一种飞行器的飞行路线控制方法及飞行器技术

本发明专利技术实施例提供一种飞行器的飞行路线控制方法及飞行器，该方法包括：获取飞行器的图像采集装置采集的用户图像；识别所述用户图像中的用户手势；若所识别的用户手势为预定的第一手势，确定所述第一手势在所述用户图像中的位置；根据所述第一手势在所述用户图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，以使飞行器跟随所述第一手势的手势轨迹飞行。本发明专利技术实施例可通过用户的第一手势的手势轨迹控制，飞行器的飞行路线，便捷的实现飞行器的飞行路线控制。

【技术实现步骤摘要】
一种飞行器的飞行路线控制方法及飞行器
本专利技术涉及飞行器
，具体涉及一种飞行器的飞行路线控制方法及飞行器。
技术介绍
无人机等飞行器在安防、监控、航拍等领域应用广泛，对飞行器的飞行路线进行控制，是对飞行器的飞行进行控制的一个重要环节。目前飞行器的飞行路线控制方式主要是，用户通过遥控器的方向按键或者操作摇杆控制飞行器的飞行方向和距离，从而对飞行器的飞行路线进行控制。然而，使用遥控器的方向按键或者操作摇杆控制飞行器的飞行路线，需要用户对遥控器的方向按键或者操作摇杆的使用方式较为熟悉，才能对飞行器的飞行路线进行较为熟练和精准的控制，这对于用户的使用要求较高；因此如何便捷的实现飞行器的飞行路线控制，成为了本领域技术人员需要考虑的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种飞行器的飞行路线控制方法及飞行器，以便捷的实现飞行器的飞行路线控制。为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：一种飞行器的飞行路线控制方法，应用于飞行器，所述方法包括：获取飞行器的图像采集装置采集的用户图像；识别所述用户图像中的用户手势；若所识别的用户手势为预定的第一手势，确定所述第一手势在所述用户图像中的位置；根据所述第一手势在所述用户图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，以使飞行器跟随所述第一手势的手势轨迹飞行。本专利技术实施例还提供一种飞行器，包括：图像采集装置和处理芯片；所述图像采集装置，用于采集用户图像；所述处理芯片，用于获取所述图像采集装置采集的用户图像；识别所述用户图像中的用户手势；若所识别的用户手势为预定的第一手势，确定所述第一手势在所述用户图像中的位置；根据所述第一手势在所述用户图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，以使飞行器跟随所述第一手势的手势轨迹飞行。基于上述技术方案，本专利技术实施例提供的飞行器的飞行路线控制方法中，飞行器的处理芯片可获取飞行器的图像采集装置采集的用户图像，识别所述用户图像中的用户手势，若所识别的用户手势为预定的第一手势，则可确定所述第一手势在所述用户图像中的位置，进而根据所述第一手势在所述用户图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，以使飞行器跟随所述第一手势的手势轨迹飞行，实现对飞行器的飞行路线的控制。可见，本专利技术实施例中，用户可通过操作第一手势，使得飞行器可根据第一手势在所采集的用户图像中的位置，调整飞行姿态，使得飞行器可跟随用户的第一手势的手势轨迹飞行。本专利技术实施例可通过用户的第一手势的手势轨迹控制，飞行器的飞行路线，便捷的实现飞行器的飞行路线控制。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为飞行器的飞行路线控制示意图；图2为本专利技术实施例提供的飞行器的飞行路线控制方法的流程图；图3为确定飞行器调整的水平移动距离的方法流程图；图4为确定飞行器调整的水平移动距离的示意图；图5为确定飞行器调整的垂直移动距离的方法流程图；图6为确定飞行器调整的垂直移动距离的示意图；图7为本专利技术实施例提供的飞行器的飞行路线控制方法的另一流程图；图8为飞行器的飞行路线控制示例图；图9为本专利技术实施例提供的飞行器的飞行路线控制方法的再一流程图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。