一种飞行器跟踪方法、装置及飞行器制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种飞行器跟踪方法、装置及飞行器，该方法包括：确定目标物体的颜色特征；获取图像采集装置采集的图像；确定所述图像中与所述目标物体的颜色特征相应的至少一个图像连续的候选图像区域；从所述至少一个候选图像区域中，确定存在目标物体的目标图像区域，并确定所述目标图像区域在所述图像中的位置，得到目标物体在所述图像中的位置；根据目标物体在图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，以使目标物体始终位于飞行器的图像采集视野范围内。本发明专利技术实施例可实现飞行器对目标物体便捷，且精度较高的跟踪。

【技术实现步骤摘要】
一种飞行器跟踪方法、装置及飞行器
本专利技术涉及物体跟踪
，具体涉及一种飞行器跟踪方法、装置及飞行器。
技术介绍
通过无人机等飞行器跟踪运动态目标物体，在监控、摄影、安防等领域应用广泛；在对运动状态的目标物体进行跟踪时，需要先确定目标物体的位置，然后调整飞行器的飞行姿态，维持飞行器对目标物体的跟踪。目前主要是在目标物品上搭载GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)等定位设备，飞行器通过定位设备获取目标物体的位置信息，然后调整自身的飞行姿态，实现对目标物体的跟踪；然而，这种跟踪目标物品的方式需要在目标物品上额外设置定位设备，使用局限较大，便捷性较低；且跟踪精度与定位设备的定位精确密切相关，在定位设备的定位精度较低的情况下(民用GPS的定位误差一般较大)，并无法实现对目标物体的准确跟踪。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种飞行器跟踪方法、装置及飞行器，以通过飞行器便捷、准确的实现对目标物体的跟踪。为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：一种飞行器跟踪方法，包括：确定目标物体的颜色特征；获取图像采集装置采集的图像；确定所述图像中与所述目标物体的颜色特征相应的至少一个图像连续的候选图像区域；从所述至少一个候选图像区域中，确定存在目标物体的目标图像区域，并确定所述目标图像区域在所述图像中的位置，得到目标物体在所述图像中的位置；根据所述目标物体在所述图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，以使目标物体始终位于飞行器的图像采集视野范围内。本专利技术实施例还提供一种飞行器跟踪装置，包括：目标颜色特征确定模块，用于确定目标物体的颜色特征；图像获取模块，用于获取图像采集装置采集的图像；候选图像区域确定模块，用于确定所述图像中与所述目标物体的颜色特征相应的至少一个图像连续的候选图像区域；目标确定模块，用于从所述至少一个候选图像区域中，确定存在目标物体的目标图像区域，并确定所述目标图像区域在所述图像中的位置，得到目标物体在所述图像中的位置；飞行姿态调整模块，用于根据所述目标物体在所述图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，以使目标物体始终位于飞行器的图像采集视野范围内。本专利技术实施例还提供一种飞行器，包括：图像采集装置，处理芯片；所述图像采集装置，用于采集图像并传输给处理芯片；所述处理芯片，用于确定目标物体的颜色特征；获取图像采集装置采集的图像；确定所述图像中与所述目标物体的颜色特征相应的至少一个图像连续的候选图像区域；从所述至少一个候选图像区域中，确定存在目标物体的目标图像区域，并确定所述目标图像区域在所述图像中的位置，得到目标物体在所述图像中的位置；根据目标物体在图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，以使目标物体始终位于飞行器的图像采集视野范围内。基于上述技术方案，本专利技术实施例提供的飞行器跟踪方法，通过设定目标物体的颜色特征，能够从采集的图像中分析出与目标物体的颜色特征相应的候选图像区域，进而从候选图像区域中确定出存在目标物体的目标图像区域，且确定所述目标图像区域在所述图像中的位置，得到目标物体在所述图像中的位置；进而根据目标物体在图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，以使目标物体始终位于飞行器的图像采集视野范围内，实现对目标物体的跟踪。