The invention discloses a novel robot gripper, which comprises a base, connected to a robot gripper mechanism, vertical clamping mechanism, pressure sensor and electric actuator; horizontal clamping mechanism and a vertical clamping mechanism is connected to the base; the level of the clamping mechanism comprises a bearing and a supporting fork, fork fixed frame, the first section the linear guide rail is fixedly connected with the connecting cylinder and the first peace push profile; supporting fork by pushing cylinder driving, moving in the horizontal direction; the vertical clamping mechanism comprises a backboard, set in the back plate is arranged on the inside and outside of the plate and is connected with the backplane and cylinder pressure box; the pressure plate through a pressure box cylinder drive. The movement of the vertical direction; the pressure sensor is arranged in the bottom plate; electric actuator including and the plug is electrically connected with the first cylinder solenoid valve and pressure gas box Second solenoid valve. High speed operation, to achieve the smooth movement of the starting point, and will not be too much pressure on the case or product caused by the damage.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及箱类包装搬运用机器人领域,具体涉及一种新型机器人抓手。
技术介绍
随着我国经济的不断发展,劳动力成本的不断增加,以及各地出现的劳工荒,迫使企业更多的考虑使用自动化的设备,来提高生产效率、降低用工成本、追求利益的最大化,在劳动强度大的企业,机器人是企业首选的自动化设备,机器人已普遍推广,如:纸业、食品、药业等,机器人的运用也越来越多,这就需要机器人抓手的精度更高,更平稳。目前,市场上使用的机器人抓手的抓取动作大都简单、单一,或是机构占地大,在高速抓取过程中,抓取较大或较重的箱子时,没有考虑抓取过程的稳定,难免对产品有损伤,基于目前的情况,设计开发了一款高效稳定的机械手,达到稳定高速的性能。中国专利号201410465611.3中公开了一种机器人抓手。该机器人抓手包括构成框架结构的两个平行布置的横架型材、两组平行的侧板和两个平行布置的纵架型材,平行布置的横架型材的两侧分别连接有侧板,两组侧板之间连接一对与横架型材垂直的纵架型材,在纵架型材的两侧安装有一对爪齿组件,爪齿组件通过旋转轴与侧板铰接,在两个纵架型材上分别安装有抓紧气缸,抓紧气缸的推杆通过摇臂与旋转轴连接,驱动爪齿组件旋转实现爪齿组件的开合。横架型材、纵架型材和侧板构成的框架结构简单紧凑,重量较轻,侧板与横架型材、纵架型材之间均采用水平连接,不需要采用竖直的螺栓连接,使得操作者在使用的过程中能够及时发现螺栓松动,有效的防止了螺栓脱落。但是,这种抓手在高速抓取的过程中,抓取过程不稳定,容易导致坠落,同时抓取的过程容易对箱体甚至是产品有损伤。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足 ...
【技术保护点】
一种新型机器人抓手,其特征在于:包括与机器人连接的底座、水平夹持机构、垂直夹持机构、压力传感器及电气执行机构;所述水平夹持机构和垂直夹持机构均连接于底座;所述水平夹持机构包括承托叉、与承托叉固定连接的第一型材框架、与第一型材框架固定连接的直线导轨和平推气缸;所述承托叉通过平推气缸驱动,进行水平方向的移动;所述垂直夹持机构包括背板、设置在背板内侧的压板和设置在背板外侧并与压板相连接压箱气缸;所述压板通过压箱气缸驱动,进行垂直方向的移动;所述压力传感器设置在压板的下方;所述电气执行机构包括与平推气缸电连接第一电磁阀和与压箱气缸连接的第二电磁阀。
【技术特征摘要】
1.一种新型机器人抓手,其特征在于:包括与机器人连接的底座、水平夹持机构、垂直夹持机构、压力传感器及电气执行机构;所述水平夹持机构和垂直夹持机构均连接于底座;所述水平夹持机构包括承托叉、与承托叉固定连接的第一型材框架、与第一型材框架固定连接的直线导轨和平推气缸;所述承托叉通过平推气缸驱动,进行水平方向的移动;所述垂直夹持机构包括背板、设置在背板内侧的压板和设置在背板外侧并与压板相连接压箱气缸;所述压板通过压箱气缸驱动,进行垂直方向的移动;所述压力传感器设置在压板的下方;所述电气执行机构包括与平推气缸电连接第一电磁阀和与压箱气缸连接的第二电磁阀。2.根据权利要求1所述的一种新型机器人抓手,其特征在于:所述底座包括固定板和连接在固定板上的连接法兰;所述固定板设置为长方形结构,固定板上还设置有多个安装孔。3.根据权利要求2所述的一种新型机器人抓手,其特征在于:所述承托叉包括叉齿连接杆和N(N≥2)根叉齿;所述叉齿均与叉齿连接杆固定连接,且平行设置;所述第一型材框架的一侧固定连接在叉齿连接杆,另一侧固定连接直线导轨;所述直线导轨通过固定...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘洋,王宾瑞,张磊,
申请(专利权)人:南通通机股份有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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