The invention discloses a full automatic feeding system based on robot vision, including material terminal subsystem, filling hopper, the feeding robot subsystem and filling equipment; set feeding robot subsystem on the motion space of obstacle detection and filling equipment positioning system includes visual distance non-contact sensors, through visual bin the distance sensor to inspect all filling equipment in three-dimensional space. The system detects the material through the sense sensor, forming the automatic feeding, transportation and leveling of materials, thus improving the degree of automation and ensuring the sanitation of the materials.
【技术实现步骤摘要】
基于视觉的全自动上料机器人系统
本专利技术属于一种工业在线视觉检测系统,具体涉及一种基于视觉的全自动上料机器人系统以及上料和输运方法。
技术介绍
工业固体灌装设备是负责自动完成对固体产品进行容器化包装的一类设备。此类设备的生产原材料可以被分成灌装物和容器两种。所有的原材料在灌装之前都是被分别预置于各自的料仓中。由于工业上的固体灌装设备大多是定制化的设备,大多数都是独立运行的设备。往往需要人工来实现原料料仓的预置和补料。为了提升自动化的程度,出现了两类上料方案。一种是自动化的上料流水线,这类方法比较占地并且很难做到同时适应多类品种。另一方案是采用半自动上料机器人,此类方法解决了流水线的弊端,但还是需要人工辅助控制同时还是存在人体接触产品的安全卫生问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于避免上述不足之处,提供一种基于视觉的全自动上料机器人系统,该系统包括:物料总站子系统、灌装料仓、上料机器人子系统和灌装设备;所述灌装料仓从所述物料总站子系统获取物料,将物料送至所述灌装设备,由所述上料机器人子系统控制所述灌装料仓的行程、避开障碍物和取放物料;所述上料机器人子系统包括上料机器人、三维输运平台、运动空间障碍物探测及灌装设备定位系统、料堆三维外形扫描成像系统和基于机械臂的堆料平整系统;上料机器人控制和支撑所述三维输运平台、所述运动空间障碍物探测及灌装设备定位系统、所述料堆三维外形扫描成像系统和所述堆料平整系统;所述运动空间障碍物探测及灌装设备定位系统包括安装在所述上料机器人周边的非接触的视觉距离传感器,通过所述视觉距离传感在三维空间巡查所有所述灌装设备的料仓,探测所述灌 ...
【技术保护点】
一种基于视觉的全自动上料机器人系统,其特征在于:该系统包括:物料总站子系统、灌装料仓、上料机器人子系统和灌装设备;所述灌装料仓从所述物料总站子系统获取物料,将物料送至所述灌装设备,由所述上料机器人子系统控制所述灌装料仓的行程、避开障碍物和取放物料;所述上料机器人子系统包括上料机器人、三维输运平台、运动空间障碍物探测及灌装设备定位系统、料堆三维外形扫描成像系统和基于机械臂的堆料平整系统;上料机器人控制和支撑所述三维输运平台、所述运动空间障碍物探测及灌装设备定位系统、所述料堆三维外形扫描成像系统和所述堆料平整系统;所述运动空间障碍物探测及灌装设备定位系统包括安装在所述上料机器人周边的非接触的视觉距离传感器,通过所述视觉距离传感在三维空间巡查所有所述灌装设备的料仓,探测所述灌装设备的所述料仓缺料就自动上料。
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的全自动上料机器人系统,其特征在于:该系统包括:物料总站子系统、灌装料仓、上料机器人子系统和灌装设备;所述灌装料仓从所述物料总站子系统获取物料,将物料送至所述灌装设备,由所述上料机器人子系统控制所述灌装料仓的行程、避开障碍物和取放物料;所述上料机器人子系统包括上料机器人、三维输运平台、运动空间障碍物探测及灌装设备定位系统、料堆三维外形扫描成像系统和基于机械臂的堆料平整系统;上料机器人控制和支撑所述三维输运平台、所述运动空间障碍物探测及灌装设备定位系统、所述料堆三维外形扫描成像系统和所述堆料平整系统;所述运动空间障碍物探测及灌装设备定位系统包括安装在所述上料机器人周边的非接触的视觉距离传感器,通过所述视觉距离传感在三维空间巡查所有所述灌装设备的料仓,探测所述灌装设备的所述料仓缺料就自动上料。2.根据权利要求1所述的全自动上料机器人系统,其特征在于:所述视觉距离传感器采用时间飞行相机、基于结构光的三维相机或毫米波雷达。3.根据权利要求1或2所述的全自动上料机器人系统,其特征在于:所述运动空间障碍物探测及灌装设备定位系统系统通过所述视觉距离传感器探测周边物体的外形特征和距离,结合所述上料机器人自身的三维尺寸计算出运行线路上障碍物的危险级别。4.根据权利要求3所述的全自动上料机器人系统,其特征在于:所述运动空间障碍物探测及灌装设备定位系统系统通过所述视觉距离传感器获取所述灌装料仓的运行轨迹和所述障碍物的特征,并不断探测计算获得所述灌装设备的料仓的坐标。5.根据权利要求4所述的全自动上料机器人系统,其特征在于:由所述上料机器人根据所述灌装设备的料仓的坐标、所述灌装料仓的运行轨迹和所述障碍物的特征,进行所述灌装料仓的路径规划。6.根据权利要求1所述的全自动上料机器人系统,其特征在于:所述料堆三维外形扫描成像系统获取所述灌装设备的料仓内物料的扫描值。7.一种如权利要求1所述的全自动上料机器人系统的上料和输运方法,其特征在于:所述上料机器人刚启动时,所述灌装料仓为空,需要在第一位置处进...
【专利技术属性】
技术研发人员:杨林,陆洲,
申请(专利权)人:北京佳百瑞科技有限责任公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。