区别于使用遥控器的方向按键或者操作摇杆控制飞行器的飞行路线的方式，本专利技术实施例中，飞行器可通过跟踪用户手势，跟随用户手势的手势轨迹进行飞行，使得飞行器的飞行路线轨迹与用户手势的手势轨迹相应，从而便捷的实现飞行器的飞行路线控制。图1示出了飞行器的飞行路线控制示意图，如图1所示，飞行器1具有图像采集装置11(如摄像头)和处理芯片12；用户可通过约定的第一手势，挥动人手，产生以第一手势运动的手势轨迹；图像采集装置11可实时采集用户图像并传输给处理芯片12，对于图像采集装置所采集的各用户图像，处理芯片12可识别用户图像中的第一手势，根据第一手势在用户图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，使用户的第一手势始终位于图像采集装置的图像采集视野范围内，从而飞行器可根据实时采集的各用户图像中第一手势的位置，进行飞行姿态的调整，使得飞行器可跟随用户第一手势的手势轨迹飞行，实现对飞行器的飞行路线的控制。基于图1所示，图2示出了本专利技术实施例提供的飞行器的飞行路线控制方法的流程图，该方法可应用于飞行器，具体可应用于飞行器的处理芯片，参照图2，该方法可以包括：步骤S100、获取飞行器的图像采集装置采集的用户图像。可选的，所采集的用户图像可以包括用户人像和背景图像，用户人像中可以具有用户手势，本专利技术实施例可识别该用户手势。步骤S110、识别所述用户图像中的用户手势。步骤S120、若所识别的用户手势为预定的第一手势，确定所述第一手势在所述用户图像中的位置。可选的，本专利技术实施例可通过预先训练的第一手势的检测器，对所述用户图像进行检测，判断所述用户图像中是否存在第一手势，以识别用户图像中的用户手势是否为第一手势；在通过第一手势的检测器，识别到所述用户图像中存在第一手势(即用户图像中的用户手势为第一手势)时，可确定出第一手势在所述用户图像中的位置；可选的，可确定第一手势的检测器所识别的第一手势在用户图像中的区域，以该区域的中心点在用户图像中的位置，作为第一手势在用户图像中的位置。可选的，本专利技术实施例也可根据皮肤检测算法，识别用户图像中的人体皮肤区域；从人体皮肤区域中去除人脸区域，得到用户手势区域(由于人体裸露的皮肤一般是人脸和人手，因此可将去除人脸区域的人体皮肤区域，作为用户手势区域使用)；将用户手势区域的轮廓特征，与预定的第一手势的轮廓特征进行匹配，通过匹配度判断所述用户图像中是否存在第一手势，以识别用户图像中的用户手势是否为第一手势；可选的，如果用户手势区域的轮廓特征，与预定的第一手势的轮廓特征的匹配度高于预定第一匹配度，则可确定用户手势区域中的用户手势为第一手势，即所述用户图像中存在第一手势；可选的，本专利技术实施例可以用户手势区域在图像中的位置(可选为，用户手势区域的中心点在图像中的位置)，作为第一手势在所述用户图像中的位置。可选的，本专利技术实施例也可提取用户图像中的连通区域(优选为，提取去除人脸区域后的用户图像的各连通区域)，将各连通区域的轮廓特征与预定的第一手势的轮廓特征进行匹配，通过匹配度判断所述用户图像中是否存在第一手势，以识别用户图像中的用户手势是否为第一手势；如果存在与第一手势的轮廓特征的匹配度高于预定第二匹配度的连通区域，则可确定用户图像中存在第一手势，从而以该连通区域在图像中的位置(可选为，该连通区域的中心点在图像中的位置)，作为第一手势在所述用户图像中的位置；可选的，第一匹配度和第二匹配度可以相同，也可以不同，具体可以视实际情况设定。可见，本专利技术实施例可以先判断用户图像中是否存在用户手势，且用户手势是否为第一手本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器的飞行路线控制方法，其特征在于，应用于飞行器，所述方法包括：获取飞行器的图像采集装置采集的用户图像；识别所述用户图像中的用户手势；若所识别的用户手势为预定的第一手势，确定所述第一手势在所述用户图像中的位置；根据所述第一手势在所述用户图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，以使飞行器跟随所述第一手势的手势轨迹飞行。