本专利技术实施例可以通过设定目标物体的颜色特征，基于采集图像与目标物体的颜色特征的比对，实现目标物体的检测，进而调整飞行器的飞行姿态，实现飞行器对目标物体的跟踪，且在飞行器改变跟踪的目标物体时，仅需要相应更改目标物体的颜色特征，飞行器跟踪方式较为便捷，且跟踪准确性较高。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的硬件系统的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的硬件系统的另一结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的飞行器跟踪方法的流程图；图4为本专利技术实施例提供的选择目标物体的颜色的示意图；图5为本专利技术实施例提供的确定目标图像区域的示意图；图6为本专利技术实施例提供的确定目标图像区域的另一示意图；图7为本专利技术实施例提供的飞行器跟踪方法的另一流程图；图8为本专利技术实施例提供的应用场景示意图；图9为本专利技术实施例提供的确定调整的水平移动距离的方法流程图；图10为本专利技术实施例提供的确定调整的水平移动距离的示意图；图11为本专利技术实施例提供的确定调整的垂直移动距离的方法流程图；图12为本专利技术实施例提供的确定调整的垂直移动距离的示意图；图13为本专利技术实施例提供的飞行器跟踪装置的结构框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供的飞行器跟踪方法主要是通过录入需跟踪的目标物体的颜色特征，通过图像数据处理技术，从摄像头等图像采集装置所采集的图像中，确定与所述颜色特征相应的至少一个图像连续的候选图像区域，从而从候选图像区域中确定存在目标物体的目标图像区域，通过确定所述目标图像区域在所述图像中的位置，实现目标物体在图像中的位置检测，进而根据目标物体在图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，实现飞行器对目标物体的跟踪。图1示出了相应的硬件系统实现，如图1所示，该硬件系统可以包括：图像采集装置10，处理芯片20；图像采集装置10用于进行图像的实时采集、定时采集、或按用户指令采集，图像采集装置10所采集的图像传输至处理芯片20；处理芯片20主要用于执行本专利技术实施例提供的飞行器跟踪方法，具体的，处理芯片20可以录入有需跟踪的目标物体的颜色特征，并从图像采集装置10所采集的图像中，检测出与所述颜色特征相应的图像连续的候选图像区域，再从所确定的候选图像区域中确定存在目标物体的目标图像区域，得到目标物体在所述图像中的位置；进而根据目标图像区域在所述图像中的位置，输出调整飞行器的飞行姿态的指令，使得目标物体始终位于飞行器的图像采集视野范围内。在具体应用中，图像采集装置10和处理芯片20可以共同设置于飞行器中；可选的，如图2所示，飞行器可以是带摄像头的无人机30等；相应的，无人机的处理芯片可以录入目标物体的颜色信息，并根据该颜色信息，确定目标物体在图像采集装置采集的图像中的位置，从而调整飞行器的飞行姿态；可选的，无人机可以通过用户所操作的控制终端40进行控制，并通过控制终端向无人机的处理芯片录入和更改需跟踪的目标物体的颜色信息。基于上述的硬件系统描述，下面对本专利技术实施例提供的飞行器跟踪方法的流程进行介绍；下文描述的流程主要通过处理芯片执行本专利技术设计的特定程序实现。图3为本专利技术实施例提供的飞行器跟踪方法的流程图，该方法可应用于处理芯片，参照图3，该方法可以包括：步骤S100、确定目标物体各颜色通道的分量值。可选的，本专利技术实施例可采用RGB三色通道定义目标物体的颜色，其中，R表示红(Red)，G表示绿(green)，B表示蓝(Blue)本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器跟踪方法，其特征在于，包括：确定目标物体的颜色特征；获取图像采集装置采集的图像；确定所述图像中与所述目标物体的颜色特征相应的至少一个图像连续的候选图像区域；从所述至少一个候选图像区域中，确定存在目标物体的目标图像区域，并确定所述目标图像区域在所述图像中的位置，得到目标物体在所述图像中的位置；根据所述目标物体在所述图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，以使目标物体始终位于飞行器的图像采集视野范围内。