【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械手臂结构,特别是涉及一种机械手臂的腕关节结构。
技术介绍
生产制造、仓储管理、智慧看护等各种不同的领域中,机器人(Robot)或机械手臂 (Robot arm)的应用都已变得十分广泛。机器人或机器手臂一般由多个支臂互相连结的结 构所构成,其中,通过对支臂互相连结的各关节进行驱动,而分别对各支臂的枢转动作进行 控制。一般关节型工业用机器人通常具备有六个旋转轴,其中四个旋转轴为机械手臂的 旋转轴,作为大范围大角度的移动,另外两个旋转轴为机械手臂的腕关节,作为夹持、取料 等定位、定向的功用。如美国第5178031号专利案揭露了一种工业用机器人腕关节构造,其 腕关节部分仅由单边支撑,在荷重过大时,将影响腕关节的旋转运动。再者,该案的腕关节 处的旋转马达为外露,并无法在危险环境(如油气、水气)中作业。另如美国第7(^8578号专利案揭露了一种机器人腕关节驱动装置,其三个旋转轴 皆使用驱动马达带动一齿轮系,再由齿轮系输出至减速机作传动,然而该案以多数个轴承 及齿轮元件作为传动界面,组装困难且成本较高。又如美国第5231889号专利案揭露了一种工业用机 ...
【技术保护点】
1.一种机械手臂的腕关节结构,其包括有:前臂体,具有两相对的接腕部,该对接腕部分别设有第一沉孔及第二沉孔;腕体,装设于该前臂体的该对接腕部之间,该腕体具有第一圆端面及第二圆端面,该第一圆端面及该第二圆端面对应于该对沉孔;及第一旋转组成,装设于该前臂体并连接该腕体,使该腕体相对于该前臂体以一第一旋转轴向进行旋转运动,该第一旋转组成包括有:固定座,装设于该前臂体;第一马达,装设于该固定座并提供旋转动力;第一减速机,装设于该第一沉孔并直接连接于该腕体的该第一圆端面;传动机构,连接该第一马达及该第一减速机,以驱动该第一减速机旋转而带动该腕体于该第一旋转轴向旋转;及轴承机构,该装设于 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:陈俊皓,张恩生,丁纯乾,
申请(专利权)人:财团法人工业技术研究院,
类型:发明
国别省市:71[中国|台湾]
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