臂外罩以及水平多关节机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种水平多关节机器人，该水平多关节机器人具有：驱动部，该驱动部搭载于臂基体且与输出轴连结，并且接收用于驱动输出轴的信号来驱动输出轴；以及臂外罩，该臂外罩为成型件，形成为倒碗状，安装于臂基体，并且具有供输出轴插入的外罩插入部，对输出轴中的至少与驱动部连结的部分和驱动部进行覆盖，外罩插入部由向臂外罩的外侧延伸设置的外侧套筒、和向臂外罩的内侧延伸设置的内侧套筒构成，外侧套筒和内侧套筒为尖细形状。（*该技术在2022年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及具备支承于臂的工作轴的水平多关节机器人的臂外罩以及具备该臂外罩的水平多关节机器人，特别是涉及覆盖用于驱动工作轴的驱动部和该工作轴的臂外罩、以及具备该臂外罩的水平多关节机器人。
技术介绍
一直以来，如专利文献I所记载，众所周知有支承于臂的工作轴以绕该工作轴旋转和沿着该工作轴的轴向移动的方式被驱动的水平多关节机器人。图4是示出此类水平多关节机器人的整体结构的一例的侧视图，图5是示出该水平多关节机器人所具有的第二臂的截面结构的一例的侧截面图。如图4所示，在固定于地面等设置面的基台50的上端部，以能够旋转的方式连结有第一臂51的基端部，另一方面，在该第一臂51的末端部，以能够旋转的方式连结有第二臂52的基端部。第一臂51的基端部与固定在基台50内的第一马达Ml的驱动轴连结，第一马达Ml被驱动，从而相对于基台50进行旋转。第二臂52的基端部经由固定在第二臂52内的第二马达M2的驱动轴而与第一臂51连结，第二马达M2被驱动，从而相对于第一臂51进行旋转。在第二臂52的末端部，沿着上下方向延伸的空心的工作轴53被支承为能够进行绕该工作轴53的旋转和沿着该工作轴53的轴向的升降。工作轴53是水平多关节机器人用于进行规定操作的轴，在该工作轴53的下端连结有未图示的末端执行器。如图5所示，在上述工作轴53，固定在第二臂52内的旋转马达M3的驱动轴经由同步带54和滚珠花键螺母55而连结。此外，在工作轴53，同样固定在第二臂52内的升降马达M4的输出轴经由同步带56和滚珠丝杠螺母57而连结。进而，与工作轴53连结的末端执行器因旋转马达M3被驱动而绕工作轴53旋转，并且因升降马达M4被驱动而沿着工作轴53的轴向升降。如此，在水平多关节机器人中，利用上述第一臂51的旋转、第二臂52的旋转、工作轴53的旋转以及升降、以及末端执行器的驱动，执行针对对象物的搬运处理、力口工处理。专利文献1:日本特开2010-142904号公报然而，在上述工作轴53与各个螺母55、57之间的滑动接触部位，为了抑制工作轴53的磨损，并且为了使该工作轴53的旋转、升降顺利，通常涂敷有润滑剂。于是，在配置工作轴53、各个螺母55、57的第二臂52的基体52a，为了抑制因从工作轴53飞散的润滑剂53a而污染外部的情况，安装有覆盖上述部件的臂外罩58。另一方面，在被基体52a和臂外罩58包围的收纳空间S中，除了用于驱动工作轴53的各个螺母55、57、各个马达M3、M4之外，一般来说，还收纳有用于检测各个马达M3、M4的旋转位置的旋转位置传感器。并且，在针对水平多关节机器人的动作位置的高精度化、动作速度的高速化正在发展的近几年中，还存在上述收纳空间S进一步收纳有用于对第二臂52进行减振的角速度传感器的情况。因此，在第二臂52所具有的上述收纳空间S中，与上述多个传感器一同收纳用于对上述多个传感器的各个进行驱动的驱动电路基板59的情况也不少。然而，由于上述收纳空间S原本是以从工作轴53飞散的润滑剂的污染停留在收纳空间S内为目的的封闭空间，因此，收纳于该收纳空间S的各种传感器、各种传感器的驱动电路基板59自然而然地因润滑剂而继续被污染。其结果是，担心在上述各种传感器的检测部位、驱动电路基板59的安装部件中，基于润滑剂污染的腐蚀加速。此外，此类基于润滑剂污染的不良情况不局限于各种传感器、驱动电路基板59自身，还大量存在于连接驱动电路基板59和机器人控制器60的配线L、连接各个马达M3、M4和机器人控制器60的配线L。
