【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及空间探测
，尤其涉及。
技术介绍
中国探月工程分为“绕、落、回”三个阶段，目前正在进行第二阶段的工作，即在月面软着陆释放月面巡视探测器在月球表面进行漫游，利用器载的科学探测设备对月球进行近距离考察。巡视器在月球表面工作时、在地面内场试验、外场试验过程中，具有多种复杂的移动方式，如直行、原地转向、行进间转向、差速转向等，每种移动方式又由多个分解动作组成，因此需要制定巡视器的移动方法，并对巡视器的移动进行控制。但如果单独制定每个巡视器移动方法，通常需要经过复杂的设计、计算、仿真、验证，耗时长、效率低。
技术实现思路
本专利技术提供了，从巡视器的移动方式中抽出基本移动控制单元，使用各单元的组合可以实现无障碍的平面环境下巡视器在任意两个位置之间的转移和航向调整，特别适合于巡视器在月面的盲走控制，以及地面测试过程中内场试验和外场试验时的转移过程。本专利技术的目的是通过下述技术方案实现的:步骤一:首先确定8种控制单元，其中控制单元I至4在移动多电机控制方式下使用，控制单元5至8在GNC算法控制方式下使用；下面进行具体说明:I)控制单元I至4均对4个转向电机与...
【技术保护点】
一种适用于月面巡视器的通用移动控制方法，其特征在于，步骤一：首先确定8种控制单元，其中控制单元1至4在移动多电机控制方式下使用，控制单元5至8在GNC算法控制方式下使用；下面进行具体说明：1）控制单元1至4均对4个转向电机与6个驱动电机进行控制；4个转向电机分为左侧转向电机和右侧转向电机两类，其中左侧转向电机包括左前转向电机和左后转向电机，右侧转向电机包括右前转向电机和右后转向电机；6个驱动电机分为左侧驱动电机和右侧驱动电机两类，其中左侧驱动电机包括左前驱动电机、左中驱动电机和左后驱动电机，右侧驱动电机包括右前驱动电机、右中驱动电机和右后驱动电机；控制单元1包括a直行前进和...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：王劲榕，权爽，王少林，
申请(专利权)人：北京空间飞行器总体设计部，
类型：发明
国别省市：
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