本发明专利技术提出的是一种牙膏管箱机器人拆垛和码垛系统，其结构包括拆垛系统、拆放盖机构、满箱出料输送线、空箱进料输送线和码垛系统；其中拆垛系统和码垛系统分别设于拆放盖机构的左右两侧，满箱出料输送线和空箱进料输送线并列设于拆放盖机构的前侧。本发明专利技术采用3D视觉相机进行辅助定位，提高纸箱抓取的精确度，减少人工操作带来的失误；采用协作机器人进行取放箱工序，优化空间布局，安全系数高，可以快速完成箱体的搬运、开盖和装盖过程；通过设置拆放盖机构同时完成箱体的开盖和装盖，且分别连接满箱出料输送线和空箱进料输送线，使得生产线运行更加稳定合理，有效缓解劳动力不足，降低生产成本，进一步保证产品质量。进一步保证产品质量。进一步保证产品质量。
【技术实现步骤摘要】
一种牙膏管箱机器人拆垛和码垛系统
[0001]本专利技术涉及的是一种自动流水线系统，特别是一种牙膏管箱机器人拆垛和码垛系统，属于自动化设备
技术介绍
[0002]牙膏是人们日常生活必需的口腔清洁用品，随着人们生活水平的不断提高和对口腔健康的日益重视，对牙膏的品质和品类要求也越来越高，为此，各牙膏生产厂家也一直在致力于提高生产技术水平，满足市场需求。
[0003]随着经济的发展，社会需求的增加，各企业迫切面临提高生产效率的巨大挑战，而人工成本的日益增加则使得企业生产线的自动化要求越来越高。为了缓解劳动力不足，生产成本居高不下的问题，越来越多的生产型企业开始由传统手工生产线、半自动生产线开始向全自动生产线升级。目前的牙膏生产线中的配料、制膏、灌装等工序已基本实现全自动化运行，然而牙膏灌装完毕后的包装工序依然依赖于人工操作，尤其是牙膏管箱拆垛和码垛工序，不仅工人劳动强度大、人力成本高、生产效率低，更重要的是人工操作环节存在的不可控因素较多，容易出现少装、多装、错装等问题，不利于质量控制，影响盒装牙膏的整体生产质量和效率。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于解决现有牙膏管装箱过程中存在的上述问题，提出一种牙膏管箱机器人拆垛和码垛系统。
[0005]本专利技术的技术解决方案：一种牙膏管箱机器人拆垛和码垛系统，其结构包括拆垛系统、拆放盖机构、满箱出料输送线、空箱进料输送线和码垛系统；其中拆垛系统和码垛系统分别设于拆放盖机构的左右两侧，满箱出料输送线和空箱进料输送线并列设于拆放盖机构的前侧。
[0006]进一步的，所述拆垛系统包括拆垛机器人、拆垛机械手、3D视觉相机、拆垛托盘和蓄箱平台；其中拆垛机器人设于拆放盖机构的左侧，且位于拆垛托盘和蓄箱平台之间，拆垛机械手安装于拆垛机器人的机械臂末端，3D视觉相机设于拆垛托盘的上方，拆垛托盘和蓄箱平台上存放有带盖的空纸箱。
[0007]进一步的，所述拆垛机械手包括拆垛支架、拆垛法兰盘、拆垛夹持气缸、真空吸盘；其中拆垛支架包括固定拆垛支架和移动拆垛支架，固定拆垛支架的外侧设有与拆垛机器人机械臂末端连接的拆垛法兰盘，内侧设有若干个真空吸盘；移动拆垛支架与固定拆垛支架位于同一水平面，且垂直设于固定拆垛支架的右侧，通过拆垛夹持气缸与固定拆垛支架连接，其内侧设有若干个真空吸盘。
[0008]进一步的，所述拆放盖机构包括框架、左右行走机构、加盖位输送线、加盖位定位机构、拆盖位定位机构、上下行走机构、箱盖抓手、压盖气缸、到位电眼；其中加盖位输送线设于框架上表面平台的左侧，作为加盖位，其侧边设有加盖位定位机构；框架上表面平台的
右侧为拆盖位，其侧边设有拆盖位定位机构，到位电眼设于拆盖位定位机构的一侧；左右行走机构水平设于框架的内部，上下行走机构的底端与左右行走机构在框架外侧竖直连接，上下行走机构的顶端设置于框架上表面平台的上方，并通过压盖气缸连接箱盖抓手。