技术实现思路
本技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种臂外罩以及具备该臂外罩的水平多关节机器人，上述臂外罩能够抑制在由臂基体和臂外罩包围的收纳空间内从工作轴飞散的润滑剂的污染。本技术的特征在于，具备工作轴、支承上述工作轴的臂基体、驱动上述工作轴的驱动部、以及安装于上述臂基体的作为成型件的臂外罩，在上述臂外罩设置有供上述工作轴插入的外罩插入部，上述臂外罩对上述工作轴中的至少与上述驱动部连结的部分以及上述驱动部进行覆盖，上述外罩插入部包含向上述臂外罩的外表面侧延伸设置的外侧套筒、以及向上述臂外罩的内表面侧延伸设置的内侧套筒，上述外侧套筒以及上述内侧套筒为尖细形状。根据本技术，支承于臂基体的工作轴中的至少与驱动部连结的部分被臂基体和作为成型件的臂外罩包围。进而，臂外罩中的供工作轴插入的外罩插入部包含外侧套筒和内侧套筒，上述外侧套筒和内侧套筒均具有尖细形状。根据此类结构，则从工作轴飞散的润滑油的污染在臂外罩的外侧由外侧套筒进行抑制，并且在臂外罩的内侧由内侧套筒进行抑制。并且，在对此类成型件的臂外罩进行成型时，优选为使该成型中所使用的模具的数量少，优选利用两种模具、即用于对臂外罩的外表面进行成型的模具、和用于对臂外罩的内表面进行成型的模具来对臂外罩进行成型。在这一点，根据本技术，由于外侧套筒和内侧套筒均为尖细形状，因此，在对臂外罩进行成型时，容易在臂外罩的外表面和臂外罩的内表面脱模。进而，容易制造能够抑制从工作轴飞散的润滑剂的污染的臂外罩。本技术的特征在于，上述水平多关节机器人具备工作轴、支承上述工作轴的臂基体、驱动上述工作轴的驱动部、以及覆盖上述臂基体以及上述驱动部的至少一部分的作为成型件的臂外罩，在上述臂外罩设置有供上述工作轴插入的外罩插入部，上述臂外罩对上述工作轴中的至少与上述驱动部连结的部分进行覆盖，上述外罩插入部包含向上述臂外罩的外表面侧延伸设置的外侧套筒、以及向上述臂外罩的内表面侧延伸设置的内侧套筒，上述外侧套筒包含从上述臂外罩的外表面侧朝向末端而外径变小的形状、或者局部外径相同的形状，上述内侧套筒包含从上述臂外罩的内表面侧朝向末端而外径变小的形状、或者局部外径相同的形状。根据本技术，支承于臂基体的工作轴中的至少与驱动部连结的部分被臂基体和作为成型件的臂外罩包围。进而，臂外罩中的供工作轴插入的外罩插入部包含外侧套筒和内侧套筒。根据此类结构，从工作轴飞散的润滑油的污染在臂外罩的外侧由外侧套筒进行抑制，并且在臂外罩的内侧由内侧套筒进行抑制。并且，在此类成型件的臂外罩进行成型时，优选为使该成型中所使用的模具的数量少，优选利用两种模具、即用于形成臂外罩的外表面的模具、和用于形成臂外罩的内表面的模具对臂外罩进行成型。在这一点，根据本技术，外侧套筒包含从臂外罩的外表面侧朝向末端而外径变小的形状、或者局部外径相同的形状，内侧套筒包含从臂外罩的内表面侧朝向末端而外径变小的形状、或者局部外径相同的形状。因此，在对臂外罩进行成型时，容易在臂外罩的外表面和臂外罩的内表面脱模。进而，容易制造能够抑制从工作轴飞散的润滑剂的污染的臂外罩。本技术的特征在于，上述臂外罩的内表面具有相对于上述内侧套筒的中心轴倾斜的倾斜面，上述内侧套筒的筒端面的一部分与上述倾斜面是同一平面。如上所述，在臂外罩进行脱模时，使内侧套筒变形的应力会集中在具有尖细形状的内侧套筒的筒端面。在这一点，根据本技术，由于形成于臂外罩的内表面的倾斜面、和内侧套筒的筒端面的一部分是同一平面，因此，在臂外罩的内侧的脱模时，施加于内侧套筒的应力经由倾斜面而分散到臂外罩整体。因此，能够容易地制造臂外罩，并能够提高内侧套筒的机械强度。