一种纯电动汽车抖动的控制方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种纯电动汽车抖动的抑制方法和系统，所述方法首先获取当前驱动电机的需求扭矩；然后判断所述需求扭矩是否需要补偿；若需要对所述需求扭矩进行补偿，则执行扭矩补偿步骤；否则，则控制所述驱动电机按照所述需求扭矩运行；所述扭矩补偿步骤包括：使用预设算法根据当前驱动电机的电机转速得到补偿扭矩；使用所述补偿扭矩对所述需求扭矩进行补偿，得到输出扭矩；控制所述驱动电机按照所述输出扭矩运行。由于驱动电机的输出扭矩是按照当前电机转速而得到的补偿扭矩进行补偿后得到的，因此，可以消除驱动电机转速的波动，抑制电动汽车的抖动，提高了驾驶人驾车时的舒适性。

Method and system for controlling jitter of pure electric vehicle

The present invention provides a method and system for suppressing electric vehicle vibration, the method first gets the current demand torque of driving motor; and then determine whether the demand torque compensation; if need to compensate for the demand torque, torque compensation step is executed; otherwise, the control of the driving motor in accordance with the the demand torque; the torque compensation method comprises the following steps: using the default algorithm to get the compensation according to the current torque motor speed drive motor; using the compensation torque to compensate the torque requirement, output torque; torque operation according to the output of the driving motor control. The output torque of driving motor is obtained in accordance with the current motor speed and torque compensation were obtained after compensation, therefore, can eliminate the drive motor speed fluctuation suppression of electric vehicle jitter, improve the driving comfort when driving.

【技术实现步骤摘要】
一种纯电动汽车抖动的控制方法及系统
本专利技术涉及电动汽车
，尤其涉及一种纯电动汽车抖动的控制方法及系统。
技术介绍
目前，随着纯电动汽车技术的不断发展，纯电动汽车已经能够逐渐代替传统的燃油汽车成为人们日常出行的交通工具。不管是传统的燃油汽车还是纯电动汽车，动力系统是最为关键的部件之一。传统的燃油汽车的动力系统是由发动机、离合器、飞轮和变速箱组成，纯电动汽车的动力系统是由驱动电机和减速器组成。当纯电动汽车在运行过程中，如猛踩油门或紧急刹车等操作都会使驱动电机在扭矩需求发生较大变化，使得电机转速会有较大波动，驱动电机出现几个周期的振荡，使得动力系统发生扭振。而驱动电机和减速器之间为花键连接，中间去掉了燃油汽车中的离合器、飞轮等连接部件，因此，减震效果相比于传统的燃油汽车会差很多，动力系统扭振会造成整车抖动，对于客户驾车的舒适性带来了较大影响。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种纯电动汽车抖动的控制方法及系统，以抑制纯电动汽车动力系统扭振，解决纯电动汽车抖动现象，提高客户驾车的舒适性。