机器人工具中心点的视觉校正方法技术

一种机器人工具中心点的视觉校正方法，用于准确校正机器人工具中心点，机器人建立有一个基础工具坐标系，包括以下步骤：A、在实际工具中心点附近设立预估工具中心点并以其为原点建立预估工具坐标系；B、使视觉镜头拍摄工具中心点并建立视觉坐标系；C、得到视觉坐标系和预估工具坐标系的缩放比例；D、工具中心点绕预估坐标轴N1旋转角度1；E、工具中心点绕预估坐标轴N2旋转角度2；F、利用角度1、2，缩放比例及旋转1、2后工具中心点在视觉坐标系的坐标计算出预估工具中心点位置和实际工具中心点位置的偏差；G、修改控制器中预估工具中心点的参数；重复步骤A～G直到偏差值位于偏差范围。利用该校正方法，校正精度高且校正方法简单。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种机器人的校正方法，尤其涉及一种エ业机器人工具中心点(ToolCenter Point,以下简称TCP)的视觉校正方法。
技术介绍
机器人技术在エ业领域得到广泛应用，例如自动装配、焊接等。通过在机器人末端安装不同的执行机构(例如刀具或治具)来完成各种作业任务，而末端执行机构的准确度直接影响着机器人的操作精度。即机器人工具坐标系中TCP的准确度成为机器人实现精准操作的重要指标。在安装末端执行机构后，通常需要知道TCP相对于基础工具坐标系的准确坐标值。然而，由于人工装配末端执行机构、机器人本身结构或是机器人自定义的工具坐标系都会存在有一定误差，导致机器人TCP存在一定误差。利用人工手动进行修正吋，比较费吋、费力，而且误差比较大。
技术实现思路
鉴于上述内容，有必要提供ー种校正精确度高且校正简单的机器人的TCP视觉校正方法。一种，用于准确确定机器人末端执行机构的エ具中心点的实际位置，机器人还包括驱动末端执行机构移动的驱动机构以及控制驱动机构驱动的控制器，机器人建立有基础工具坐标系，包括以下步骤A、在机器人的实际TCP位置附近设立预估TCP，以预估TCP为原点建立预估工具坐标系本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人工具中心点的视觉校正方法，用于准确确定机器人末端执行机构的工具中心点的实际位置，所述机器人还包括驱动所述末端执行机构移动的驱动机构以及控制所述驱动机构驱动的控制器，所述机器人建立有基础工具坐标系，其特征在于，包括以下步骤:A、在机器人的实际工具中心点位置附近设立预估工具中心点，以预估工具中心点为原点建立预估工具坐标系，预估工具中心点在基础坐标系中的位置为P0，实际工具中心点位置为P1；B、使视觉镜头拍摄实际工具中心点，将视觉镜头拍摄的画面建立一个视觉坐标系，视觉镜头拍摄后，实际工具中心点位置P1在视觉坐标系中的坐标为P1“；C、得到视觉坐标系和预估工具坐标系的缩放比例；D、控制器控制...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：邱隆恩，付淑君，赵刚，
申请(专利权)人：鸿富锦精密工业深圳有限公司，鸿海精密工业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：