四轴飞行器红外打击方法及系统技术方案

一种四轴飞行器红外打击系统，其包括四轴飞行器、遥控器、FPV眼镜、中控器；四轴飞行器同时与遥控器、FPV眼镜、中控器无线通信连接；所述四轴飞行器内包括打击数据处理器、飞控、激光打击识别模块、接收机；所述接收机与飞控电连接；所述飞控同时与激光打击识别模块、打击数据处理器电连接；遥控器用于发送打击信号，并发送到四轴飞行器中的飞控；接收机用于接收遥控器发送的打击信号，并传输给飞控；飞控用于接收接收机发送的打击信号，并用于将打击信号发送到激光打击识别模块以及打击数据处理器。

Infrared striking method and system for four axle aircraft

A four aircraft infrared attack system. It includes four axis aircraft, remote control, FPV glasses, the controller; four aircraft simultaneously connected with a remote controller, FPV glasses, the controller of wireless communication; the four axis aircraft including combat data processor, flight control and laser shot recognition module, receiver; the receiver is connected with the electric control; flight control and laser combat identification module, combat data processor is electrically connected with the remote controller for transmitting signals; blow, and sent to the four aircraft in flight; receiver for receiving remote control signal sent by the blow, and transmitted to the flight control; flight control signal transmitted by the receiver receiving for combat and, for combat signal is sent to the laser combat identification module and combat data processor.

