一种自动卸料机械手制造技术

一种自动卸料机械手，包括第一进退部分、第二进退部分、旋转部分、抓持部分以及底座；所述第一进退部分安装在底座上，第一进退部分包括第一动力源和第一进退滑台，第一动力源的活动组件与第一进退滑台固定连接；所述第二进退部分包括第二动力源，第二进退部分固定在上述第一进退滑台上，随第一进退滑台的移动而移动；所述旋转部分包括旋转动力源，旋转部分固定在上述第二动力源的壳体上，随第二动力源壳体的移动而移动；所述抓持部分安装在旋转动力源的旋转组件上。本实用新型专利技术结构简单，造价低廉，操作灵活，能够在摩擦焊接机上取出多种不同的工件。（*该技术在2017年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及到一种工业机械手，更具体地涉及到一种用于摩擦焊接机的卸载工件用的工业机械手。
技术介绍
目前，机械手已非常广泛的应用于工业的各个领域，可替代工人的手工操作用于夹持，装料，卸料等工作。如我国海尔公司生产的5KG搬运机器人，有五个关节和五个自由度，每一个关节的运动都是由AC伺服电机、RV减速器和高精度回转轴承等组成，整个智能系统由工控机控制，这种机器人具有较高的自动化水平，但其价格十分昂贵，并且对于于摩擦焊接机的相关工作而言，其大量功能并不需要，如使用这种机器人，将会造成极大的浪费。为此，在摩擦焊接领域，上述的这种机器人并不适用，而现行的用于摩擦焊接机的卸料工作仍大部分采用人工操作，且在目前的其它领域使用的机械手尚未有适用于摩擦焊接领域的结构简单的、造价低廉的机械手。在摩擦焊接领域，如汽车安全气囊壳体的焊接，现在大都采用手动夹钳卸料，使得工人在取料时，必须靠近工件，由于安全气囊壳体内装有毒、易爆的化学药品，这样便给工人的人身安全带来极大的不安全因素；同时，工人采用手动夹钳的方式卸料时，可能会造成工件或摩擦焊接机夹具的损坏，严重影响了生产效率。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决上述的这些技术问题，提出了一种结构简单的，造价低廉的，操作灵活的能够在摩擦焊接机上取出多种不同的工件的自动卸料机械手。本技术所采用的技术方案为：一种自动卸料机械手，其特征在于：包括第一进退部分、第二进退部分、旋转部分、抓持部分以及底座；所述-->第一进退部分安装在底座上，第一进退部分包括第一动力源和第一进退滑台，第一动力源的活动组件与第一进退滑台固定连接；所述第二进退部分包括第二动力源，第二进退部分固定在上述第一进退滑台上，随第一进退滑台的移动而移动；所述旋转部分包括旋转动力源，旋转部分固定在上述第二动力源的壳体上，随第二动力源壳体的移动而移动；所述抓持部分安装在旋转动力源的旋转组件上。所述的第一动力源为双作用长气缸，第一动力源的活动组件为该气缸的活塞杆；所述的第二动力源为滑台气缸，第二动力源的壳体为该气缸的气缸体；所述的旋转动力源为旋转气缸，旋转动力源的旋转组件为该气缸的旋转轴；所述的抓持部分为电磁铁。所述第一进退部分，还包括第一导向机构以及第一气缸支架；所述的双作用长气缸通过第一气缸支架固定在底座上，在该双作用长气缸的远离双作用长气缸的气缸体一侧的底座上固定有第一导向机构，所述第一导向机构包括固定在底座上的双作用长气缸的活塞杆两侧的两根导轨；所述第一进退滑台一端的下端面固定有套设在两根导轨上的滑块，且双作用长气缸的活塞杆的一端与该滑块固定连接。所述第二进退部分固定在第一进退滑台的远离双作用长气缸的一端。所述第二进退部分，还包括两个滑台固定块；所述的两个滑台固定块分别固定在第一进退滑台的远离双作用长气缸的一端的两侧端，所述滑台气缸的两根活塞杆的两端分别固定在所述的两个滑台固定块上，所述的滑台气缸的气缸体沿滑台气缸的活塞杆的轴向方向作往复运动；在所述滑台气缸的气缸体上还固定有旋转气缸支架。所述旋转部分还包括旋转气缸、旋转气缸支架；所述旋转气缸通过旋转气缸支架安装在滑台气缸的气缸体上，所述旋转气缸的穿过该旋转气缸支架的旋转轴的端部固定有一固定轴套，上述电磁铁固定于该固定轴套内，与旋转气缸的旋转轴同步旋转。所述第一进退部分还包括两个磁感应开关，分别安装在双作用长气缸的气缸体的两端；所述第一进退部分还包括两个单向节流阀，分别安装在双作用长气缸的进气口处。所述第二进退部分还包括三个磁感应开关，分别安装在滑台气缸气缸体的相应位置处，该三个相应位置分别对应可控制滑台气缸气缸体的三个位置：即当电磁铁与工件接触的位置，当工件脱离摩擦焊接机夹具定位销-->的位置，当滑台气缸的气缸体朝远离工件的方向开始移动的位置。所述滑台气缸的两个进气口处分别安装有两个单向节流阀。所述旋转部分还包括两个磁感应开关，分别安装在旋转气缸气缸体的相应位置处，该相应的位置为可分别控制所述旋转轴由初始位置开始旋转一定角度而停止的位置，该旋转角度为使工件从摩擦焊接机夹具脱离的角度。所述旋转气缸的两个进气口处分别安装有两个单向节流阀。本技术的自动卸料机械手，具有第一进退部分、第二进退部分以及旋转部分，可以实现多维角度的操作作业，使本技术的机械手更加灵活，卸料工作更加容易实现。该自动卸料机械手的各部分结构分别采用各种类型的双作用气缸作为动力源，且有效地利用各种气缸的本身的结构作为该机械手的结构组成部分；同时利用磁感应开关发生的感应信号，可以有效地控制各个气缸的操作作业过程中的行程，无需使用到工控机等设备，因此本技术不仅结构简单，而且造价低廉。