移动巡检极地机器人自主充电系统及其方法技术方案

本发明专利技术公开了移动巡检机器人自主充电系统及其方法，属于机器人领域，包括极地机器人本体、设置进出口的充电仓仓体和相应设于进出口侧边的坡道，本发明专利技术采用基于图像识别的自主充电方案，系统安装调试过程中，在应用现场安装若干目标物体，目标物体根据现场环境以及图像识别算法具有容易识别且不会混淆的特征，机器人通过程序设定，依次通过摄像头图像识别寻找目标物体，由远及近地接近充电仓的入口。在充电仓入口处，通过计算目标物体与机器人本体之间的夹角，调节机器人位姿，使机器人对准充电仓入口，机器人进入充电仓时，调节机器人位姿，保持正对充电仓，机器人检测到与充电接口对接成功时，立刻停止。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于极地机器人领域。
技术介绍
目前针对移动极地机器人自主充电技术采用多种传感器融合的方案。比如，家庭扫地极地机器人实现自主充电功能的技术方案需要激光传感器、红外传感器、超声波传感器等;室外移动极地机器人自主充电方案除了需要上述传感器外还需要加装GPS，有的需要在地面上铺设引导线。上述方案针对结构化的应用场景，需要对应用环境做比较大的改造。部分进口传感器价格昂贵，而且在恶劣环境中，效果很差。激光传感器测量距离有限，要求工作环境中一定距离内有结构化的物体能够反射传感器发射的激光，在空旷地带没有反射物时无法工作。室外高精度激光传感器价格十分昂贵，其体积和重量也比较大，其应用是需要将传感器固定应用。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供，能够应用在南极科考站的电力系统巡检。与常见的电站巡检系统相比，本专利技术工作环境温度极低，最低可至IJ-40摄氏度;本专利技术应用多边形匹配算法对摄像机所捕捉到的所有物体的图像进行形状对比处理，找出符合所述目标物体形状的图像，可以很好的应用在巡检路线空旷的环境下，不用设定固定的物体反射激光、超声波、红外等传感器发出的信号。为实现上述目的本文档来自技高网...

【技术保护点】
移动巡检极地机器人自主充电系统，其特征在于：包括极地机器人(1)、设置进出口的充电仓仓体(2)和相应设于进出口外侧的坡道(3)，极地机器人(1)设有充电头(4)、机器人主控芯片、接触传感器(5)、磁钉传感器(6)、电机、摄像机和摄像机云台(7)，接触传感器(5)、磁钉传感器(6)、电机、摄像机和摄像机云台(7)均与机器人主控芯片电连接；所述摄像机设于摄像机云台(7)上；充电仓仓体(2)内设有电池和用于与充电头相接触并对极地机器人(1)充电的充电座(8)，电池与充电座(8)电连接；坡道(3)的进入端的横向侧边设有第一目标物体(9)，进出口处设有第二目标物体(10)，充电座(8)的侧边设有第三目标...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：陈思，徐洪彬，
申请(专利权)人：南京聚立工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32