机器人的线条体安装装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人的线条体安装装置。其中，线条体安装装置具备：基体部，其分别以能够装卸的方式安装于具有相互相对旋转的第一部件与第二部件的机器人的第一部件与第二部件；第一固定部，其安装于基体部，并对第一线条体进行固定；以及第二固定部，其安装于基体部，并对第二线条体进行固定。第二固定部具有安装于基体部的附设部件与将第二线条体固定于附设部件的固定部件，附设部件设置为能够在通过第一固定部固定第一线条体的状态下，与第二线条体一体地从基体部卸下。

【技术实现步骤摘要】
机器人的线条体安装装置
本专利技术涉及将布线、配管等线条体安装于机器人的线条体安装装置以及具有线条体安装装置的机器人。
技术介绍
以往，公知有将多个线条体布线为能够屈曲而成的多关节式机器人。例如，在国际公开第2009/069389号公报(W02009/069389A1)所记载的机器人中，将多个线条体划分为机器人的驱动所必须的机器人线条体与在机器人前端安装的喷枪等所必需的工具用线条体，将上述线条体弯折成U字形状，并通过单独的夹具固定于机器人的相互相对旋转的可动部(第一上臂与第二上臂)、或者通过同一夹具固定于机器人的相互相对旋转的可动部(第一上臂与第二上臂)。然而，如W02009/069389A1所记载的机器人那样，在通过单独的夹具对多个线条体进行固定的结构中，夹具的个数增加。因此，在从机器人卸下所有的线条体的情况下，卸下夹具的位置增多，导致较繁琐。另外，在通过同一夹具对多个线条体进行固定的结构中，在更换例如一部分的线条体等成为必要的情况下，必须从机器人卸下所有的线条体，从而更换作业变得复杂。
技术实现思路
本专利技术的一实施方式是一种线条体安装装置，其将多个线条体安装于具有相互相对旋转的第一部件与第二部件的机器人，其中，线条体包括第一线条体与第二线条体，并具有在第一部件与第二部件之间可动的可动部。该线条体安装装置具备:基体部，其分别以能够装卸的方式安装于第一部件与第二部件；第一固定部，其安装于基体部，并对第一线条体进行固定；以及第二固定部，其安装于基体部，并对第二线条体进行固定，第二固定部具有安装于基体部的附设部件与将第二线条体固定于附设部件的固定部件，附设部件设置为能够在通过第一固定部固定第一线条体的状态下从基体部卸下。【附图说明】本专利技术的目的、特征以及优点通过与附图关联的以下的实施方式的说明变得更加明确。在该附图中，图1A是本专利技术的实施方式所涉及的机器人的主视图。图1B是本专利技术的实施方式所涉及的机器人的右视图。图1C是本专利技术的实施方式所涉及的机器人的左视图。图1D是本专利技术的实施方式所涉及的机器人的后视图。图2A是示意性地表示本专利技术的实施方式所涉及的线条体安装装置的简要结构的图。图2B是示意性地表示本专利技术的实施方式所涉及的线条体安装装置的简要结构的图。图3A是表示作为本专利技术的第一具体例的线条体安装装置的结构的俯视图。图3B是表示作为本专利技术的第一具体例的线条体安装装置的结构的侧视图。图4是图3A的第一线条体安装装置的分解立体图。图5是图3A的第二线条体安装装置的分解立体图。图6是图3B的V1-VI线剖视图。图7是图3B的vn-vn线剖视图。图8是表示通过作为第一具体例的第一线条体安装装置改变线条体的固定模式的例子的图。图9A是表示作为本专利技术的第二具体例的线条体安装装置的结构的俯视图。图9B是表示作为本专利技术的第二具体例的线条体安装装置的结构的侧视图。图9C是表示作为本专利技术的第二具体例的线条体安装装置的结构的后视图。图10是图9A的第一线条体安装装置的分解立体图。图11是图9A的第二线条体安装装置的分解立体图。图12是图9C的XD - XD线剖视图。图13是图9C的XII1-XIII线剖视图。图14A是表示作为本专利技术的第二具体例的线条体安装装置的使用例的立体图。图14B是表示作为本专利技术的第二具体例的线条体安装装置的使用例的立体图。图15是表示与图12不同的实施方式中的线条体的固定模式的图。图16是表示与图13不同的实施方式中的线条体的固定模式的图。图17A是表示与图14A不同的实施方式中的线条体的固定模式的图。图17B是表示与图14B不同的实施方式中的线条体的固定模式的图。图18A是表示作为本专利技术的第三具体例的线条体安装装置的结构的俯视图。图18B是表示作为本专利技术的第三具体例的线条体安装装置的结构的侧视图。图18C是表示作为本专利技术的第三具体例的线条体安装装置的结构的后视图。图19是图18A的第二线条体安装装置的分解立体图。图20A是应用于本专利技术的实施方式所涉及的机器人的分线盘的主视图。图20B是表示图20A的比较例的图。【具体实施方式】以下参照图1A?图20B对本专利技术的实施方式所涉及的线条体安装装置进行说明。首先，对应用本实施方式所涉及的线条体安装装置的机器人的结构进行说明。图1A?图1D是表示本专利技术的实施方式所涉及的工业用机器人100的结构的图。特别地，图1A是机器人100的主视图，图1B是机器人100的右视图(图1A的向视IB图)，图1C是机器人100的左视图(图1A的向视IC图)，图1D是机器人100的后视图(图1C的向视ID图)。如图1A?图1D所示，机器人100具有:基体101 ;旋转部102，其以能够沿铅垂方向延伸的轴线LI为中心进行旋转的方式设置于基体101的上方；下部手臂103，其以能够沿水平方向延伸的轴线L2为中心进行旋转的方式支承于旋转部102 ;上部手臂104，其以能够沿水平方向延伸的轴线L3为中心进行旋转的方式支承于下部手臂103的前端部；以及手腕部105，其设置于上部手臂104的前端部。在手腕部105根据作业内容安装有多种末端执行装置130。在图1B中利用虚线示出了末端执行装置130的一个例子。此外，虽省略图示，但所谓末端执行装置130包括从分线盘120直至末端执行装置130的电缆、电缆配设装置、以及中继盒等。在旋转部102沿着轴线LI搭载有伺服马达106，旋转部102通过伺服马达106的驱动而相对于基体101旋转。在旋转部102沿着轴线L2搭载有伺服马达107，下部手臂103通过伺服马达107的驱动而相对于旋转部102沿前后方向摆动。在上部手臂104的基端部沿着轴线L3搭载有伺服马达108，上部手臂104通过伺服马达108的驱动而相对于下部马达103沿前后方向摆动。在上部手臂104的基端部搭载有多个(在附图中为三个)伺服马达109，手腕部105通过上述伺服马达109的驱动而进行动作。伺服马达106?109是机器人驱动用马达。如图1B所示，在机器人100以成为一捆的方式架设有多个从基体101至旋转部102、下部手臂103以及上部手臂104的线条体CA (以下，也称为电缆)。线条体CA统称布线、配管等，并包括与伺服马达106?109连接的动力线、各种信号线等配线、供给液体、气体的配管等。线条体CA以能够屈曲变形或者能够扭转变形的方式架设于基体101的安装部、旋转部102的安装部、下部手臂103的安装部以及上部手臂104的安装部等各区间的机器人100的可动部，以便在机器人100动作时不作用过度的张力。即，线条体CA分别固定于基体101的固定部111、旋转部102的固定部112以及固定部113、下部手臂103的固定部114以及固定部115、上部手臂104的固定部116。在基体101与上部手臂104的基端部分别设置有分线盘110、120，线条体CA的端部分别与分线盘110,120 (图1A、图1D)或者伺服马达106?109连接。在基体101与旋转部102之间沿着轴线LI设置有管材119 (管部)。线条体CA插通管材119的内部，固定部111与固定部112之间成为线条体CA的可动部121。固定部113与固定部114之间、以及固定部115与固定部116之间也分别成为线条体CA的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种线条体安装装置（1），其将多个线条体（CA）安装于具有相互相对旋转的第一部件（M1）与第二部件（M2）的机器人（100），其中，线条体（CA）包括第一线条体（CA1）与第二线条体（CA2），并具有在所述第一部件与所述第二部件之间可动的可动部（MP），所述线条体安装装置的特征在于，具备：基体部（FP0），其分别以能够装卸的方式安装于所述第一部件以及所述第二部件；第一固定部（FP1），其安装于所述基体部，并对所述第一线条体进行固定；以及第二固定部（FP2），其安装于所述基体部，并对所述第二线条体进行固定，所述第二固定部具有安装于所述基体部的附设部件（12、22；31、41；61、62）与将所述第二线条体固定于所述附设部件的固定部件（16、26；36、46；66），所述附设部件设置为能够在通过所述第一固定部固定所述第一线条体的状态下与所述第二线条体一体地从所述基体部卸下。