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供的技术方案如下：本专利技术提供了一种纯电动汽车抖动的抑制方法，包括：获取当前驱动电机的需求扭矩；判断所述需求扭矩是否需要补偿；若需要对所述需求扭矩进行补偿，则执行扭矩补偿步骤；否则，则控制所述驱动电机按照所述需求扭矩运行；所述扭矩补偿步骤包括：使用预设算法根据当前驱动电机的电机转速得到补偿扭矩；使用所述补偿扭矩对所述需求扭矩进行补偿，得到输出扭矩；控制所述驱动电机按照所述输出扭矩运行。优选的，所述使用预设算法根据当前驱动电机的电机转速得到补偿扭矩包括：获取当前驱动电机的电机转速；使用所述电机转速以及将所述电机转速进行低通滤波得到的理论电机转速做差得到转速差；根据所述电机转速查找预先设置的第一标定表得到补偿扭矩系数，所述第一标定表用于表征电机转速与补偿系数的对应关系；使用所述补偿扭矩系数与所述转速差的乘积得到补偿扭矩。优选的，使用所述补偿扭矩对所述需求扭矩进行补偿，得到输出扭矩包括：根据所述电机转速查找预先设置的第二标定表得到补偿扭矩限制值，所述第二标定表用于表征电机转速与补偿限制值的对应关系；将所述补偿扭矩与所述补偿限制值中绝对值小的一个作为实际补偿扭矩；将所述需求扭矩与所述实际补偿扭矩的和作为输出扭矩。优选的，所述判断所述需求扭矩是否需要补偿包括：获取预设周期内的驱动电机的多个需求扭矩；计算多个所述需求扭矩的斜率并将该斜率进行记录；若该斜率与上一次记录的斜率不同且大于预先标定的进入斜率系数，则确定需要对所述需求扭矩进行补偿。优选的，还包括：若多个所述需求扭矩的斜率与上一次记录的斜率相同或小于预先标定的退出斜率系数，则停止执行所述扭矩补偿步骤。本专利技术另一方面提供了一种纯电动汽车抖动的抑制系统，包括：获取模块，用于获取当前驱动电机的需求扭矩；判断模块，用于判断当前驱动电机的需求扭矩是否需要补偿；补偿模块，用于若需要对所述需求扭矩进行补偿，则执行扭矩补偿步骤；执行模块，用于若不需要对所述需求扭矩进行补偿，则控制所述驱动电机按照所述需求扭矩运行；所述补偿模块包括：第一计算单元，用于使用预设算法根据当前驱动电机的电机转速得到补偿扭矩；第二计算单元，用于使用所述补偿扭矩对所述需求扭矩进行补偿，得到输出扭矩；执行单元，用于控制所述驱动电机按照所述输出扭矩运行。优选的，所述第一计算单元包括：获取子单元，用于获取当前驱动电机的电机转速；第一计算子单元，用于使用所述电机转速以及将所述电机转速进行低通滤波得到的理论电机转速做差得到转速差；第一查找子单元，用于根据所述电机转速查找预先设置的第一标定表得到补偿扭矩系数，所述第一标定表用于表征电机转速与补偿系数的对应关系；第二计算子单元，用于使用所述补偿扭矩系数与所述转速差的乘积得到补偿扭矩。优选的，所述第二计算单元包括：第二查找子单元，用于根据所述电机转速查找预先设置的第二标定表得到补偿扭矩限制值，所述第二标定表用于表征电机转速与补偿限制值的对应关系；第三计算子单元，用于将所述补偿扭矩与所述补偿限制值中绝对值小的一个作为实际补偿扭矩；第四计算子单元，用于将所述需求扭矩与所述实际补偿扭矩的和作为输出扭矩。优选的，所述判断模块包括：扭矩获取单元，用于获取预设周期内的驱动电机的多个需求扭矩；斜率计算单元，用于计算多个所述需求扭矩的斜率并将该斜率进行记录；确定单元，用于若多个所述需求扭矩的斜率与上一次记录的斜率不同且大于预先标定的进入斜率系数，则确定需要对所述需求扭矩进行补偿。优选的，还包括：退出单元，用于若多个所述需求扭矩的斜率与上一次记录的斜率相同或小于预先标定的退出斜率系数，则停止执行所述扭矩补偿步骤。本专利技术提供了一种纯电动汽车抖动的抑制方法和系统，所述方法首先获取当前驱动电机的需求扭矩；然后判断所述需求扭矩是否需要补偿；若需要对所述需求扭矩进行补偿，则执行扭矩补偿步骤；否则，则控制所述驱动电机按照所述需求扭矩运行；所述扭矩补偿步骤包括：使用预设算法根据当前驱动电机的电机转速得到补偿扭矩；使用所述补偿扭矩对所述需求扭矩进行补偿，得到输出扭矩；控制所述驱动电机按照所述输出扭矩运行。由于驱动电机的输出扭矩是按照当前电机转速而得到的补偿扭矩进行补偿后得到的，因此，可以消除驱动电机转速的波动，抑制电动汽车的抖动，提高了驾驶人驾车时的舒适性；并且是在需要时才进行扭矩补偿步骤，避免了当不需要进行扭矩补偿时，执行扭矩补偿步骤而出现非预期的波动。