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的飞行路线控制方法，其特征在于，应用于飞行器，所述方法包括：获取飞行器的图像采集装置采集的用户图像；识别所述用户图像中的用户手势；若所识别的用户手势为预定的第一手势，确定所述第一手势在所述用户图像中的位置；根据所述第一手势在所述用户图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态，以使飞行器跟随所述第一手势的手势轨迹飞行。2.根据权利要求1所述的飞行器的飞行路线控制方法，其特征在于，所述根据所述第一手势在所述用户图像中的位置，调整飞行器的飞行姿态包括：根据所述位置，确定飞行器在与第一手势的手势轨迹相同的水平运动方向上，调整的水平移动距离；及根据所述位置，确定飞行器在与第一手势的手势轨迹相同的垂直运动方向上，调整的垂直移动距离；以所确定的水平移动距离和垂直移动距离调整飞行器的飞行姿态，使得第一手势始终位于所述图像采集装置的图像采集视野范围内。3.根据权利要求2所述的飞行器的飞行路线控制方法，其特征在于，所述根据所述位置，确定飞行器在与第一手势的手势轨迹相同的水平运动方向上，调整的水平移动距离包括：以所述图像采集装置在横轴方向上的视线范围构建横轴坐标，所述横轴坐标的原点为所述图像采集装置在横轴方向上的视线中点；确定所述位置在横轴坐标上的投影点，并确定所述投影点在所述横轴坐标上的坐标；根据所述横轴坐标的长度，飞行器与地面的垂直高度，所述图像采集装置的中心线和垂直方向的角度，所述图像采集装置的横轴方向视角的半角，及所述投影点在所述横轴坐标上的坐标，确定飞行器的水平移动距离。4.根据权利要求2所述的飞行器的飞行路线控制方法，其特征在于，所述根据所述位置，确定飞行器在与第一手势的手势轨迹相同的垂直运动方向上，调整的垂直移动距离包括：以所述图像采集装置在纵轴方向上的视线范围构建纵轴坐标，所述纵轴坐标的原点为所述图像采集装置在纵轴方向上的视线中点；确定所述位置在纵轴坐标上的投影点，并确定该投影点在所述纵轴坐标上的坐标；根据所述纵轴坐标的高度，飞行器与地面的垂直高度，所述图像采集装置纵轴方向的半视角，所述图像采集装置的倾角与所述半视角的角度差，及该投影点在所述纵轴坐标上的坐标，确定飞行器的垂直移动距离。5.根据权利要求1所述的飞行器的飞行路线控制方法，其特征在于，所述识别所述用户图像中的用户手势包括：通过预先训练的第一手势的检测器，对所述用户图像进行检测，判断所述用户图像中是否存在第一手势；或，根据皮肤检测算法，识别用户图像中的人体皮肤区域，从人体皮肤区域中去除人脸区域，得到用户手势区域，将用户手势区域的轮廓特征，与预定的第一手势的轮廓特征进行匹配，通过匹配度判断所述用户图像中是否存在第一手势；或，提取用户图像中的连通区域，将各连通区域的轮廓特征与预定的第一手势的轮廓特征进行匹配，通过匹配度判断所述用户图像中是否存在第一手势。6.根据权利要求5所述的飞行器的飞行路线控制方法，其特征在于，所述所识别的用户手势为预定的第一手势包括：通过预先训练的第一手势的检测器，识别到用户图像中存在第一手势；或，用户图像中用户手势区域的轮廓特征，与预定的第一手势的轮廓特征的匹配度高于预定第一匹配度，则识别到用户图像中存在第一手势；或，用户图像中存在与第一手势的轮廓特征的匹配度高于预定第二匹配度的连通区域，则识别到用户图像中存在第一手势。7.根据权利要求5或6所述的飞行器的飞行路线控制方法，其特征在于，所述确定所述第一手势在所述用户图像中的位置包括：确定用户图像中第一手势对应的区域，以该区域的中心点在用户图像中的位置，作为第一手势在用户图像中的位置；或，确定用户图像中第一手势的区域，定义边缘与该区域对应的矩形框，以该矩形框的中心点在用户图像中的位置，作为第一手势在用户图像中的位置。8.根据权利要求1所述的飞行器的飞行路线控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洁梅，黄盈，周大军，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44