一种机器人抓手制造技术

本实用新型专利技术涉及机械抓手领域，具体涉及一种机器人抓手，包括固定板和第一夹取机构，所述第一夹取机构设于所述固定板上，还包括第二夹取机构，所述固定板的前面上部还水平设有一个固定块；所述第一夹取机构包括滑筒和机械臂；所述第二夹取机构包括伸缩装置、充气装置、空箱、气管和气囊。本实用新型专利技术可以抓起多种类型的物体，抓起效果好，还能有效避免机械臂掉下砸伤人的危险。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械抓手领域，具体涉及一种机器人抓手。
技术介绍
当今社会已步入机械化生产道路，很多工厂都实行机器代替人工作业，而其中最为代表性的机械则为机械手臂，机械手臂的出现大大提高了生产效率。在现有的技术中申请号为CN201410731962.4专利公开了一种机械抓手机构，包括相对设置的两个抓手、连接块和连接臂，所述两个抓手的一端均设置有抓手手指，另一端分别与所述连接块的一端连接，所述连接块的另一端与所述连接臂连接。但是现有技术中还存在以下技术问题：其一，抓取的物品单一，不能适用于大部分物品的夹取，尤其是空瓶类；其二，抓手如果老化会掉下砸伤人。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术存在的，抓取的物品单一，不能适用于大部分物品的夹取，尤其是空瓶类；抓手如果老化会掉下砸伤人。(二)技术方案为实现以上目的，本技术提供了如下技术方案：一种机器人抓手，包括固定板和第一夹取机构，所述第一夹取机构设于所述固定板上，还包括第二夹取机构，所述固定板的前面上部还水平设有一个固定块；所述第一夹取机构包括滑筒和机械臂；所述滑筒水平固定连接在所述固定板上；所述滑筒内对称设有两块异极相对的电磁铁；所述电磁铁均与所述滑筒内壁滑动连接；所述机械臂数量为两个，且对称设于所述滑筒的两侧；所述机械臂包括弹簧、导杆、连杆和夹杆；所述连杆为L形，所述连杆的弯折处与所述固定板活动连接；所述电磁铁与所述导杆一端固定连接，所述导杆的另一端与所述连杆的一端活动连接；所述连杆的另一端与所述夹杆固定连接；所述弹簧上端固定连接在所述固定块上，下端固定连接在所述连杆上。所述第二夹取机构包括伸缩装置、充气装置、空箱、气管和气囊；所述伸缩装置上端固定连接在所述滑筒的下部，下端与所述空箱固定连接；所述充气装置设于所述空箱内；所述气管上端与所述充气装置连接，下端与所述气囊连接。优选的，所述伸缩机构为电动伸缩杆。优选的，所述充气装置为充气机。优选的，所述夹杆的下端还连接有一个挡板。优选的，所述电磁铁还电连接有一个滑动变阻器。(三)有益效果本技术通过公开一种机器人抓手。通过双夹手的设置，既可以抓取类似于箱子等大件物品，也能抓取空瓶，而且保证空瓶不会掉下砸碎。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的整体结构示意图；图2为固定板的结构示意图。图中：1、固定板；2、固定块；3、弹簧；4、连杆；5、导杆；6、滑筒；7、电磁铁；8、夹杆；9、挡板；10、电动伸缩杆；11、空箱；12、充气机；13、气管；14、气囊。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。参见图1、2所示，本技术实施例所述一种机器人抓手，包括固定板1和第一夹取机构，第一夹取机构设于固定板1上，还包括第二夹取机构，固定板1的前面上部还水平设有一个固定块2；第一夹取机构包括滑筒6和机械臂；滑筒6水平固定连接在固定板1上；滑筒6内对称设有两块异极相对的电磁铁7；电磁铁7均与滑筒6内壁滑动连接；机械臂数量为两个，且对称设于滑筒6的两侧；机械臂包括弹簧3、导杆5、连杆4和夹杆8；连杆4为L形，连杆4的弯折处与固定板1活动连接；电磁铁7与导杆5一端固定连接，导杆5的另一端与连杆4的一端活动连接；连杆4的另一端与夹杆8固定连接；弹簧3上端固定连接在固定块2上，下端固定连接在连杆4上。第二夹取机构包括伸缩装置、充气装置、空箱11、气管13和气囊14；伸缩装置上端固定连接在滑筒6的下部，下端与空箱11固定连接；充气装置设于空箱11内；气管13上端与充气装置连接，下端与气囊14连接。进一步的将伸缩机构设为为电动伸缩杆10；充气装置为充气机12；夹杆8的下端还连接有一个挡板9，可以更好的夹紧物品；电磁铁7还电连接有一个滑动变阻器。工作原理：将电磁铁7通电，异极相对的两块电磁铁7就会因为吸引力运动，从而通过导杆5带动连杆4和夹杆8运动，从而夹紧物品；进一步的可以通过调节滑动变阻器，改变电流大小，从而改变电磁铁7之间的吸引力大小，以适应不同材料的物品的抓取，防止抓取力度过大，夹坏物品；第二夹取机构可以夹取空瓶，首先通过电动伸缩杆10，将气囊14伸入空瓶内，再通过充气机12向气囊14内充气，从而气囊14鼓起，致使气囊14无法从瓶口脱出，从而起到夹取空瓶的作用；设置弹簧3一方面可以在断电后，通过弹簧3的作用将第一夹取机构松开；另一方面，当第一夹取机构的机械臂老化后掉下时可以拉住机械臂，防止砸伤人。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人抓手，包括固定板和第一夹取机构，所述第一夹取机构设于所述固定板上，其特征在于：还包括第二夹取机构，所述固定板的前面上部还水平设有一个固定块；所述第一夹取机构包括滑筒和机械臂；所述滑筒水平固定连接在所述固定板上；所述滑筒内对称设有两块异极相对的电磁铁；所述电磁铁均与所述滑筒内壁滑动连接；所述机械臂数量为两个，且对称设于所述滑筒的两侧；所述机械臂包括弹簧、导杆、连杆和夹杆；所述连杆为L形，所述连杆的弯折处与所述固定板活动连接；所述电磁铁与所述导杆一端固定连接，所述导杆的另一端与所述连杆的一端活动连接；所述连杆的另一端与所述夹杆固定连接；所述弹簧上端固定连接在所述固定块上，下端固定连接在所述连杆上；所述第二夹取机构包括伸缩装置、充气装置、空箱、气管和气囊；所述伸缩装置上端固定连接在所述滑筒的下部，下端与所述空箱固定连接；所述充气装置设于所述空箱内；所述气管上端与所述充气装置连接，下端与所述气囊连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人抓手，包括固定板和第一夹取机构，所述第一夹取机构设于所述固定板上，其特征在于：还包括第二夹取机构，所述固定板的前面上部还水平设有一个固定块；所述第一夹取机构包括滑筒和机械臂；所述滑筒水平固定连接在所述固定板上；所述滑筒内对称设有两块异极相对的电磁铁；所述电磁铁均与所述滑筒内壁滑动连接；所述机械臂数量为两个，且对称设于所述滑筒的两侧；所述机械臂包括弹簧、导杆、连杆和夹杆；所述连杆为L形，所述连杆的弯折处与所述固定板活动连接；所述电磁铁与所述导杆一端固定连接，所述导杆的另一端与所述连杆的一端活动连接；所述连杆的另一端与所述夹杆固定连接；所述弹簧上端固定连...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅晓琳，
申请(专利权)人：傅晓琳，
类型：新型
国别省市：浙江;33