【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及ー种基于可控局部自由度的主动减振方法与装置，它从非线性的角度构造基于内共振的可控局部自由度减振器，可在柔性机器人和减振器之间形成能量交換的通道，使得柔性机器人的振动能量转移到减振器中，并由减振器的阻尼耗散。属于柔性机器人的振动控制
技术介绍
柔性机器人具有质量轻、承载能力大、运动灵活性强的优点，在航空航天领域得到了越来越多的应用。然而这类机器人低刚度和柔性化的特点不可避免地帯来振动问题，如果不对振动进行有效地控制，其低频大幅振动会持续很长时间，这将严重降低机器人的运动精度。 针对这个问题，人们提出了很多振动控制方法。主要包括被动控制方法、主动控制方法以及将二者结合起来的主被动联合控制方法。在被动控制方面，人们将粘弹性大阻尼材料应用到柔性机械臂中，通过阻尼被动吸收机械臂的振动能量。在主动控制方面，包括PID控制、模糊控制、自适应控制、神经网络控制等等，通过这些规律主动地吸收柔性机械臂的能量，适应不同的控制对象。另外，结合被动控制和主动控制的优点，人们提出了半主动式减振方法，一方面可以通过主动设定控制规律满足不同控制对象减振的要求，另ー方面可...
【技术保护点】
一种基于可控局部自由度的主动减振装置，其特征在于：该减振装置是由伺服电机、刚性支杆、位置和质量可调的末端质量块组成；刚性支杆一端通过轮毂和伺服电机的输出轴相连，另一端固联有末端质量块，整个减振装置通过夹具和柔性机械臂相连，柔性机械臂由关节串联；该减振装置安装在柔性机器人的柔性机械臂上，以减小柔性机器人末端执行器的振动；所述柔性机械臂是截面为矩形的细长杆，满足欧拉？伯努利梁的条件，且柔性机械臂的宽度方向远远大于高度方向，保证柔性机械臂的主要振动形式为横向振动；所述伺服电机为工业中常用的作动器，通过控制伺服电机的运动使刚性支杆完成相应的动作，因为这个控制动作对末端执行器的运动没...
【技术特征摘要】
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