[0009]进一步的，所述上下行走机构包括上下行走伺服电机、上下行走同步带、丝杠、移动平台；其中上下行走伺服电机安装于上下行走机构的顶端后侧，其顶部主动轮通过上下行走同步带连接顶部设有从动轮的丝杠，丝杠竖直设置于上下行走机构的内部，移动平台的后端通过可上下滑动的螺母安装于丝杠的侧面，箱盖抓手表面设有多组通孔和吸盘，其左侧边通过压盖气缸连接移动平台的侧面，其右侧边与移动平台的底面活动连接。
[0010]进一步的，所述左右行走机构包括左右行走伺服电机、主动轮、被动轮、左右行走同步带、移动夹块、减速机；其中被动轮设于左右行走机构的左侧，主动轮设于左右行走机构的右侧，并通过减速机连接左右行走伺服电机；左右行走同步带环绕主动轮和被动轮设置，移动夹块设于左右行走同步带的上方，并与上下行走机构的底部相连接。
[0011]进一步的，所述满箱出料输送线包括动力滚筒输送线、无动力滚筒输送线、第一阻挡机构、第二阻挡机构、推箱机构、人工抽检输送线、按钮盒；其中无动力滚筒输送线的输入端连接外部制管机设备，无动力滚筒输送线的输出端连接动力滚筒输送线的输入端，第一阻挡机构和第二阻挡机构分别设于动力滚筒输送线的输出端处和中段处，推箱机构设于第一阻挡机构和第二阻挡机构之间的动力滚筒输送线的侧壁上，人工抽检输送线相对于推箱机构设于动力滚筒输送线的另一侧，按钮盒设于人工抽检输送线一侧。
[0012]进一步的，所述码垛系统包括码垛机器人、码垛机械手、码垛托盘和箱盖储存位；其中码垛机器人设于拆放盖机构的右侧，码垛机械手安装于码垛机器人的机械臂末端；2个码垛托盘设于码垛机器人的前侧，箱盖储存位设于码垛机器人的右侧。
[0013]进一步的，所述码垛机械手包括码垛支架，码垛法兰盘，码垛夹持气缸，码垛挡板、箱盖真空吸盘、箱体真空吸盘；其中码垛支架包括固定码垛支架和移动码垛支架，固定码垛支架的外侧设有与码垛机器人机械臂末端连接的码垛法兰盘，固定码垛支架的左侧向前垂直延伸并连接码垛挡板；移动码垛支架与固定码垛支架位于同一水平面，且垂直设于固定码垛支架的右侧，通过码垛夹持气缸与固定码垛支架连接，其内侧上下分别对称设有若干个箱盖真空吸盘和箱体真空吸盘。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的优点在于：1）拆垛系统采用3D视觉相机对纸箱进行辅助定位，提高了拆垛过程中纸箱抓取的精确度，减少人工操作带来的失误；2）采用协作机器人进行取放箱工序，优化空间布局，安全系数高，配合机械手的真空吸盘和夹持气缸结构，可以快速完成箱体的搬运、开盖和装盖过程；3）通过设置拆放盖机构，在同一机构内同时完成箱体的开盖和装盖，且分别连接满箱出料输送线和空箱进料输送线，使得生产线运行更加稳定合理；4）有效缓解人工劳动力不足，大大降低了生产成本，同时保留人工抽检位，进一步保证产品质量。
附图说明
[0015]图1是本专利技术洗衣皂全自动装箱系统的整体结构示意图。
[0016]图2是拆垛系统的整体结构示意图。
[0017]图3是拆垛系统与拆放盖机构互动过程示意图。
[0018]图4是拆垛系统与空箱进料输送线互动过程示意图。
[0019]图5是拆垛系统与蓄箱平台互动过程示意图。
[0020]图6是拆放盖机构的整体结构示意图。
[0021]图7是上下行走机构的整体结构示意图。
[0022]图8是左右行走机构的整体结构示意图。
[0023]图9是拆放盖机构的拆盖过程示意图。
[0024]图10是拆放盖机构的放盖过程示意图。
[0025]图11是满箱出料输送线的整体结构示意图。
[0026]图12是人工抽检输送线的整体结构示意图。
