【技术实现步骤摘要】
本技术涉及模块化自重构机器人，尤其涉及一种模块化自重构机器人单元模块之间的连接装置。
技术介绍
模块化自重构机器人由若干具有一定自治能力和感知能力的单元模块组成。各模块具备统一机械和电气接口，可自主对接组装为各种联体构型并可相互转换，从而实现不同的运动和操作功能。模块化自重构机器人的主要特点是自重构功能和自修复功能，要求单元模块的连接机构必须保证单元模块间的机械连接可靠、分离容易，同时要求体积小、能耗低等。因此连接机构是模块化自重构机器人设计中最重要的问题之一。 目前，模块化自重构机器人的连接机构主要有机械连接、磁铁连接(永磁铁和电磁 铁)、机械或者磁铁与形状记忆合金(SMA)结合、机械与磁铁等方式。永磁式的连接机构具有连接强度大，体积小的优点，但其主要问题在于对接面的抗剪切能力较弱，在机器人整体运动过程中若速度规划不合理，两连接模块间存在相对运动趋势时导致连接不可靠；电磁式的连接机构可以降低机构设计的复杂性，但存在体积大、重量大、发热量大以及负载能力小等问题；销孔式虽然机构简单，但存在占用空间大、外置销孔降低单元模块运动能力、分离距离大等问题；SMA和机械结合...
【技术保护点】
一种模块化自重构机器人单元模块之间的连接装置,每个单元模块均包括有结构相同的前臂和后臂，前臂和后臂均为∪型外框，前臂和后臂的∪型外框开口相对，前臂的∪型底平面定义为主动对接面，前臂的其余两个侧平面以及后臂的∪型底平面和两个侧平面定义为被动对接面，主动对接面设有主动连接机构，被动对接面设有被动连接机构，任一单元模块的主动对接面与其它单元模块的被动对接面实施对接，其特征是：主动连接机构包括：设置一直流电机通过电机架固定在主动对接面的内侧，直流电机的输出轴上设有一个伞齿轮，设置与该伞齿轮垂直啮合的第二伞齿轮，第二伞齿轮的轴通过轴承固定在主动对接面的中心孔内，第二伞齿轮的轴上设转盘...
【技术特征摘要】
1.一种模块化自重构机器人单元模块之间的连接装置，每个单元模块均包括有结构相同的前臂和后臂，前臂和后臂均为U型外框，前臂和后臂的U型外框开口相对，前臂的U型底平面定义为主动对接面，前臂的其余两个侧平面以及后臂的U型底平面和两个侧平面定义为被动对接面，主动对接面设有主动连接机构，被动对接面设有被动连接机构，任一单元模块的主动对接面与其它单元模块的被动对接面实施对接，其特征是 主动连接机构包括设置一直流电机通过电机架固定在主动对接面的内侧，直流电机的输出轴上设有一个伞齿轮，设置与该伞齿轮垂直啮合的第二伞齿轮，第二伞齿轮的轴通过轴承固定在主动对接面的中心孔内，第二伞齿轮的轴上设转盘，在转盘的直径方向左、右两端分别铰支连接一根连杆，左侧连杆的另一端与左侧另外两根连杆的一端共同铰支连接在一起，左侧另外两根连杆的另一端分别铰支连接在左上及左下滑块上；右侧连杆的另一端与右侧另外两根连杆的一端共同铰支连接在一起，右侧另外两根连杆的另一端分别铰支连接在右上及右下滑块上，四个滑块位于主动对接面中心孔的四个对称角...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋光明，乔贵方，孙洪涛，王卫国，张军，宋爱国，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：实用新型
国别省市：
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