经实际试用证明，本技术可有效地胜任于摩擦焊接领域的操作作业，能够在摩擦焊接机上取出多种工件。【附图说明】图1、图2是本技术的自动卸料机械手的结构示意图。图3是本技术的自动卸料机械手的使用状态图。图4是本技术中摩擦焊接机的夹具及工件的安装示意图。图5是图4的A-A剖视图。【具体实施方式】下面通过具体的实施例并结合附图对本技术作进一步详细的描述。一种自动卸料机械手，第一进退部分、第二进退部分、旋转部分、抓持部分以及底座1；所述第一进退部分安装在底座1上，第一进退部分包括第一动力源3和第一进退滑台8，第一动力源3的活动组件32与第一进退滑台8固定连接；所述第二进退部分包括第二动力源6，第二进退部分固定在上述第一进退滑台8上，随第一进退滑台8的移动而移动；  所述旋转部分包括旋转动力源13，旋转部分固定在上述第二动力源6的壳体61上，随第二动力源6的壳体61的移动而移动，且在相对于被卸载工件24的平行且垂直的方向上的移动；所述抓持部分15安装在旋转动力源13的-->旋转组件29上。所述的第一动力源3为双作用长气缸，第一动力源3的活动组件32为该气缸3的活塞杆32；所述的第二动力源6为滑台气缸，第二动力源6的壳体61为该气缸6的气缸体61；所述的旋转动力源13为旋转气缸，旋转动力源13的旋转组件29为该气缸13的旋转轴29；所述的抓持部分15为电磁铁。所述第一进退部分，还包括第一导向机构以及第一气缸支架2；所述的双作用长气缸3通过第一气缸支架2固定在底座1上，在该第一气缸支架2的远离双作用长气缸3的气缸体31一侧的底座1上固定有第一导向机构，所述第一导向机构包括固定在底座1上的双作用长气缸3的活塞杆32两侧的两根导轨5；所述第一进退滑台8一端的下端面固定有套设在两根导轨5上的滑块9，且双作用长气缸3的活塞杆32的一端与该滑块9固定连接。所述第二进退部分固定在第一进退滑台8的远离双作用长气缸3的一端。所述的第二进退部分在双作用长气缸3且在第一导向机构的作用下，与第一进退滑台8同步作往复运动(即X轴方向)；所述第一进退部分还包括两个磁感应开关16、17，分别安装在双作用长气缸3的气缸体31的两端，可用于控制双作用长气缸3活塞杆32的伸缩行程；所述第一进退部分还包括两个单向节流阀18，分别安装在双作用长气缸3的进气口处，可用于调整双作用长气缸3活塞杆32的伸缩速度。所述第二进退部分，还包括两个滑台固定块63；所述的两个滑台固定63块分别固定在第一进退滑台8的远离双作用长气缸3的一端的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动卸料机械手，其特征在于：包括第一进退部分、第二进退部分、旋转部分、抓持部分以及底座；　　　　所述第一进退部分安装在底座上，第一进退部分包括第一动力源和第一进退滑台，第一动力源的活动组件与第一进退滑台固定连接；　　　　所述第二进退部分包括第二动力源，第二进退部分固定在上述第一进退滑台上，随第一进退滑台的移动而移动；　　　　所述旋转部分包括旋转动力源，旋转部分固定在上述第二动力源的壳体上，随第二动力源壳体的移动而移动；　　　　所述抓持部分安装在旋转动力源的旋转组件上。

【技术特征摘要】
1.一种自动卸料机械手，其特征在于：包括第一进退部分、第二进退部分、旋转部分、抓持部分以及底座；所述第一进退部分安装在底座上，第一进退部分包括第一动力源和第一进退滑台，第一动力源的活动组件与第一进退滑台固定连接；所述第二进退部分包括第二动力源，第二进退部分固定在上述第一进退滑台上，随第一进退滑台的移动而移动；所述旋转部分包括旋转动力源，旋转部分固定在上述第二动力源的壳体上，随第二动力源壳体的移动而移动；所述抓持部分安装在旋转动力源的旋转组件上。2.如权利要求1所述的自动卸料机械手，其特征在于：所述的第一动力源为双作用长气缸，第一动力源的活动组件为该气缸的活塞杆；所述的第二动力源为滑台气缸，第二动力源的壳体为该气缸的气缸体；所述的旋转动力源为旋转气缸，旋转动力源的旋转组件为该气缸的旋转轴；所述的抓持部分为电磁铁。3.如权利要求2所述的自动卸料机械手，其特征在于：所述第一进退部分，还包括第一导向机构以及第一气缸支架；所述的双作用长气缸通过第一气缸支架固定在底座上，在该双作用长气缸的远离双作用长气缸的气缸体一侧的底座上固定有第一导向机构，所述第一导向机构包括固定在底座上的双作用长气缸的活塞杆两侧的两根导轨；所述第一进退滑台一端的下端面固定有套设在两根导轨上的滑块，且双作用长气缸的活塞杆的一端与该滑块固定连接。所述第二进退部分固定在第一进退滑台的远离双作用长气缸的一端。4.如权利要求2所述的自动卸料机械手，其特征在于：所述第二进退部分，还包括两个滑台固定块；所述的两个滑台固定块分别固定在第一进退滑台的远离双作用长气缸的一端的两侧端，所述滑台气缸的两根...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭峰，胡青林，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：94[中国|深圳]