一种全地形排爆机器人结构制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人领域，更具体地，涉及一种全地形排爆机器人结构。其以舵机作为动力源、被舵机所带动的主动轴大齿轮、把主动轴大齿轮的动力输出的传动轴、传动轴输出到主动轴小齿轮、主动轴小齿轮与内齿轮相啮合、内齿轮带动从动轴小齿轮、从动轴小齿轮带动法兰轴承，法兰轴承带动第一同步带轮、空套齿轮与主动轴大齿轮啮合、空套齿轮与法兰轴承为间隙配合，使空套齿轮与法兰轴承转向相反、转速相同。而空套齿轮带动摆臂，法兰轴承带动第一同步带轮，使摆臂转过的角度与第一同步带轮转过的角度相同、方向相反，同步带传动比为1：1，再带动曲柄，曲柄带动引导轮，使得在摆臂的时候履带的松紧程度不会发生变化。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人领域，更具体地，涉及一种全地形排爆机器人结构。
技术介绍
机器人在工业、国防、海洋开发领域以及其他社会产业均得到广泛应用，可分为工业机器人和特种作业机器人两大类。特种机器人是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。特种机器人的某些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。排爆机器人也属于特种机器人，其主要用于实地勘察，可将现场图像实时传输，将爆炸物及可疑危险品搬运与转移，并可以通过所装置的机械手臂或炸弹销毁器等对炸弹销毁。其不仅能处理现有危险物，还能通过搭建监视传感器监视犯罪可疑分子，侦查人员可在不暴露自己身份情况下对可疑分子进行全方位、长期性检查。此外，还可装载攻击性武器对可疑分子的犯罪行为有效制止以及配备探测器材检查危险场所及危险物品。目前，传统摇臂式排爆机器人的传动环节大多以外齿轮传递为主，虽能实现摇臂抬升时履带的张紧度不变，但传动环节较多且需要多个轴类零件做支承。其复杂结构不仅造成摇臂式排爆机器人能耗大、效率低、升级改造性差等缺点，还大大增加其制作成本。
技术实现思路
本技术为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷（不足），提供一种以内齿轮传动的全地形排爆机器人结构，解决了外齿轮传动带来的不便。为解决上述技术问题，本技术的技术方案如下：一种全地形排爆机器人结构，包括车体、行走机构、控制装置、摇臂机构和动力源，摇臂机构包括主动轴大齿轮、空套齿轮、内齿轮、从动轴小齿轮、主动轴小齿轮、法兰轴承、第一同步带轮、摆臂组件，内齿轮安装在车体侧板上，动力源为舵机，舵机通过连接组件安装在车体侧板上，舵机与主动轴大齿轮连接，主动轴大齿轮的传动轴与主动轴小齿轮连接，主动轴小齿轮和从动轴小齿轮置于内齿轮内，主动轴小齿轮与内齿轮相啮合，内齿轮与从动轴小齿轮啮合，从动轮小齿轮与法兰轴承一端连接，法兰轴承另一端连接第一同步带轮，法兰轴承上还套有与其相对转动的无油轴承，空套齿轮固定在无油轴承一端上并与主动轴大齿轮啮合，无油轴承另一端连接固定摆臂组件的一端。上述方案中，所述内齿轮通过轴承安装在车体侧板上。上述方案中，所述舵机通过舵机转盘与主动轴大齿轮连接。上述方案中，舵机转盘与主动轴大齿轮通过螺钉紧固。上述方案中，所述连接组件包括U型板和两个L型连接件，U型板底部设有孔位和设在孔位侧边的安装孔，舵机置于孔位上并通过安装孔固定；两个L型连接件的一端分别固定在车体侧板上，两个L型连接件的另一端分别连接U型板的两个侧边。上述方案中，所述无油轴承内圈与法兰轴承间隙配合，空套齿轮与无油轴承的外圈过盈配合。上述方案中，所述摇臂组件包括摇臂、曲柄、第二同步轮、引导轮，摇臂一端固定连接无油轴承另一端，曲柄通过曲柄安装孔穿过并固定在摇臂的另一端，曲柄一端固定第二同步带轮，曲柄另一端连接引导轮。上述方案中，所述摇臂通过螺钉与无油轴承另一端紧固。上述方案中，所述曲柄与第二同步带轮过盈配合。与现有技术相比，本技术技术方案的有益效果是：本技术采用内齿轮传动，有效减少齿轮传动环节、提高传递效率以及装配空间，摇臂组件在运动过程中，舵机提供动力带动主动轴大齿轮、主动轴小齿轮同向转动，主动轴小齿轮与内齿轮进行啮合，此处内齿轮充当舵轮的作用，与从动轴小齿轮进行啮合，从动轴小齿轮与法兰轴承的同向转动。空套齿轮与法兰轴承之间有无油轴承，故其转向与主动轴大齿轮反向；摇臂组件与空套齿轮紧固连接，因此与空套齿轮同向转动。综上实现摇臂组件与空套齿轮同向，而第一同步带轮与摇臂组件反向，从而使得履带在组件抬升的过程中张紧程度保持不变。附图说明图1为本技术一种全地形排爆机器人结构的主体结构示意图。图2为本技术一种全地形排爆机器人结构的结构示意图一。图3为本技术一种全地形排爆机器人结构的结构示意图二。图4为本技术一种全地形排爆机器人结构中U型板的结构示意图。图5为本技术一种全地形排爆机器人结构中L型连接件的结构示意图。