本实用新型专利技术公开了一种机械手的夹持结构，包括从机械手的转架上延伸出的底板、安装在转架上由电机驱动的旋转轴，以及上爪，所述的上爪由至少两个彼此独立的夹板组成，夹板并排分布套装于旋转轴上，分别由同样套装于旋转轴上的扭簧压在底板上，旋转轴在对应夹板的位置固定有随旋转轴转动的支撑件，支撑件向上摆动时可推动相应的夹板克服扭簧的作用力而向上摆动。夹持钞票时，每个夹板会在各自对应的扭簧的作用下分别将一叠钞票的相应部位压紧在底板上，而不会出现现有的一式体上爪那样，因一叠钞票的各个相应部位的厚度不同，而不无法将整叠钞票夹紧的情况。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本技术公开了一种机械手的夹持结构，包括从机械手的转架上延伸出的底板、安装在转架上由电机驱动的旋转轴，以及上爪，所述的上爪由至少两个彼此独立的夹板组成，夹板并排分布套装于旋转轴上，分别由同样套装于旋转轴上的扭簧压在底板上，旋转轴在对应夹板的位置固定有随旋转轴转动的支撑件，支撑件向上摆动时可推动相应的夹板克服扭簧的作用力而向上摆动。夹持钞票时，每个夹板会在各自对应的扭簧的作用下分别将一叠钞票的相应部位压紧在底板上，而不会出现现有的一式体上爪那样，因一叠钞票的各个相应部位的厚度不同，而不无法将整叠钞票夹紧的情况。【专利说明】一种机械手的夹持结构
本技术涉及一种自动柜员机的机械手的夹待结构。
技术介绍
自动柜员机的机芯结构，包括具有通道的框架，框架上装有可将钞票从钞箱取出的挖钞模块、对挖钞模块取出的钞票进行检验的验钞模块、用于放置合格钞票的叠钞机、对不合格的钞票进行辅助回收的换向装置、以及可从叠钞机抓取钞票的机械手，工作时，钞票从钞箱的出钞区由挖钞模块撮起，并由验钞模块进行检验，如验证合格，钞票则正常掉落叠钞机内；如不合格，钞票则通过换向装置，落入回收区中。当落入叠钞机内的钞票达到要求的数量时，叠钞机上升一定高度，其内的钞票由机械手夹取，并被送到自动柜员机的出钞口位置，供取款人抓取，而如果钞票在出钞口停留时间超过额定时间，那么机械手则会自动后退回收区的上方，将钞票放入回收区，显然，机械手是机芯结构能否实现出钞以及回收超时未取钞票的重要部件。 中国专利号为“2010101113723”的专利公开的“机械手及一种利用机械手制造的出钞口钞票回收装置”，当有取款人未及时拿走出钞口时的钞票时，出钞传感器会发出命令，控制机械手沿导轨后退，当退至回收区上方时，机械手的摆动轴被卡钩26勾住，机械手克服弹簧7的拉力，绕其驱动轴2向下摆动一定角度，同时上爪在马达的驱动下，绕转轴16向上转动一定角度离开底座板11，使钞票沿底座板滑进回收区，完成超时未取钞票的回收；而送钞时，机械手而在导轨板2的驱动下，向前移动并脱离卡钩26，此时，机械手在拉簧7的拉力作用下，向上摆动至其底座板11处于水平状态，并准备向前夹取叠钞机中的钞票。此机械手虽能基本实现出钞以及回收超时未取钞票，但该机械手仍有不足，原因在于:该机械手的夹持板结构(夹持结构主要指由底座板11和上爪配合所形成的结构)的上爪为一体结构，而位于叠钞机内供机械手抓取的一叠钞票的供上爪的三个作用部压紧的部位的厚度，会因每张钞票的新旧程度、单张钞票本身相应部位的厚度、以及一叠钞票的叠放整齐度的不同而不同，因此，该上爪经常会出现其三个作用部无法同时压紧在一叠钞票的情况，导致机械手无法夹稳钞票。3、该压紧装置9 (为扭簧)是直接套于转轴16上的，而扭簧表面较为粗糙，当转轴转动时，压紧装置9 (扭簧)会与转轴之间产生较大摩擦力，使扭簧和压紧装置产生较大程度的磨损，影响两者的使用寿命以及转动的顺畅度。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种能更好地夹持钞票的机械手的夹持结构。 本技术所述的一种机械手的夹持结构，包括从机械手的转架上延伸出的底板、安装在转架上由电机驱动的旋转轴，以及上爪，所述的上爪由至少两个彼此独立的夹板组成，夹板并排分布套装于旋转轴上，分别由同样套装于旋转轴上的扭簧压在底板上，旋转轴在对应夹板的位置固定有随旋转轴转动的支撑件，支撑件向上摆动时可推动夹板克服扭簧的作用力而向上摆动。 