且接收到用户输入的第一控制指令时，向飞行器或飞行器的载体发送第一控制指令，第一控制指令用于控制飞行器的姿态的变化或载体的运动状态的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行控制系统，其特征在于，包括：至少一个传感器，用于感测飞行器的姿态信息；以及控制器，所述控制器与所述至少一个传感器通信连接，用于从所述至少一个传感器接收所述姿态信息，并根据所述姿态信息控制所述飞行器的飞行以及所述飞行器的载体的姿态；其中，所述控制器在确定所述飞行模式为正立飞行模式时，采用第一正立控制模式控制所述飞行器的载体的运动；在确定所述飞行模式为倒立飞行模式时，采用第一倒立控制模式控制所述载体的运动；其中，根据相同的控制指令，所述控制器采用所述第一正立控制模式控制所述载体的运动状态的变化方式不同于所述控制器采用所述第一倒立控制模式控制所述载体的运动状态的变化方式，所述载体用于承载负载。

【技术特征摘要】
1.一种飞行控制系统，其特征在于，包括：至少一个传感器，用于感测飞行器的姿态信息；以及控制器，所述控制器与所述至少一个传感器通信连接，用于从所述至少一个传感器接收所述姿态信息，并根据所述姿态信息控制所述飞行器的飞行以及所述飞行器的载体的姿态；其中，所述控制器在确定所述飞行模式为正立飞行模式时，采用第一正立控制模式控制所述飞行器的载体的运动；在确定所述飞行模式为倒立飞行模式时，采用第一倒立控制模式控制所述载体的运动；其中，根据相同的控制指令，所述控制器采用所述第一正立控制模式控制所述载体的运动状态的变化方式不同于所述控制器采用所述第一倒立控制模式控制所述载体的运动状态的变化方式，所述载体用于承载负载。2.根据权利要求1所述的飞行控制系统，其特征在于，所述载体的运动状态包括所述载体的运动方向；其中，根据相同的控制指令，所述控制器采用所述第一正立控制模式控制所述载体的运动方向与所述控制器采用所述第一倒立控制模式控制所述载体的运动方向相反。3.根据权利要求2所述的飞行控制系统，其特征在于，所述载体包括一个或多个转轴机构；其中，所述控制器在确定所述飞行模式为所述正立飞行模式时，根据第一控制指令控制所述转轴机构围绕所述转轴机构的旋转轴沿第一方向旋转，并且在确定所述飞行模式为所述倒立飞行模式时，根据所述第一控制指令控制所述转轴机构围绕所述旋转轴沿第二方向旋转，其中所述第一方向与所述第二方向相反。4.根据权利要求3所述的飞行控制系统，其特征在于，所述转轴机构包括如下至少一种：横滚轴机构、平移轴机构和俯仰轴机构；其中，所述控制器在确定所述飞行模式为所述正立飞行模式时，将所述第一控制指令转换为第一驱动信号，以驱动所述转轴机构的电机沿所述第一方向旋转，并且在确定所述飞行模式为所述倒立飞行模式时，将所述第一控制指令转换为第二驱动信号，以驱动所述电机沿所述第二方向旋转。5.根据权利要求1所述的飞行控制系统，其特征在于，所述载体的运动状态包括如下至少一种：转动的角度、转动的方向、平移的距离和平移的方向。6.根据权利要求1所述的飞行控制系统，其特征在于，所述至少一个传感器包括如下至少一种：陀螺仪、电子罗盘、惯性测量单元和视觉传感器；其中，所述控制器根据所述飞行器的姿态信息，确定所述飞行器的飞行模式。7.根据权利要求6所述的飞行控制系统，其特征在于，所述姿态信息包括所述飞行器的俯仰角和所述飞行器的横滚角中的至少一个；其中，所述控制器具体用于当所述俯仰角或所述横滚角在预设的角度范围时，确定所述飞行模式为所述倒立飞行模式。8.根据权利要求1所述的飞行控制系统，其特征在于，所述飞行控制系统还包括：第一收发器，与所述控制器通信连接，用于接收所述飞行器的操纵设备发送的飞行模式指示，其中所述控制器具体用于根据所述飞行模式指示确定所述飞行模式，其中所述飞行模式指示用于指示所述飞行模式为所述倒立飞行模式或所述正立飞行模式。9.根据权利要求1所述的飞行控制系统，其特征在于，所述飞行控制系统还包括测距传感器，所述测距传感器与所述控制器通信连接；其中，所述控制器在确定所述飞行模式为所述正立飞行模式时，采用第二正立控制模式控制所述飞行器的高度；在确定所述飞行模式为所述倒立飞行模式时，采用第二倒立控制模式控制所述飞行器的高度，其中根据所述飞行器承载的测距传感器感测的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王铭钰，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44