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器跟踪方法，其特征在于，包括：确定目标物体的颜色特征；获取图像采集装置采集的图像；确定所述图像中与所述目标物体的颜色特征相应的至少一个图像连续的候选图像区域；从所述至少一个候选图像区域中，确定存在目标物体的目标图像区域，并确定所述目标图像区域在所述图像中的位置，得到目标物体在所述图像中的位置；根据所述目标物体在所述图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，以使目标物体始终位于飞行器的图像采集视野范围内。2.根据权利要求1所述的飞行器跟踪方法，其特征在于，所述确定所述图像中与所述目标物体的颜色特征相应的至少一个图像连续的候选图像区域包括：确定所述图像中各像素的颜色特征；将所述图像中各像素的颜色特征，分别与所述目标物体的颜色特征进行比对，确定所述图像中与目标物体的颜色特征相应的目标像素；确定所述图像中连续的目标像素，将一块连续的目标像素组成的图像区域作为一个候选图像区域，得到至少一个候选图像区域。3.根据权利要求2所述的飞行器跟踪方法，其特征在于，所述确定目标物体的颜色特征包括：确定目标物体各颜色通道的分量值；所述确定所述图像中各像素的颜色特征包括：遍历所述图像的各像素，确定所遍历的各像素分别对应的各颜色通道的分量值。4.根据权利要求3所述的飞行器跟踪方法，其特征在于，所述将所述图像中各像素的颜色特征，分别与所述目标物体的颜色特征进行比对，确定所述图像中与目标物体的颜色特征相应的目标像素包括：将所遍历的像素的各颜色通道的分量值，分别与目标物体相应颜色通道的分量值进行比对，确定各颜色通道的分量值均在目标物体相应颜色通道的分量值的误差范围内的目标像素。5.根据权利要求1-4任一项所述的飞行器跟踪方法，其特征在于，所述从所述至少一个候选图像区域中，确定存在目标物体的目标图像区域之前，所述方法还包括：确定所述至少一个候选图像区域中，面积大于设定面积的图像区域，得到筛选后的至少一个候选图像区域。6.根据权利要求5所述的飞行器跟踪方法，其特征在于，所述从所述至少一个候选图像区域中，确定存在目标物体的目标图像区域包括：如果所述图像为第一帧图像，从筛选后的至少一个候选图像区域中，确定面积最大的图像区域，将所确定的面积最大的图像区域作为目标图像区域；或，如果所述图像为非第一帧图像，从筛选后的至少一个候选图像区域中，确定面积最大，且与上一帧图像确定的目标图像区域在图像中的位置最近的图像区域，将所确定的图像区域作为所述目标图像区域。7.根据权利要求1所述的飞行器跟踪方法，其特征在于，所述确定所述目标图像区域在所述图像中的位置包括：确定图像中框起目标图像区域的矩形框，将该矩形框的中心点在图像中的位置，作为目标图像区域在图像中的位置。8.根据权利要求3所述的飞行器跟踪方法，其特征在于，所述确定目标物体各颜色通道的分量值包括：获取用户从色板中选择的与目标物体相应的颜色，所述色板预置有多种颜色，根据预置的各种颜色分别对应的各颜色通道的分量值，确定所选择的颜色对应的各颜色通道的分量值。9.根据权利要求1所述的飞行器跟踪方法，其特征在于，所述根据所述目标物体在所述图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态包括：根据目标物体在图像中的位置，确定飞行器在与目标物体相同的水平运动方向上，调整的水平移动距离；及根据目标物体在图像中的位置，确定飞行器在与目标物体相同的垂直运动方向，调整的垂直移动距离。10.根据权利要求9所述的飞行器跟踪方法，其特征在于，所述根据目标物体在图像中的位置，确定飞行器在与目标物体相同的水平运动方向上，调整的水平移...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洁梅，申俊峰，周大军，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44