【技术实现步骤摘要】
本技术属于机器人
的运动机构，具体地说是一种仿生机器人眼球运动机构。
技术介绍
在人进行感情交流时，很大一部分的内容是由面部表情来是完成的，仿生机器人的面部表情实现方式可以采用人工肌肉驱动来产生面部表情，不过这种方式实现起来困难、成本高；还可以采用仿生眼球、眉毛来实现，因为面部表情的表达时眼球的活动至关重要，能表达出丰富的内容。眼球机构要求动作协调、形象逼真，经过对现有技术文献检索，中国专利公开号为 CN2691802，专利技术名称为会弹钢琴的机器人，该机器人只能实现眼球的左右转动不能实现眼球的上下运动，因此无法形象的模拟人眼运动，现有的能满足要求一些仿生机器人眼球往往结构复杂，成本较高。不仅能实现动作协调，运动灵活且结构简单，造价低廉的眼球机构还是比较缺乏。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺陷，本技术的目的是提供一种结构简单、造价低廉的仿生机器人眼球运动机构。为达到上述目的，本技术采用的技术方案为一种仿生机器人眼球运动机构，包括机架、左眼球、右眼球、第一胡克铰、第二胡克铰、第一眼球连接杆、第二眼球连接杆、第三眼球连接杆，第一转动副，第二转动副、第三转动副、电动推杆、电机、滑块、丝杠和支承座；所述左眼球固定在所述第一眼球连接杆的一端，所述右眼球固定在所述第三眼球连接杆的一端；所述第一眼球连接杆通过所述第一胡克铰连接所述机架，所述第三眼球连接杆通过所述第二胡克铰连接所述机架；所述第一眼球连接杆的另一端通过所述第一转动副连接所述第二眼球连接杆的一端，所述第二眼球连接杆的另一端通过所述第三转动副连接所述第三眼球连接杆的一端；所述电动推杆的一端通过所述第二转动副...
【技术保护点】
一种仿生机器人眼球运动机构，其特征在于，包括机架（1）、左眼球（3）、右眼球（7）、第一胡克铰（2）、第二胡克铰（8）、第一眼球连接杆（4）、第二眼球连接杆（6）、第三眼球连接杆（9），第一转动副（5），第二转动副（10）、第三转动副（11）、电动推杆（12）、电机（13）、滑块（14）、丝杠（15）和支承座（16）；所述左眼球（3）固定在所述第一眼球连接杆（4）的一端，所述右眼球（7）固定在所述第三眼球连接杆（9）的一端；所述第一眼球连接杆（4）通过所述第一胡克铰（2）连接所述机架（1），所述第三眼球连接杆（9）通过所述第二胡克铰（8）连接所述机架（1）；所述第一眼球连接杆（4）的另一端通过所述第一转动副（5）连接所述第二眼球连接杆（6）的一端，所述第二眼球连接杆（6）的另一端通过所述第三转动副（11）连接所述第三眼球连接杆（9）的一端；所述电动推杆（12）的一端通过所述第二转动副（10）连接在所述第二眼球连接杆（6）的中部，所述电动推杆（12）的另一端与所述滑块（14）固定在一起；所述滑块（14）通过丝杠螺母机构与所述丝杠（15）连接；所述电机（13）固定在所述支承座（16）上并与...
【技术特征摘要】
1.一种仿生机器人眼球运动机构，其特征在于，包括机架(I)、左眼球(3)、右眼球(7)、第一胡克铰(2)、第二胡克铰(8)、第一眼球连接杆(4)、第二眼球连接杆(6)、第三眼球连接杆(9)，第一转动副(5)，第二转动副(10)、第三转动副(11)、电动推杆(12)、电机(13)、滑块(14)、丝杠(15)和支承座(16);所述左眼球(3)固定在所述第一眼球连接杆(4)的一端，所述右眼球(7 )固定在所述第三眼球连接杆(9 )的一端；所述第一眼球连接杆(4 )通过所述第一胡克铰(2)连接所述机架(I)，所述第三眼球连接杆(9)通过所述第二胡克铰(8)连接所述机架(I);所述第一眼球连接杆(4)的另一端通过所述第一转动副(5)连接所述第二眼球连接杆(6)的一端，所述第二...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹进涛，何斌，何小林，宋伟，王延刚，赵磊，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：实用新型
国别省市：
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