【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种机器人端拾器在自动更换时的检测装置，用于机器人端拾器的到位检测。
技术介绍
在汽车生产的冲压厂，随着自动化程度是越来越高，其中人工上料的方式已经更改成机器人上料。机器人上料是需要用到机械臂的端拾器将零件吸起来放入下一道工序。在汽车车身零部件冲压生产线上，冲压工序件一般要依次在一系列工位上加工，而从上一个工位输送到下一个工位是通过端拾器来完成的。端拾器是指安装在工业机器人或机械手上的由杆件和吸盘或夹持器组成的抓取机构。在输送过程中，机械手将端拾器移动到合适的位置，让吸盘与冲压件接触，然后通过真空泵把吸盘内抽成真空状态，这样冲压工序件就紧密的吸附到端拾器上，最后机械手和端拾器将冲压工序件从模具中取出输送到下一个工位。端拾器主要由主连接杆、支臂、转换接头、吸盘安装座和吸盘等组成。在汽车车身零部件冲压生产线上，由于汽车零部件类型较多，且不同类型的零部件的尺寸和形状各不相同，输送不同的零部件需要更换不同类型的端拾器。在现有技术中，在更换端拾器的过程中，端拾器就位后没有提示信息，要靠人工判断端拾器的到位，再启动机器人或机械手上的夹紧器对端拾器进行紧固，需要较长的更换时间，效率较低，同时也影响零部件的加工效率。
技术实现思路
本技术提供了一种使用方便、快捷的一种机器人端拾器在自动更换时的一种自动定位与检测的装置。—种机器人端拾器自动更换检测装置，包括端拾器支撑机构，所述端拾器支撑机构的一侧设有感应端拾器的到位感应器。所述端拾器支撑机构包括底座以及插接在该底座顶面的端拾器固定圈。在装配过程中，端拾器固定圈用来固定端拾器，端拾器通过端拾器固定圈插接在底座上，支撑机构...
【技术保护点】
一种机器人端拾器自动更换检测装置，包括端拾器支撑机构（1），其特征在于，所述端拾器支撑机构（1）的一侧设有感应端拾器的到位感应器（4），所述端拾器支撑机构（1）包括底座（2）以及插接在该底座（2）顶面的端拾器固定圈（3），所述底座（2）顶面固定有两块平行放置的夹板（6），所述端拾器固定圈（3）插接在所述两块夹板（6）之间，所述端拾器固定圈（3）由半环形的上板和下板组合而成。
【技术特征摘要】
1.一种机器人端拾器自动更换检测装置，包括端拾器支撑机构(1)，其特征在于，所述端拾器支撑机构(1)的一侧设有感应端拾器的到位感应器(4)，所述端拾器支撑机构(1)包括底座(2)以及插接在该底座(2)顶面的端拾器固定圈(3)，所述底座(2)顶面固定有两块平行放置的夹板(6)，所述端拾器固定圈(3)插接在所述两块夹板(6)之间，所述端拾器固定圈(3)由半环形的上板和下板组合而成。2.如权利要求1所述的机器人端拾器自动更换检测装置，其特征在于，所述夹板(6)顶面带有与端拾器固定圈(3)内沿位置对应的半圆状开口。3.如权利要求2所述的机器人端拾器自动更换检测装置，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶联仲，李泽东，安聪慧，冯擎峰，
申请(专利权)人：浙江吉润汽车有限公司，浙江吉利汽车有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：实用新型
国别省市：
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