此外，与内侧套筒的筒端面的一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水平多关节机器人，其特征在于，具备：工作轴；臂基体，该臂基体支承所述工作轴；驱动部，该驱动部驱动所述工作轴；以及臂外罩，该臂外罩是成型件，安装于所述臂基体；在所述臂外罩设置有供所述工作轴插入的外罩插入部，所述臂外罩对所述工作轴中的至少与所述驱动部连结的部分以及所述驱动部进行覆盖，所述外罩插入部包含向所述臂外罩的外表面侧延伸设置的外侧套筒、以及向所述臂外罩的内表面侧延伸设置的内侧套筒，所述外侧套筒以及所述内侧套筒为尖细形状。

【技术特征摘要】
2011.04.28 JP 2011-1008151.一种水平多关节机器人，其特征在于，具备工作轴；臂基体，该臂基体支承所述工作轴；驱动部，该驱动部驱动所述工作轴；以及臂外罩，该臂外罩是成型件，安装于所述臂基体；在所述臂外罩设置有供所述工作轴插入的外罩插入部，所述臂外罩对所述工作轴中的至少与所述驱动部连结的部分以及所述驱动部进行覆兰 rm.，所述外罩插入部包含向所述臂外罩的外表面侧延伸设置的外侧套筒、以及向所述臂外罩的内表面侧延伸设置的内侧套筒，所述外侧套筒以及所述内侧套筒为尖细形状。2.一种水平多关节机器人，其特征在于，具备工作轴；臂基体，该臂基体支承所述工作轴；驱动部，该驱动部驱动所述工作轴；以及臂外罩，该臂外罩是成型件，覆盖所述臂基体以及所述驱动部的至少一部分，在所述臂外罩设置有供所述工作轴插入的外罩插入部，所述臂外罩对所述工作轴中的至少与所述驱动部连结的部分进行覆盖，所述外罩插入部包含向所述臂外罩的外表面侧延伸设置的外侧套筒、以及向所述臂外罩的内表面侧延伸配置的内侧套筒，所述外侧套筒包含从所述臂外罩的外表面侧朝向末端而外径变小的形状、或者局部外径相同的形状，所述内侧套筒包含从所述臂外罩的内表面侧朝向末端而外径变小的形状、或者局部外径相同的形状。3.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述臂外罩的内表面具有相对于所述内侧套筒的中心轴倾斜的倾斜面，所述内侧套筒的筒端面的一部分和所述倾斜面是同一平面。4.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述外侧套筒与所述内侧套筒同心，所述外罩插入部的内径从所述内侧套筒朝向所述外侧套筒而单调减小。5.根据权利要求3所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述外侧套筒与所述内侧套筒同心，所述外罩插入部的内径从所述内侧套筒朝向所述外侧套筒而单调减小。6.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于，该水平多关节机器人还具备固定于所述臂基体、并且供所述工作轴插入的筒状部件， 所述工作轴的周围在所述臂外罩的内侧被所述内侧套筒和所述筒状部件覆盖。7.根据权利要求3所述的水平多关节机器人，其特征在于，该水平多关节机器人还具备固定于所述臂基体、并且供所述工作轴插入的筒状部件，所述工作轴的周围在所述臂外罩的内侧被所述内侧套筒和所述筒状部件覆盖。8.根据权利要求4所述的水平多关节机器人，其特征在于，该水平多关节机器人还具备固定于所述臂基体、并且供所述工作轴插入的筒状部件，所述工作轴的周围在所述臂外罩的内侧被所述内侧套筒和所述筒状部件覆盖。9.根据权利要求5所述的水平多关节机器人，其特征在于，该水平多关节机器人还具备固定于所述臂基体、并且供所述工作轴插入的筒状部件，所述工作轴的周围在所述臂外罩的内侧被所述内侧套筒和所述筒状部件覆...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋钢，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：实用新型
国别省市：