图6为现有技术中以外齿轮传动的结构示意图。具体实施方式附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“一端 ”“侧”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含所指示的技术特征的数量。由此，限定的“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术的具体含义。下面结合附图和实施例对本技术的技术方案做进一步的说明。实施例1如图1-5所示，为本技术一种全地形排爆机器人结构具体实施例的结构示意图。参见图1-5，本具体实施例一种全地形排爆机器人结构具体包括车体、行走机构、控制装置、摇臂机构和动力源，摇臂机构包括主动轴大齿轮13、空套齿轮15、内齿轮3、从动轴小齿轮16、主动轴小齿轮11、法兰轴承17、第一同步带轮7、摆臂组件；内齿轮3通过轴承安装在车体侧板1上，动力源为舵机6，舵机6通过连接组件安装在车体侧板1上。其中，连接组件包括U型板61和两个L型连接件62，U型板61底部设有孔位611和设在孔位611侧边的安装孔612，舵机6置于孔位611上并通过安装孔612固定；两个L型连接件62的一端分别固定在车体侧板1上，两个L型连接件62的另一端分别连接U型板61的两个侧边。舵机6通过舵机转盘14与主动轴大齿轮13连接，其中，舵机转盘14与主动轴大齿轮13通过螺钉紧固；主动轴大齿轮13的传动轴12与主动轴小齿轮11连接，主动轴小齿轮11和从动轴小齿轮16置于内齿轮3内，主动轴小齿轮11与内齿轮3相啮合，内齿轮3与从动轴小齿轮16啮合，从动轮小齿轮16与法兰轴承17一端连接，法兰轴承17另一端连接第一同步带轮7，法兰轴承17上还套有与其相对转动的无油轴承，空套齿轮15固定在无油轴承一端上并与主动轴大齿轮13啮合，无油轴承另一端连接固定摆臂组件的一端。其中，无油轴承内圈与法兰轴承17间隙配合，空套齿轮15与无油轴承的外圈过盈配合。其中，摇臂组件包括摇臂6、曲柄2、第二同步轮18、引导轮10，摇臂6一端固定连接无油轴承另一端，曲柄2通过曲柄安装孔穿过并固定在摇臂6的另一端，曲柄2一端固定第二同步带轮18，曲柄2另一端连接引导轮10。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全地形排爆机器人结构，包括车体、行走机构、控制装置、摇臂机构和动力源，其特征在于，摇臂机构包括主动轴大齿轮（13）、空套齿轮（15）、内齿轮（3）、从动轴小齿轮（16）、主动轴小齿轮（11）、法兰轴承（17）、第一同步带轮（7）、摆臂组件，内齿轮（3）安装在车体侧板（1）上，动力源为舵机（6），舵机（6）通过连接组件安装在车体侧板（1）上，舵机（6）与主动轴大齿轮（13）连接，主动轴大齿轮（13）的传动轴（12）与主动轴小齿轮（11）连接，主动轴小齿轮（11）和从动轴小齿轮（16）置于内齿轮（3）内，主动轴小齿轮（11）与内齿轮（3）相啮合，内齿轮（3）与从动轴小齿轮（16）啮合，从动轮小齿轮（16）与法兰轴承（17）一端连接，法兰轴承（17）另一端连接第一同步带轮（7），法兰轴承（17）上还套有与其相对转动的无油轴承，空套齿轮（15）固定在无油轴承一端上并与主动轴大齿轮（13）啮合，无油轴承另一端连接固定摆臂组件的一端。

【技术特征摘要】
1.一种全地形排爆机器人结构，包括车体、行走机构、控制装置、摇臂机构和动力源，其特征在于，摇臂机构包括主动轴大齿轮（13）、空套齿轮（15）、内齿轮（3）、从动轴小齿轮（16）、主动轴小齿轮（11）、法兰轴承（17）、第一同步带轮（7）、摆臂组件，内齿轮（3）安装在车体侧板（1）上，动力源为舵机（6），舵机（6）通过连接组件安装在车体侧板（1）上，舵机（6）与主动轴大齿轮（13）连接，主动轴大齿轮（13）的传动轴（12）与主动轴小齿轮（11）连接，主动轴小齿轮（11）和从动轴小齿轮（16）置于内齿轮（3）内，主动轴小齿轮（11）与内齿轮（3）相啮合，内齿轮（3）与从动轴小齿轮（16）啮合，从动轮小齿轮（16）与法兰轴承（17）一端连接，法兰轴承（17）另一端连接第一同步带轮（7），法兰轴承（17）上还套有与其相对转动的无油轴承，空套齿轮（15）固定在无油轴承一端上并与主动轴大齿轮（13）啮合，无油轴承另一端连接固定摆臂组件的一端。2.根据权利要求1所述的全地形排爆机器人结构，其特征在于，所述内齿轮（3）通过轴承安装在车体侧板（1）上。3.根据权利要求1所述的全地形排爆机器人结构，其特征在于，所述舵机（6）通过舵机转盘（14）与主动轴大齿轮（13...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞国燕，庞洪臣，李堉彬，赖湖兴，江明灯，王伟民，
申请(专利权)人：广东海洋大学，
类型：新型
国别省市：广东;44