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例公开的一种纯电动汽车抖动的抑制方法的流程图；图2为本专利技术实施例公开的一种电动汽车动力系统扭振的抑制方法中得到补偿扭矩的流程图；图3为本专利技术实施例公开的一种纯电动汽车抖动的抑制系统的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。为了解决现有技术中存在的问题，本专利技术的核心思想在于，若判断出需要对驱动电机的需求扭矩进行补偿，则执行扭矩补偿步骤，若不需要，则按照需求扭矩来控制驱动电机的输出。下面详细介绍本专利技术的技术方案。请参阅图1，图1为本专利技术实施例公开的一种纯电动汽车抖动的抑制方法的流程图。本专利技术提供的一种纯电动汽车抖动的抑制方法，包括：S101、获取当前驱动电机的需求扭矩；本专利技术实施例中，获取驱动电机当前的需求扭矩，获取的方法是依据油门踏板来计算其发送的需求扭矩信号，得到当前驱动电机的需求扭矩。其中，根据油门踏板得到驱动电机的需求扭矩的计算过程可以使用现有技术中成熟的计算方式，在此不进行赘述。S102、判断当前驱动电机的需求扭矩是否需要补偿；S103、若需要对所述需求扭矩进行补偿，则执行扭矩补偿步骤；S104、否则，则控制所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种纯电动汽车抖动的抑制方法，其特征在于，包括：获取当前驱动电机的需求扭矩；判断所述需求扭矩是否需要补偿；若需要对所述需求扭矩进行补偿，则执行扭矩补偿步骤；否则，则控制所述驱动电机按照所述需求扭矩运行；所述扭矩补偿步骤包括：使用预设算法根据当前驱动电机的电机转速得到补偿扭矩；使用所述补偿扭矩对所述需求扭矩进行补偿，得到输出扭矩；控制所述驱动电机按照所述输出扭矩运行。

【技术特征摘要】
1.一种纯电动汽车抖动的抑制方法，其特征在于，包括：获取当前驱动电机的需求扭矩；判断所述需求扭矩是否需要补偿；若需要对所述需求扭矩进行补偿，则执行扭矩补偿步骤；否则，则控制所述驱动电机按照所述需求扭矩运行；所述扭矩补偿步骤包括：使用预设算法根据当前驱动电机的电机转速得到补偿扭矩；使用所述补偿扭矩对所述需求扭矩进行补偿，得到输出扭矩；控制所述驱动电机按照所述输出扭矩运行。2.根据权利要求1所述的抑制方法，其特征在于，所述使用预设算法根据当前驱动电机的电机转速得到补偿扭矩包括：获取当前驱动电机的电机转速；使用所述电机转速以及将所述电机转速进行低通滤波得到的理论电机转速做差得到转速差；根据所述电机转速查找预先设置的第一标定表得到补偿扭矩系数，所述第一标定表用于表征电机转速与补偿系数的对应关系；使用所述补偿扭矩系数与所述转速差的乘积得到补偿扭矩。3.根据权利要求2所述的抑制方法，其特征在于，使用所述补偿扭矩对所述需求扭矩进行补偿，得到输出扭矩包括：根据所述电机转速查找预先设置的第二标定表得到补偿扭矩限制值，所述第二标定表用于表征电机转速与补偿限制值的对应关系；将所述补偿扭矩与所述补偿限制值中绝对值小的一个作为实际补偿扭矩；将所述需求扭矩与所述实际补偿扭矩的和作为输出扭矩。4.根据权利要求1至3任意一项所述的抑制方法，其特征在于，所述判断所述需求扭矩是否需要补偿包括：获取预设周期内的驱动电机的多个需求扭矩；计算多个所述需求扭矩的斜率并将该斜率进行记录；若该斜率与上一次记录的斜率不同且大于预先标定的进入斜率系数，则确定需要对所述需求扭矩进行补偿。5.根据权利要求4所述的抑制方法，其特征在于，还包括：若多个所述需求扭矩的斜率与上一次记录的斜率相同或小于预先标定的退出斜率系数，则停止执行所述扭矩补偿步骤。6.一种纯电动汽车抖动的抑制系统，其特征在于，包括：获取模块，用于获取当前驱动电机的需求扭矩；判断模块，用于判断当前驱动电机的需求...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱天宇，苏岭，贺刚，周洪波，陈健，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，重庆长安新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50