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本发明公开一种水下机械手的腕关节结构，该腕关节结构包括外筒、尾盖、凸轮筒、销钉盘、第一液压缸与第二液压缸；其中，外筒与尾盖间构成筒状腕关节外壳；内部安装有第一液压缸与凸轮筒；凸轮筒内部安装有第二液压缸。第一液压缸活塞杆上套接销钉盘，销钉盘上...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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