【技术特征摘要】
2012.09.26 JP 2012-2122831.一种线条体安装装置(1)，其将多个线条体(CA)安装于具有相互相对旋转的第一部件(Ml)与第二部件(M2)的机器人(100)，其中，线条体(CA)包括第一线条体(CAl)与第二线条体(CA2)，并具有在所述第一部件与所述第二部件之间可动的可动部(MP)， 所述线条体安装装置的特征在于，具备: 基体部(FPO )，其分别以能够装卸的方式安装于所述第一部件以及所述第二部件； 第一固定部(FPl )，其安装于所述基体部，并对所述第一线条体进行固定；以及 第二固定部(FP2)，其安装于所述基体部，并对所述第二线条体进行固定， 所述第二固定部具有安装于所述基体部的附设部件(12、22 ;31、41 ;61、62)与将所述第二线条体固定于所述附设部件的固定部件(16、26 ;36、46 ;66)， 所述附设部件设置为能够在通过所述第一固定部固定所述第一线条体的状态下与所述第二线条体一体地从所述基体部卸下。2.根据权利要求1所述的线条体安装装置，其特征在于， 所述第一固定部具有安装于所述基体部的第一附设部件(11、21 ；62)与将所述第一线条体固定于所述第一附设部件的第一固定部件(15、25 ;35、45 ；65), 所述第二固定部的所述附设部件以及所述固定部件分别是第二附设部件(12、22 ;31、41 ;61、62)以及第二固定部件， 所述第二附设部件设置为能够在将所述第一附设部件安装于所述基体部的状态下，与所述第二线条体一体地从所述基体部卸下，所述第一附设部件设置为能够在将所述第二附设部件安装于所述基体部的状态下，与所述第一线条体一体地从所述基体部卸下。3.根据权利要求2所述的线条体安装装置，其特征在于， 所述第一附设部件与所述第二附设部件配置为在与所述多个线条体的长度方向垂直的方向上相互邻接。4.根据权利要求1~3中任一项所述的线条体安装装置，其特征在于， 还具备第三固定部(FP3...

【专利技术属性】
技术研发人员：久米宏和，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：