【技术实现步骤摘要】
本技术涉及模具清洗技术，尤其涉及一种精密模具打磨机器人机构。
技术介绍
模具表面通常为形状复杂的三维曲面，精度要求较高。目前，模具表面的精加工，如打磨、抛光、去毛刺等工序大都通过人工操作，存在效率低下、精度不高、部分低凹部分难以加工，且打磨粉尘直接被人体吸入，引起各种呼吸道疾病，严重危害人体健康。并联机构通常由动平台、静平台及两平台之间的若干支链组成，具有刚度大、速度快、精度高的优点，在工业机器人、运动模拟器、并联机床等领域得到广泛应用。其中，含中间被动支链的并联机构引起人们的广泛关注，这种机构具有设计简单、对称性好、力学性能优等特点，开始在工业机器人领域逐步得到推广和应用。
技术实现思路
本技术提供一种精密模具打磨机器人机构，适用于小型精密模具的打磨抛光作业。本技术解决其技术问题所采用的一个技术方案是：一种精密模具打磨机器人机构，包括动平台、静平台、连接于动静平台中心的一条中间被动支链和均匀对称分布于动静平台周边的三条相同的主动支链；主动支链包括第一杆和第二杆，第一杆一端通过第一球铰连接于动平台上，另一端通过第一移动副和第二杆一端连接，第二杆另一端通过第二球铰连接在静平台上；中间被动支链竖直连接于动静平台中心，包括第三杆和第四杆，第三杆一端通过第一转动副连接于动平台中心，另一端通过第二移动副与第四杆一端相连，第四杆另一端通过第二转动副连接于静平台上，其中第一转动副和第二移动副垂直，第一转动副和第二转动副垂直，第二移动副和第二转动副垂直。进一步地，动平台、静平台均为等边三角形，三条相同的主动支链对应连接于动平台、静平台的顶点，所述的中间被动支链竖直连接于动平...
【技术保护点】
一种精密模具打磨机器人机构，包括动平台(MP)、静平台(BP)、连接于动静平台中心的一条中间被动支链和均匀对称分布于动静平台周边的三条相同的主动支链，其特征在于：主动支链包括第一杆(G11)和第二杆(G12)，第一杆(G11)一端通过第一球铰(S11)连接于动平台上，另一端通过第一移动副(P12)和第二杆(G12)一端连接，第二杆(G12)另一端通过第二球铰(S13)连接在静平台上。
【技术特征摘要】
1.一种精密模具打磨机器人机构，包括动平台(MP)、静平台(BP)、连接于动静平台中心的一条中间被动支链和均匀对称分布于动静平台周边的三条相同的主动支链，其特征在于：主动支链包括第一杆(G11)和第二杆(G12)，第一杆(G11)一端通过第一球铰(S11)连接于动平台上，另一端通过第一移动副(P12)和第二杆(G12)一端连接，第二杆(G12)另一端通过第二球铰(S13)连接在静平台上。2.根据权利要求1所述一种精密模具打磨机器人机构，其特征在于：中间被动支链竖直连接于动静平台中心，包括第三杆(G21)和第四杆(G22)，第三杆(G21)一端通过第一转动副(R21)连接于动平台(MP)中心，另一端通过第二移动副...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆建军，赵威，朱伟，张彤，
申请(专利权)人：常州机电职业技术学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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