The present invention relates to a joint driven arc guide mechanism, including curved rails, rail seat and a sliding arc guide rail is fixed on the rail seat, sliding on the arc-shaped guide rail, in the rail seat is installed at both ends of the fixed frame, wheel connected with both ends of the bearing, the fixing frame is arranged on the stepped hole, install cable the step hole pipe, line pipe is installed in the wire rope, the stepped hole on the fixing frame of the wire rope is separated from the line pipe, the wire rope on the wheel after winding a circle along the arc groove wiring rail side at the end of the wire rope end fixed on one side of the slider. The invention has simple structure, reliable, the mobile side to realize the function of rotating pair, designed for joint exoskeleton robot, by installing the sensor can accurately measure joint swing angle, can be widely used in the field of robotics and other design space have special needs and to realize the function of rotating pair engineering.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术属机器人工程
,特别是涉及一种适用于关节驱动的弧形导轨机构。
技术介绍
关节设计广泛应用在机器人领域,对于外骨骼式机器人这类对设计空间有特殊需求的机器人在关节设计时需要有效利用有限的设计空间,采用移动副来实现旋转副的功能的关节设计无疑有效腾出机构内部的空间,能很好的符合外骨骼式机器人设计要求,能有效实现机构的简洁性及灵巧性。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种适用于关节驱动的弧形导轨机构,能通过移动副来实现旋转副的功能,通过安装传感器可准确测量出关节摆动的角度,可广泛应用于机器人领域及其他设计空间有特殊需要的且要实现转动副功能的工程领域。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是:包括轨道座,弧形轨道,固定架和滑块,所述的轨道座的形状为弯曲的弧形,轨道座的正面的两底边分别有一固定架,固定架与轨道座相对位置各开有一安装孔,两安装孔分别通过第一轴承和第二轴承配合安装转轮,转轮外侧上方的固定架上开有阶梯孔,固定架之间的轨道座正面上安装有一沿轨道座周向布置的弧形轨道,弧形轨道上有一滑块,滑块两端分别连接有钢丝绳的一端,钢丝绳另一端沿着弧形轨道上的凹槽绕过转轮下方并引入安装在固定架上的线管中。所述的轨道座的背面两底边上对应固定架安装孔的地方还固定有一个传感器,传感器的探测端与转轮的转轴连接。所述的轨道座的背面两底边上对应固定架安装孔的地方通过传感器固定架和固定钉固定有一个传感器。有益效果本专利技术结构简洁、可靠,采用移动副来实现旋转副的功能,通过安装传感器可准确测量出关节摆动的角度,可广泛应用于机器人领域及其他设计空间有特殊需要的且要 ...
【技术保护点】
一种适用于关节驱动的弧形导轨机构,包括轨道座(1),弧形轨道(2),固定架(4)和滑块(6),其特征是:所述的轨道座(1)的形状为弯曲的弧形,轨道座(1)的正面的两底边分别有一固定架(4),固定架(4)与轨道座(1)相对位置各开有一安装孔,两安装孔分别通过第一轴承(8)和第二轴承(9)配合安装转轮(5),转轮(5)外侧上方的固定架(4)上开有阶梯孔,固定架(4)之间的轨道座(1)正面上安装有一沿轨道座(1)周向布置的弧形轨道(2),弧形轨道(2)上有一滑块(6),滑块(6)两端分别连接有钢丝绳(7)的一端,钢丝绳(7)另一端沿着弧形轨道(2)上的凹槽绕过转轮(5)下方并引入安装在固定架上的线管(3)中。
【技术特征摘要】
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