水陆两栖全地形移动机器人控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种水陆两栖全地形移动机器人控制系统，它包括上位机、主控制器、视觉系统、力觉系统和运动生成系统。上位机的以太网接口与主控制器的以太网接口以网线连接；主控制器的PXI总线接口分别与视觉系统的PXI总线接口、力觉系统的PXI总线接口、运动生成系统的PXI总线接口以PXI总线连接；视觉系统安装于两栖机器人机身的前部，力觉系统安装于两栖机器人机身与行走机构的连接处，运动生成系统中的浮力控制器固结于两栖机器人机身上平面中，运动生成系统中的三个电机分别联接于两栖机器人行走机构的外轮、太阳齿轮和中心齿轮的驱动轴。水陆两栖全地形移动机器人控制系统实现两栖机器人连续、高效的全地形移动能力。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人
，具体涉及一种水陆两栖全地形移动机器人控制系统。
技术介绍
在重大自然灾害发生后，于最短的时间内(少于48小时)在废墟中搜寻幸存者，给予必要的医疗救助，并尽快救出被困者是灾后救援工作的紧迫任务。地震-海嘯、洪水等重大自然灾害肆掠过后的灾害现场环境极其恶劣，一方面由于建筑物倒塌、公路扭曲变形等原因，在陆地上形成了复杂的障碍地形，另一方面，由于海水倒灌，形成大量的泥泞、稀软两栖地形；另外，未完全退去的洪水等形成大片的水下环境。要在如此恶劣的环境中进行搜救，机器人必须具有两栖环境下的全地形机动能力。水陆两栖全地形移动机器人采用一套运动机构即能实现丰富的运动形式，能够在包括水下、沙地、泥泞和岩石陆地等复杂的两栖地形中自主运动。因此，它能够在自然灾害发生后的恶劣环境中进行搜救。机器人丰富的运动步态是两栖全地形机动能力实现的基础。其中，每一种运动步态都有其适应的地形和越障极限，当超过该极限时，单一步态则无法克服障碍而失去机动性。因此，机器人必须通过控制来实现基于障碍交互的混合步态，从而突破单步态的限制，获得更大的范围的机动性。为此，本专利技术专利提出了一种水陆两栖全本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水陆两栖全地形移动机器人控制系统,包括上位机(3)、主控制器(4)、视觉系统(5)、力觉系统(6)和运动生成系统(7),其特征在于：所述上位机(3)?的以太网接口与主控制器(4)的以太网接口以网线连接；所述主控制器(4)的PXI总线接口分别与视觉系统(5)的PXI总线接口、力觉系统(6)的PXI总线接口、运动生成系统(7)的PXI总线接口以PXI总线连接；所述视觉系统(5)安装于两栖机器人机身（120）的前部，所述力觉系统(6)安装于两栖机器人机身(120)与行走机构(100)的连接处，运动生成系统(7)中的浮力控制器(71)固结于两栖机器人机身(120)上平面中，所述运动生成系统(7)中...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：蒲华燕，马书根，孙翊，王涛，高同跃，李敏，龚振邦，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：