多自由度仿人机器人手臂制造技术

本发明专利技术提供了一种多自由度仿人机器人手臂，包括顺序传动相连的肩关节结构、大臂结构、肘关节结构、小臂结构、腕关节结构和手。在肩关节结构中设有前向旋转机构，在大臂结构中设有侧向旋转机构，在肘关节结构和腕关节结构中分别设有轴向旋转机构和侧向旋转机构。本发明专利技术可实现机器人手臂各关节部位的多自由度运动。与其他机器人手臂运动机构相比，本发明专利技术机器人手臂还具有运动平稳，结构简单的特点。

【技术实现步骤摘要】
多自由度仿人机器人手臂
本专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种多自由度仿人机器人手臂。
技术介绍
随着科技的进步，机器人的研究应用领域在不断扩展，其中仿人机器人的研究和应用尤其受到普遍关注，并成为智能机器人领域中最活跃的研究热点之一。仿人机器人运动的多样性、通用性和必要的柔性是智能实现的首要因素，它是保证仿人机器人可塑性和与人交流的前提，仿人机器人的运动机构能否像人一样灵活自如是智能仿人机器人像不像人的关键，而且决定了它能不能为人们所接受。因此仿人机器人必须拥有类似人上肢的两条机械臂，同时机械臂的运动灵活性、平稳性和多自由度关节机构的模块化设计是一个急需解决的问题。限制机器人运动是否灵活的关键是机器人肩关节、肘关节、腕关节的多自由度运动机构的设计。
技术实现思路
本专利技术的目的，就是为了提供一种多自由度仿人机器人手臂。为了达到上述目的，本专利技术采用了以下技术方案：一种多自由度仿人机器人手臂，包括顺序传动相连的肩关节结构、大臂结构、肘关节结构、小臂结构、腕关节结构和手；所述的肩关节结构包括一个肩体和安装在肩体上的一个前向旋转机构，前向旋转机构与机器人的上身固定相连并与肩体传动相连，肩本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多自由度仿人机器人手臂，其特征在于：包括顺序传动相连的肩关节结构、大臂结构、肘关节结构、小臂结构、腕关节结构和手；所述的肩关节结构包括一个肩体和安装在肩体上的一个前向旋转机构，前向旋转机构与机器人的上身固定相连并与肩体传动相连，肩体还与机器人的大臂传动相连；所述的大臂结构包括大臂体和安装在大臂体上的一个侧向旋转机构，该侧向旋转机构与肩体传动相连；所述的肘关节结构和腕关节结构的结构相同，各包括一个关节体和安装在关节体上的一个轴向旋转机构和一个侧向旋转机构，肘关节结构中的轴向旋转机构与大臂体传动相连，肘关节结构中的侧向旋转机构与小臂结构传动相连，腕关节结构中的轴向旋转机构与小臂结构传动相连，腕...

【技术特征摘要】
1、一种多自由度仿人机器人手臂，其特征在于：包括顺序传动相连的肩关节结构、大臂结构、肘关节结构、小臂结构、腕关节结构和手；所述的肩关节结构包括一个肩体和安装在肩体上的一个前向旋转机构，前向旋转机构与机器人的上身固定相连并与肩体传动相连，肩体还与机器人的大臂传动相连；所述的大臂结构包括大臂体和安装在大臂体上的一个侧向旋转机构，该侧向旋转机构与肩体传动相连；所述的肘关节结构和腕关节结构的结构相同，各包括一个关节体和安装在关节体上的一个轴向旋转机构和一个侧向旋转机构，肘关节结构中的轴向旋转机构与大臂体传动相连，肘关节结构中的侧向旋转机构与小臂结构传动相连，腕关节结构中的轴向旋转机构与小臂结构传动相连，腕关节结构中的侧向旋转机构与手传动相连。2、根据权利要求1所述的多自由度仿人机器人手臂，其特征在于：所述的安装在肩体上的前向旋转机构包括前向旋转直流电机和由该直流电机带动的传动连接件，前向旋转直流电机与机器人的上身固定相连，传动连接件与肩体传动相连，在肩体上设有用于与大臂结构中的侧向旋转机构相连的连接孔和传动连接件。3、根据权利要求1所述的多自由度仿人机器人手臂，其特征在于：所述的安装在大臂体上的侧向旋转机构安装在大臂体的一端，包括侧向旋转直流电机和由该直流电机带动的传动连接件，侧向旋转直流电机安装在大臂体上特设的槽孔内，传动连接件与肩体上的相应传动连接件传动相连，在大臂体上还设有一个与肩体上的连接孔连接固定的连接柱，在大臂体的另...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜进锋，
申请(专利权)人：上海山思智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：31[]