【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种两自由度混合式步进电机，尤其涉及一种适合于驱动仿生眼球在一定范围内运动的仿生眼球用两自由度混合式步进电机。
技术介绍
多自由度电动机具有机械集成度高、电机结构材料和驱动控制系统元件利用率高等特点，可以大大简化机械系统的结构，减小体积和重量，提闻系统的精度和动态性能，在机器人等具有多个运动自由度的系统中具有广泛的应用前景。80年代以来，随着机器人和空间技术的迅猛发展，多自由度电动机及其应用方面的研究日益受到重视，研究工作十分活跃，各种样机层出不穷。从现有资料看，国内外学者所研制的多自由度电动机大都采用球形结构，从结构原理上看球形结构较为合理，但存在着如结构复杂加工困难等缺点。 鉴于球形结构多自由度电动机结构复杂和加工困难，哈尔滨工业大学提出了一种非球形的正交圆柱结构双气隙共磁钢的两自由度电动机。图I是传统的正交圆柱结构两自由度电动机的结构分解图，图2和图3分别是该样机的两个自由度的结构原理示意图。该电动机由内定子I 28、内转子25、外转子I 24、支撑轴I 26、底座I 27、输出轴I 23、机壳33、一对永磁体I 31、一对横向轴承I 22、...
【技术保护点】
一种仿生眼球用两自由度混合式步进电机，包括内转子、内定子、外转子、外定子、底座，底座上设有支撑轴，内定子与支撑轴固定连接，支撑轴上端设有纵向轴承，纵向轴承与不导磁纵向端盖配合，内转子通过纵向端盖与外转子固定在一起，外定子中心设有输出轴，输出轴所在轴线与纵轴正交，所述的电机内定子和外定子上分别放置两相的内定子绕组、外定子绕组；外定子与不导磁连杆的一端连接，连杆的另一端与横向轴承的内孔配合，横向轴承的外圈与不导磁横向端盖配合，不导磁横向端盖与内转子连接；所述外定子包括两段铁心，沿铁心内侧圆周分布两对极，每个极上设有若干小齿，极间槽内设置两相励磁绕组；所述外转子包括弧形永磁体及其...
【技术特征摘要】
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