【技术实现步骤摘要】
本专利技术主要涉及到移动式机器人的设计领域，特指一种适用于轨道式巡检机器人的精确定位方法。
技术介绍
在工矿企业中，需要定期对电气、动力设备进行状态巡检，以便及时发现设备故障及故障隐患，并进而采取解决措施，以确保设备的安全运行。轨道式巡检机器人就是一种为了实现状态巡检的有力工具，而要实现高精度的设备状态监测，必须实现巡检机器人的精确定位。目前，常用的移动机器人定位方法包括如下几种:1.利用限位开关。在机器人的行走轨迹上安装限位开关，当机器人行驶到限位开关处时触发限位开关动作并发出到位信号。采用这种定位技术主要优点是:结构简单、安装方便、容易维护，但是这种方式也存在不足:需要较多的限位开关且每个限位开关需连接至计算机系统以获取机器人准确位置，结构复杂；此外，限位开关容易受到潮湿、高温等环境因素影响而失效或产生误动作。2.行进距离编码。对机器人进行距离编码测量也是目前经常使用的一种定位方法，该方法是通过在机器人上安装编码器，通过读取车轮转动的圈数来计算行驶距离并推测机器人的位置。该方法较简单，但存在机器人车轮打滑现象，难以对机器人的实际位置实现精确定位。3.半导体滑...
【技术保护点】
一种轨道式巡检机器人的精确定位方法，其特征在于，在移动机器人本体上安装位标检测装置，将移动机器人本体运行的轨道分为L段，则共有M＝L?1个分段点，于每个分段点处安装一组编码式位标；当移动机器人本体启动时开始计时，计算通过轨道上每一个分段时的速度并预测移动机器人本体到达预定位置所需的时间；当移动机器人本体到达检测点停止后，通过图像采集部件采集此时的位标图像，将所述位标图像与预先存好的基准图像进行匹配，根据匹配结果控制移动机器人本体移动，完成自适应校正。
【技术特征摘要】
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