本技术由于其上爪采用分体式结构，由至少两个彼此独立的夹板组成，每个夹板有对应的支撑件和扭簧，夹持钞票时，每个夹板会在各自对应的扭簧的作用下分别将一叠钞票的相应部位压紧在底板上，而不会出现现有的一式体上爪那样，因一叠钞票的各个相应部位的厚度不同，而不无法将整叠钞票夹紧的情况。 【专利附图】【附图说明】 图1是本技术的俯视图。 图2是本技术的扭簧将夹板压在底板上的示意图。 图3是夹板离开底板后的示意图。 【具体实施方式】 如图1至3所示，所述的机械手包括转架100，转架100的侧板110前部通过转轴400可转动安装在滑动架200上，使整个转架100可绕转轴400转动，转架400上安装有由电机300驱动的旋转轴500，滑动架200可滑动安装在自动柜员机的机芯框架(图中未表示)中。 本技术所述的机械手的夹持结构，包括从机械手的转架100上延伸出的底板1、安装在转架100上由电机300驱动的旋转轴500，以及上爪2，所述的上爪2由至少两个彼此独立的夹板21组成，如图1所示为由三个夹板21组成的情况，夹板21并排分布套装于旋转轴500上，分别由同样套装于旋转轴500上的扭簧3压在底板I上，旋转轴500在对应夹板21的位置固定有随旋转轴500转动的支撑件4，支撑件4向上摆动时可推动相应的夹板21克服扭簧3的作用力而向上摆动。需夹持钞票时，电机300工作，驱动旋转轴500及其上的支撑件4转动，支撑件4向上摆动并推动相应的夹板21克服扭簧3的作用力向上摆动一定角度后，转架100随滑动架200移动至该叠钞票处于上爪2和底板I之间，此时，电机300反向运转，带动支撑件4复位，夹板21在相应的扭簧3的作用下，向底板I方向摆动至将该叠钞票的相应部位压紧在底板I上，即可完成一叠钞票的夹持工作。 如图2所示，为避免扭簧3和旋转轴500相互磨损，并使旋转轴转动更为顺畅，可在旋转轴500上套装导套5，扭簧3则套装于导套5上，所述的导套5可以为铜套，其加工方便且加工精度高。【权利要求】1.一种机械手的夹持结构，包括从机械手的转架上延伸出的底板、安装在转架上由电机驱动的旋转轴，以及上爪，其特征在于:所述的上爪由至少两个彼此独立的夹板组成，夹板并排分布套装于旋转轴上，分别由同样套装于旋转轴上的扭簧压在底板上，旋转轴在对应夹板的位置固定有随旋转轴转动的支撑件，支撑件向上摆动时可推动夹板克服扭簧的作用力而向上摆动。2.根据权利要求1所述的机械手的夹持结构，其特征在于:旋转轴上套装有导套，扭簧则套装于导套上。3.根据权利要求2所述的机械手的夹持结构，其特征在于:所述的导套为铜套。4.根据权利要求1至3任意一项所述的机械手的夹持结构，其特征在于:所述的夹板的有三个。【文档编号】B25J15/10GK204102231SQ201420431349【公开日】2015年1月14日 申请日期:2014年8月1日 优先权日:2014年8月1日 【专利技术者】邓九龄, 黄丽, 牟耀华, 岑思华, 赵志强, 刘思琪, 李晶, 杨松日, 廖秀馨 申请人:广州御银科技股份有限公司本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机械手的夹持结构，包括从机械手的转架上延伸出的底板、安装在转架上由电机驱动的旋转轴，以及上爪，其特征在于：所述的上爪由至少两个彼此独立的夹板组成，夹板并排分布套装于旋转轴上，分别由同样套装于旋转轴上的扭簧压在底板上，旋转轴在对应夹板的位置固定有随旋转轴转动的支撑件，支撑件向上摆动时可推动夹板克服扭簧的作用力而向上摆动。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：邓九龄，黄丽，牟耀华，岑思华，赵志强，刘思琪，李晶，杨松日，廖秀馨，
申请(专利权)人：广州御银科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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