一种基于激光轨道的变电站巡检机器人导航方法技术

本发明专利技术公开了一种基于激光轨道的变电站巡检机器人导航方法，步骤包括：预先设计巡检轨迹，巡检轨迹由直线轨迹和弯道轨迹组成，布置用于激光测距的目标挡板；当巡检机器人沿直线轨迹行进时，以水平偏转角度控制巡检机器人沿着直线轨迹行进，且通过激光测距仪确定巡检位置以对变电站设备进行监控，且在完成该巡检位置的监控后继续行进；当沿着直线轨迹行进的偏移量为该直线轨迹的长度时，以巡检机器人的水平偏转角度控制巡检机器人沿着弯道轨迹行进，且在进入新的直线轨迹上时，继续沿着直线轨迹行进。本发明专利技术具有实施简单、稳定性好、成本较低、精度较高的优点。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电力系统，具体涉及一种基于激光轨道的变电站巡检机器人导航方 法。
技术介绍
目前电力系统变电站已基本实现了无人值守，国内一般都采用地面行进机器人进 行巡检，获取变电设备可见光图像和红外热像数据并进行状态监测、分析的应用报道。机器 人能够一定程度地解决设备自动巡检问题，但大多数变电站巡检机器人的巡检轨道一般多 采用铺设磁轨的方式，铺设磁轨施工麻烦并且需要定期对轨道进行维护，成本较高，路径灵 活性差，同时磁轨迹导航方式不能实时反馈当前机器人在变电站内所处的精确位置，不利 于操作。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题:针对现有技术的上述问题，提供一种实施简单、稳定性 好、成本较低、精度较高的基于激光轨道的变电站巡检机器人导航方法。 为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为： -种基于激光轨道的变电站巡检机器人导航方法，步骤包括： 1)预先为巡检机器人设计巡检轨迹，所述巡检轨迹由多条直线轨迹和用于连接相 邻直线轨迹的弯道轨迹组成，确定直线轨迹上巡检位置的偏移量，在直线轨迹的巡检方向 结束端延长线上布置用于激光测距的目标挡板，在巡检机器人上布置激光测本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于激光轨道的变电站巡检机器人导航方法，其特征在于步骤包括：1)预先为巡检机器人设计巡检轨迹，所述巡检轨迹由多条直线轨迹和用于连接相邻直线轨迹的弯道轨迹组成，确定直线轨迹上巡检位置的偏移量，在直线轨迹的巡检方向结束端延长线上布置用于激光测距的目标挡板，在巡检机器人上布置激光测距仪；2)当巡检机器人沿直线轨迹行进时，以巡检机器人的水平偏转角度作为闭环反馈量分别控制巡检机器人的左右两侧的驱动机构沿着直线轨迹行进，且通过激光测距仪及目标挡板检测巡检机器人在直线轨迹上的偏移量，如果该偏移量对应有巡检位置，则巡检机器人停下来对变电站设备进行监控，且在监控完毕后继续沿着直线轨迹行进；当沿着直线轨迹行进...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：梁勇超，樊绍胜，余帅，李建，
申请(专利权)人：国家电网公司，国网湖南省电力公司，国网湖南省电力公司检修公司，长沙理工大学，
类型：发明
国别省市：北京;11