【技术实现步骤摘要】
本技术涉及具备支承于臂的工作轴的水平多关节机器人的臂外罩以及具备该臂外罩的水平多关节机器人，特别是涉及覆盖用于驱动工作轴的驱动部和该工作轴的臂外罩、以及具备该臂外罩的水平多关节机器人。
技术介绍
一直以来，如专利文献I所记载，众所周知有支承于臂的工作轴以绕该工作轴旋转和沿着该工作轴的轴向移动的方式被驱动的水平多关节机器人。图4是示出此类水平多关节机器人的整体结构的一例的侧视图，图5是示出该水平多关节机器人所具有的第二臂的截面结构的一例的侧截面图。如图4所示，在固定于地面等设置面的基台50的上端部，以能够旋转的方式连结有第一臂51的基端部，另一方面，在该第一臂51的末端部，以能够旋转的方式连结有第二臂52的基端部。第一臂51的基端部与固定在基台50内的第一马达Ml的驱动轴连结，第一马达Ml被驱动，从而相对于基台50进行旋转。第二臂52的基端部经由固定在第二臂52内的第二马达M2的驱动轴而与第一臂51连结，第二马达M2被驱动，从而相对于第一臂51进行旋转。在第二臂52的末端部，沿着上下方向延伸的空心的工作轴53被支承为能够进行绕该工作轴53的旋转和沿着该工作轴53的...
【技术保护点】
一种水平多关节机器人，其特征在于，具备：工作轴；臂基体，该臂基体支承所述工作轴；驱动部，该驱动部驱动所述工作轴；以及臂外罩，该臂外罩是成型件，安装于所述臂基体；在所述臂外罩设置有供所述工作轴插入的外罩插入部，所述臂外罩对所述工作轴中的至少与所述驱动部连结的部分以及所述驱动部进行覆盖，所述外罩插入部包含向所述臂外罩的外表面侧延伸设置的外侧套筒、以及向所述臂外罩的内表面侧延伸设置的内侧套筒，所述外侧套筒以及所述内侧套筒为尖细形状。
【技术特征摘要】
2011.04.28 JP 2011-1008151.一种水平多关节机器人，其特征在于，具备工作轴；臂基体，该臂基体支承所述工作轴；驱动部，该驱动部驱动所述工作轴；以及臂外罩，该臂外罩是成型件，安装于所述臂基体；在所述臂外罩设置有供所述工作轴插入的外罩插入部，所述臂外罩对所述工作轴中的至少与所述驱动部连结的部分以及所述驱动部进行覆兰 rm.，所述外罩插入部包含向所述臂外罩的外表面侧延伸设置的外侧套筒、以及向所述臂外罩的内表面侧延伸设置的内侧套筒，所述外侧套筒以及所述内侧套筒为尖细形状。2.一种水平多关节机器人，其特征在于，具备工作轴；臂基体，该臂基体支承所述工作轴；驱动部，该驱动部驱动所述工作轴；以及臂外罩，该臂外罩是成型件，覆盖所述臂基体以及所述驱动部的至少一部分，在所述臂外罩设置有供所述工作轴插入的外罩插入部，所述臂外罩对所述工作轴中的至少与所述驱动部连结的部分进行覆盖，所述外罩插入部包含向所述臂外罩的外表面侧延伸设置的外侧套筒、以及向所述臂外罩的内表面侧延伸配置的内侧套筒，所述外侧套筒包含从所述臂外罩的外表面侧朝向末端而外径变小的形状、或者局部外径相同的形状，所述内侧套筒包含从所述臂外罩的内表面侧朝向末端而外径变小的形状、或者局部外径相同的形状。3.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述臂外罩的内表面具有相对于所述内侧套筒的中心轴倾斜的倾斜面，所述内侧套筒的筒端面的一部分和所述倾斜面是同一平面。4.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述外侧套筒与所述内侧套筒同心，所述外罩插入部的内径从所述内侧套筒朝向所述外侧套筒而单调减小。5.根据权利要求3所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述外侧套筒与所述内侧套筒同心，所述外罩插入部的内径从所述内侧套筒朝向所述外侧套筒而单调减小。6.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于，该水平多关节机器人还具备固定于所述臂基体、并且供所述工作轴插入的筒状部件， 所述工作轴的周围在所述臂外罩的内侧被所述内侧套筒和所述筒状部件覆盖。7.根据权利要求3所述的水平多关节机器人，其特征在于，该水平多关节机器人还具备固定于所述臂基体、并且供所述工作轴插入的筒状部件，所述工作轴的周围在所述臂外罩的内侧被所述内侧套筒和所述筒状部件覆盖。8.根据权利要求4所述的水平多关节机器人，其特征在于，该水平多关节机器人还具备固定于所述臂基体、并且供所述工作轴插入的筒状部件，所述工作轴的周围在所述臂外罩的内侧被所述内侧套筒和所述筒状部件覆盖。9.根据权利要求5所述的水平多关节机器人，其特征在于，该水平多关节机器人还具备固定于所述臂基体、并且供所述工作轴插入的筒状部件，所述工作轴的周围在所述臂外罩的内侧被所述内侧套筒和所述筒状部件覆...
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