【技术实现步骤摘要】
四轴飞行器红外打击方法及系统
本专利技术涉及飞行器控制
，特别涉及一种四轴飞行器红外打击方法及系统。
技术介绍
穿越机主要用于竞技飞行，利用第一人称视角监视进行操控飞行，体现的是速度与操控的结合能力，更注重体验。航拍机用于专业的航拍任务，以操作简便著称。可用于电影片段拍摄，森林巡航，火场监测等等。总的来说，穿越机上手比较难，更偏向与技术操控。航拍机由于上手比较简单，更偏于功能拍摄，俨然已经发展成为了一种器材了。现有技术中没有把无人机和真人CS的红外打击识别结合到一起，可玩性不高。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种四轴飞行器红外打击系统，其包括四轴飞行器、遥控器、FPV眼镜、中控器；四轴飞行器同时与遥控器、FPV眼镜、中控器无线通信连接；所述四轴飞行器内包括打击数据处理器、飞控、激光打击识别模块、接收机；所述接收机与飞控电连接；所述飞控同时与激光打击识别模块、打击数据处理器电连接；遥控器用于发送打击信号，并发送到四轴飞行器中的飞控；接收机用于接收遥控器发送的打击信号，并传输给飞控；飞控用于接收接收机发送的打击信号，并用于将打击信号发送到激光打击识别模块以及打击数据处理器；用于接收激光打击识别模块发送的识别数据以及打击数据处理器发送的发射数据，以及将激光打击识别模块发送的识别数据以及打击数据处理器发送的发射数据发送到FPV眼镜显示并传回中控器；打击数据处理器用于接收飞控发送的打击信号，并生成打击数据；并将打击数据发送到中控器；激光打击识别模块用于接收飞控发送的打击信号，并用于发射激光识别数据；FPV眼镜用于将飞行状态和打击数据进行叠加显示；中控器用于接收激光打击识别模块发送的识别数据以及打击数据处理器发送的发射数据，并实时对比赛数据进行汇总排名。在本专利技术所述的四轴飞行器红外打击系统中，FPV眼镜用于通过内置OSD模块叠加飞行状态和打击数据。在本专利技术所述的四轴飞行器红外打击系统中，打击数据处理器发送的打击数据通过四轴飞行器内置wifi模块传送到中控器。本专利技术还提供一种四轴飞行器红外打击方法，其通过上述任一项所述的四轴飞行器红外打击系统实现，包括如下步骤：S1、遥控器发送打击信号，并发送到四轴飞行器中的飞控；S2、接收机接收打击信号传输给飞控；S3、飞控把打击数据发送给激光打击识别模块；S4、激光打击识别模块发射激光；S5、发射数据和识别数据经过打击数据处理器处理后返回给飞控；S6、飞控把数据显示在FPV眼镜上，同时传回中控器。本专利技术提供的四轴飞行器红外打击方法及系统，相对于现有技术，能够把四轴飞行器和真人CS的激光打击识别通过技术手段结合到一起，大大提升了四轴飞行器的可玩性，把四轴飞行器这个原来专业程度相对来说比较高的飞行系统，可以更方便的向普通消费者进行普及娱乐。附图说明图1是本专利技术实施例的四轴飞行器红外打击系统结构框图。具体实施方式本专利技术实施例一种四轴飞行器红外打击系统，其包括四轴飞行器、遥控器、FPV眼镜、中控器；四轴飞行器同时与遥控器、FPV眼镜、中控器无线通信连接；所述四轴飞行器内包括打击数据处理器、飞控、激光打击识别模块、接收机；所述接收机与飞控电连接；所述飞控同时与激光打击识别模块、打击数据处理器电连接；遥控器用于发送打击信号，并发送到四轴飞行器中的飞控；接收机用于接收遥控器发送的打击信号，并传输给飞控；飞控用于接收接收机发送的打击信号，并用于将打击信号发送到激光打击识别模块以及打击数据处理器；用于接收激光打击识别模块发送的识别数据以及打击数据处理器发送的发射数据，以及将激光打击识别模块发送的识别数据以及打击数据处理器发送的发射数据发送到FPV眼镜显示并传回中控器；打击数据处理器用于接收飞控发送的打击信号，并生成打击数据；并将打击数据发送到中控器；激光打击识别模块用于接收飞控发送的打击信号，并用于发射激光识别数据；FPV眼镜用于将飞行状态和打击数据进行叠加显示；中控器用于接收激光打击识别模块发送的识别数据以及打击数据处理器发送的发射数据，并实时对比赛数据进行汇总排名。在本专利技术所述的四轴飞行器红外打击系统中，FPV眼镜用于通过内置OSD模块叠加飞行状态和打击数据。在本专利技术所述的四轴飞行器红外打击系统中，打击数据处理器发送的打击数据通过四轴飞行器内置wifi模块传送到中控器。以下通过更为具体的实施例来对本专利技术的原理进行说明：主要分为：软硬件编辑环境，打击数据获取,打击数据发布，红外打击触发，MAVLINK打击数据传输五大部分。一软硬件编辑环境采用ubuntu14.04编译按照，PX4原始固件编译环境搭建，固件源码能够正确编译。二打击数据的获取1硬件说明打击数据处理器和飞控的通信是经过飞控的GPS串口进入的。考虑室内不用GPS所以禁止了GPS模块的启动，在rcS启动脚本里面修改。把打击数据处理器插入GPS的串口里面，不断通过串口读取打击数据处理器发来的数据。同时，如果要打击对方飞机，也是通过这个串口来向打击数据处理器写入数据(写入当前飞机识别码)，其他飞机才知道，是那架飞机打击的自身。2软件代码这部分代码主要包含了，串口驱动的读写，因为是接受其他飞机对本机的打击数据，所以要解析是那架飞机打击的我的编号，汇总由OURB发布到MAVLINK通信模块传输给地面站。核心代码在/src/moudles/laser_gun里面,主要包含串口打开，串口数据读取，打击数据解析，打击数据UORB发布。发布的msg和模块同名，这个msg会被mavlink模块接收，填充入mavlink消息发送到地面站。地面站解析就得到打击的数据。在laser_gun.c中在while循环阻塞读取了从串口发来的打击数据处理器的数据，解析之后，识别了那架飞机打击的己方飞机。orb_copy(ORB_ID(laser_gun_update),laser_gun_update_sub,&lasergunupdate);通过OURB发布出去了。具体可以追踪laser_gun这个msg消息，这个消息在mavlink_messages.cpp中订阅到，最终通过mavlink消息发送到地面站。classMavlinkStreammountstatus:publicMavlinkStream{订阅laser_gun消息Mavlink消息发送}这部分涉及到UORB订阅发布，MAVLINK消息自定义。3数据流程打击接收模块----->飞控GPS串口----->laser_gun_shoot消息---->mavlink模块接收消息----->地面站解析三打击数据的发布1硬件说明这部分功能是响应遥控器打击按键，飞控给打击数据处理器发送指令，打击数据处理器发送带有识别码的红外激光数据。飞控要连接一个电子开关，来响应遥控器接收器的打击开关。打击数据处理器接入串口2软件框架这部分代码在/src/modles/laser_gun_shoot.c中，实现了通过串口向打击数据处理器发送数据，打击数据处理器打击对方飞机。是飞机发送红外激光的一个过程，包含了串口写驱动，和订阅打击消息，是否数据清空。3数据流程遥控器打击按键------>遥控器接接收器电子开关--->飞控IO响应----->打击msg发布---&本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种四轴飞行器红外打击系统，其特征在于，其包括四轴飞行器、遥控器、FPV眼镜、中控器；四轴飞行器同时与遥控器、FPV眼镜、中控器无线通信连接；所述四轴飞行器内包括打击数据处理器、飞控、激光打击识别模块、接收机；所述接收机与飞控电连接；所述飞控同时与激光打击识别模块、打击数据处理器电连接；遥控器用于发送打击信号，并发送到四轴飞行器中的飞控；接收机用于接收遥控器发送的打击信号，并传输给飞控；飞控用于接收接收机发送的打击信号，并用于将打击信号发送到激光打击识别模块以及打击数据处理器；用于接收激光打击识别模块发送的识别数据以及打击数据处理器发送的发射数据，以及将激光打击识别模块发送的识别数据以及打击数据处理器发送的发射数据发送到FPV眼镜显示并传回中控器；打击数据处理器用于接收飞控发送的打击信号，并生成打击数据；并将打击数据发送到中控器；激光打击识别模块用于接收飞控发送的打击信号，并用于发射激光识别数据；FPV眼镜用于将飞行状态和打击数据进行叠加显示；中控器用于接收激光打击识别模块发送的识别数据以及打击数据处理器发送的发射数据，并实时对比赛数据进行汇总排名。

【技术特征摘要】
1.一种四轴飞行器红外打击系统，其特征在于，其包括四轴飞行器、遥控器、FPV眼镜、中控器；四轴飞行器同时与遥控器、FPV眼镜、中控器无线通信连接；所述四轴飞行器内包括打击数据处理器、飞控、激光打击识别模块、接收机；所述接收机与飞控电连接；所述飞控同时与激光打击识别模块、打击数据处理器电连接；遥控器用于发送打击信号，并发送到四轴飞行器中的飞控；接收机用于接收遥控器发送的打击信号，并传输给飞控；飞控用于接收接收机发送的打击信号，并用于将打击信号发送到激光打击识别模块以及打击数据处理器；用于接收激光打击识别模块发送的识别数据以及打击数据处理器发送的发射数据，以及将激光打击识别模块发送的识别数据以及打击数据处理器发送的发射数据发送到FPV眼镜显示并传回中控器；打击数据处理器用于接收飞控发送的打击信号，并生成打击数据；并将打击数据发送到中控器；激光打击识别模块用于接收飞控发送的打击信号，并用于发射激光识...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜蓓艺，
申请(专利权)人：翼飞客上海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31