气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂制造技术

一种气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂，主要由肩关节（１），肘关节（２），腕关节（３），手臂支撑架（４），上臂（５），前臂（６）和柔索（７）组成，其中手臂支撑架（４）与基座（４９）固定，并在其中装置气动人工肌肉（４４），通过与气动人工肌肉（４４）连接的钢丝（Ａ１）通过滑轮组（Ｂ０），（Ｂ１），（Ｂ２），（Ｂ３），（Ｂ４）和（Ｂ５）实现Ｘ，Ｙ，Ｚ轴的转动；驱动肘关节（２）和腕关节（３）动作的气动人工肌肉（５２）设置在上臂（５）中，通过与其连接的绳索（Ａ２）直接操控肘轴（２１）或通过套管钢丝（Ａ２，Ａ３）分别附在腕部（３２）和手掌（３４）上实现了绕前臂（６）的旋转和侧向运动。本发明专利技术输出力大，操控柔顺，结构简单，重量轻，使用维护修理简易。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种仿人手臂，尤其是一种由气动人工肌肉驱动的仿A^几器人手
技术介绍
随着机器人技术的日臻成熟，其应用领域不断扩大。困扰仿人手臂M的一 大因素正是驱动器。关节间的旋转运动^A们自然而然的想到用同样输出旋#^: 动的电机作为仿人手臂的动力源。基于电4W区动的思想势必m^人手臂的机构设 计带来巨大的困难，其尺寸大于人手、握持力小、机构复杂等。以生物肌肉运动 原理为蓝图而设计开发出来的驱动器一一气动人工肌肉，以其简单的设计、低廉的成本、独特的仿生性、很高的输出力/重量比和良好的柔顺性等特点近年;^机器人领域得到了越来越广泛的重视。气动人工肌肉是迄今为止人类专利技术的一种最 接近于生物肌肉特性、性能价格比最高的驱动器之一。基于气动人工肌肉设计的 仿人手臂结构紧凑、输出力/重量比高、适合于柔顺控制作业等。世界各国研究工作者对仿人手臂的开发#^入了极大的热情。20世纪末，美国国家航空和宇航局利用国家基金研制用于国际空间站#^卜作 业的机器人宇航员，用于修理出故障的卫星和空间站。太空机器人体态小巧，身 手敏捷，完全胜任在宇宙飞船上^f亍任务。机器人宇航员体形和真A^目仿，有着 结本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种气动人工肌肉驱动的七自由度仿人手臂，主要由肩关节（１），肘关节（２），腕关节（３），手臂支撑架（４），上臂（５），前臂（６）和柔索（７）组成，其特征在于：由立板（４０）、顶板（４７）和底板（４８）构成手臂支撑架（４），并与基座（４９）固定，在立板（４０）的顶部固定有滑轮组支架（４６），由顶轴（１５），前支撑块（１１），后支撑块（１２），顶盘（４５），支柱（４３），底盘（４２）和底盘转轴（４１）连接成为一整体结构，并通过球轴承和推力球轴承与顶板（４７）和底板（４８）相连接，绕Ｚ轴方向转动，驱动肩关节（１）绕Ｚ轴转动的气动人工肌肉（４４）直接固定在手臂支撑架（４）的底板（４８）上，与人工肌肉（...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王毅枫，彭光正，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]