[0027]图13是码垛系统的整体结构示意图。
[0028]图14是拆垛机械手的整体结构示意图。
[0029]图15~16是码垛机械手的整体结构示意图。
具体实施方式
[0030]下面结合附图进一步说明本专利技术的技术方案。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种牙膏管箱机器人拆垛和码垛系统，其特征在于：其结构包括拆垛系统（1）、拆放盖机构（2）、满箱出料输送线（3）、空箱进料输送线（4）和码垛系统（5）；其中拆垛系统（1）和码垛系统（5）分别设于拆放盖机构（2）的左右两侧，满箱出料输送线（3）和空箱进料输送线（4）并列设于拆放盖机构（2）的前侧。2.根据权利要求1所述的一种牙膏管箱机器人拆垛和码垛系统，其特征在于：所述拆垛系统（1）包括拆垛机器人（11）、拆垛机械手（12）、3D视觉相机（13）、拆垛托盘（14）和蓄箱平台（15）；其中拆垛机器人（11）设于拆放盖机构（2）的左侧，且位于拆垛托盘（14）和蓄箱平台（15）之间，拆垛机械手（12）安装于拆垛机器人（11）的机械臂末端，3D视觉相机（13）设于拆垛托盘（14）的上方，拆垛托盘（14）和蓄箱平台（15）上存放有带盖的空纸箱。3.根据权利要求2所述的一种牙膏管箱机器人拆垛和码垛系统，其特征在于：所述拆垛机械手（12）包括拆垛支架（121）、拆垛法兰盘（122）、拆垛夹持气缸（123）、真空吸盘（124）；其中拆垛支架（121）包括固定拆垛支架和移动拆垛支架，固定拆垛支架的外侧设有与拆垛机器人（11）机械臂末端连接的拆垛法兰盘（122），内侧设有若干个真空吸盘（124）；移动拆垛支架与固定拆垛支架位于同一水平面，且垂直设于固定拆垛支架的右侧，通过拆垛夹持气缸（123）与固定拆垛支架连接，其内侧设有若干个真空吸盘（124）。4.根据权利要求1所述的一种牙膏管箱机器人拆垛和码垛系统，其特征在于：所述拆放盖机构（2）包括框架（21）、左右行走机构（22）、加盖位输送线（23）、加盖位定位机构（24）、拆盖位定位机构（25）、上下行走机构（26）、箱盖抓手（27）、压盖气缸（28）、到位电眼（29）；其中加盖位输送线（23）设于框架（21）上表面平台的左侧，作为加盖位，其侧边设有加盖位定位机构（24）；框架（21）上表面平台的右侧为拆盖位，其侧边设有拆盖位定位机构（25），到位电眼（29）设于拆盖位定位机构（25）的一侧；左右行走机构（22）水平设于框架（21）的内部，上下行走机构（26）的底端与左右行走机构（22）在框架（21）外侧竖直连接，上下行走机构（26）的顶端设置于框架（21）上表面平台的上方，并通过压盖气缸（28）连接箱盖抓手（27）。5.根据权利要求4所述的一种牙膏管箱机器人拆垛和码垛系统，其特征在于：所述上下行走机构（26）包括上下行走伺服电机（261）、上下行走同步带（262）、丝杠（263）、移动平台（264）；其中上下行走伺服电机（261）安装于上下行走机构（26）的顶端后侧，其顶部主动轮通过上下行走同步带（262）连接顶部设有从动轮的丝杠（263），丝杠（263）竖直设置于上下行走机构（26）的内部，移动平台（264）的后端通过可上下滑动的螺母安装于丝杠（263）的侧面，箱盖抓手（27）表面设有多组通孔和吸盘，其左侧边...
【专利技术属性】
技术研发人员：常菲，朱建荣，张磊，陈军，王宾瑞，
申请(专利权)人：南通通机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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