【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
水下机械手的腕关节结构，其特征在于：包括外筒、尾盖、凸轮筒、销钉盘、第一液压缸与第二液压缸；其中，外筒后端与尾盖固连，形成整体筒状腕关节外壳；尾盖端面上设计有铰接架，用来连接水下机械手的臂关节；外筒内部同轴设置有凸轮筒，凸轮筒的两端均通过轴承与外筒相连；第一液压缸固定设置于腕关节外壳内，且第一液压缸的活塞杆位于凸轮筒内部，朝向凸轮筒前端；第一液压缸的活塞杆上螺纹固连有销钉盘，销钉盘的上下两端分别竖直安装有上销钉与下销钉，上销钉与下销钉的末端分别穿过凸轮筒外壁上开设的凸轮槽A与凸轮槽B后，置于外筒外壁上下位置开设的导向槽A与导向槽B内；其中，凸轮槽A与凸轮槽B为凸轮筒圆周上对称设计的螺旋结构的通槽；导向槽A与导向槽B为沿外筒轴向设计的通槽；由此使销钉直线运动将带动凸轮筒转动；凸轮筒内部安装有第二液压缸，第二液压缸活塞杆所在一端与凸轮筒前端螺纹连接，使第二液压缸活塞杆位于外筒外部；外筒前端安装有轴承端盖，通过轴承端盖实现凸轮轴承的定位；凸轮筒前端面上具有螺纹孔，用来安装水下机械手的末端执行机构；第二液压缸的活塞杆用来为末端执行机构提供直线的驱动力；上述腕关节外壳与凸轮筒外壁上开有安装口，且...
【技术特征摘要】
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