本发明专利技术提供一种控制装置及伸展型叉车，其目的在于能够事先通知驾驶员为有可能对驾驶员带来不协调感或造成危险的状态。当由驾驶员进行用于将操舵模式切换至锁定模式的操作时（s120“是”），若操舵轮（53）的操舵角成为锁定角以上，则能够看作未满足切换条件而保留向锁定模式的切换（s130“否”），并且通知未满足切换条件（s140）。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种控制叉车的动作的控制装置及伸展型叉车。
技术介绍
关于叉车，提出有为了向驾驶员通知应操舵操舵轮的操舵量，使显示形态与达到目标操舵角为止的转向器操作联动地变化的指示器(旋转指示量，2个记号)显示于显示部，并支援基于驾驶员的转向器操作的控制装置(参考专利文献I)。专利文献I :日本专利第3317394号然而，叉车中虽然有为了以规定的操舵角(例如最小回转角度等)来维持操舵轮的操舵角而提供用于趋向该操舵角的辅助转矩等来进行维持操舵轮的操舵角的控制，但包括 上述以往技术在内在进行该控制时并不通知驾驶员。在这种控制中，例如在相对于转向器向与控制前的操作方向不同的方向提供辅助转矩的情况下，转向器会示出与驾驶员的意图不同的动作，不仅对驾驶员带来不协调感，而且转向器的急剧变位甚至有可能对驾驶员造成危险，因此优选进行事先通知，以免发生这种情况。在此所指的危险例如可设想以下事态驾驶员被追随操舵轮的转向器的急剧变位挤压而从驾驶席掉落；身体的一部分夹在转向器与其他部位之间；叉车随着前进方向的急剧变化而与周围碰撞。这样，在进行维持上述操舵轮的操舵角的控制的结构中，有可能对驾驶员带来不协调感或造成危险，因此优选事先将这种状态通知驾驶员，并使驾驶员察觉到该情况。
技术实现思路
本申请专利技术是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种用于将有可能对驾驶员带来不协调感或造成危险的状态事先通知给驾驶员的技术。为了解决上述课题而完成的第I结构(第I方式)所涉及的专利技术是一种控制装置，其控制叉车的动作，其具备有模式切换单元，接受驾驶员的操作而将与叉车中的操舵轮的操舵有关的操舵模式切换至锁定模式及通常模式的任意一方，所述锁定模式以维持预先设定的操舵角即锁定角的方式进行控制，而所述通常模式不进行该控制；条件判定单元，当接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作时，判定是否满足切换条件，该切换条件为该时刻下的操舵轮的操舵角并没有成为所述锁定角以上；及未满足通知单元，当通过所述条件判定单元判定为未满足切换条件时，将此判定结果通知给驾驶员。而且，所述模式切换单元在接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作之后，在由所述条件判定单元判定为满足切换条件之前，不进行操舵模式向所述锁定模式的切换。若为该结构所涉及的控制装置，则在由驾驶员进行用于将操舵模式切换至锁定模式的操作时，若操舵轮的操舵角成为锁定角以上，则能够看作未满足切换条件而保留向锁定模式的切换，并且通知未满足切换条件。锁定模式是以将操舵轮的操舵角维持在锁定角的方式进行控制的操舵模式，若在操舵角成为锁定角以上的状态下开始控制，则由于操舵角朝向锁定角恢复，因此不仅有可能由于转向器因追随操舵轮引起的变位而对驾驶员带来不协调感，而且还造成危险。然而，在上述结构中，若操舵轮的操舵角成为锁定角以上，则能够在保留向锁定模式的切换的基础上通知未满足其切换条件，因此能够防止因该切换而产生不协调感或危险，并且事先通知该状态并使驾驶员察觉到不进行切换。在上述结构中，“切换条件”为在接受切换操作时刻的操舵轮的操舵角没有成为锁定角以上之类的条件，但是根据此刻的转向器的操作方向，也有可能不会对驾驶员带来不协调感或造成危险，因此即使操舵角成为锁定角以上，也可以有时例外地满足切换条件。 作为具体的例子，在此刻并没有操作转向器即驱动轮并没有变位的情况或者驱动轮逐渐通过转向器的操作偏离锁定角的情况下，在成为锁定模式之后，操舵轮的操舵方向与驾驶员的意图不同的可能性较高，因此这时不应该判定为满足切换条件。但是，在驱动轮逐渐通过此刻的转向器的操作接近锁定角的情况下，即使在成为锁定模式之后，也可认为操舵轮的操舵方向与驾驶员的意图一致，所以这时即使看作满足切换条件而切换至锁定模式，带来不协调感或造成危险的可能性也较低。由此，针对驱动轮通过转向器的操作接近锁定角的情况，可以例外地判定为满足切换条件。作为用于以上目的的结构，将上述结构设为以下示出的第2结构(第2方式)即可。第2结构具备有方向判定单元，当接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作时，所述方向判定单元判定该时刻下的操舵轮的操舵方向。而且，当接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作时，即使该时刻下的操舵轮的操舵角成为所述锁定角以上的情况，只要由所述方向判定单元判定的操舵方向为接近所述锁定角的方向，则所述条件判定单元判定为满足所述切换条件。若为该结构，则即使操舵角成为锁定角以上，只要此刻的操舵轮的操舵方向为接近锁定角的方向，则也能够看作未必一定对驾驶员带来不协调感或造成危险，并例外地将操舵模式切换至锁定模式。 另外，在该结构中，操舵轮的操舵方向为接近锁定角的方向，除此之外也可以在操舵速度为一定值以下时例外地进行切换，也可以在与操舵轮的操舵方向无关地操舵的速度为一定值以下时例外地进行切换。并且，在上述各结构中，在满足切换条件之前保留向锁定模式的切换，但之后，当满足切换条件时，可以以此为基础立刻执行向锁定模式的切换，也可以以追加满足其他条件为基础执行向锁定模式的切换。在此，作为用于执行向锁定模式的切换的上述其他条件，可以为任意条件，例如可以考虑由驾驶员再次进行用于将操舵模式切换至锁定模式的操作。为此，例如将上述各结构设为以下示出的第3结构(第3方式)即可。在第3结构中，通过所述条件判定单元判定为未满足切换条件之后，在判定为满足该切换条件的情况下，当再次接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作时，所述模式切换单元将操舵模式切换至所述锁定模式。若为该结构，由于在满足切换条件之前保留向锁定模式的切换，之后等待再次操作而执行向锁定模式的切换，因此驾驶员在接受通知时，将操舵角恢复至小于锁定角，且做好准备后再次进行相同的操作，从而能够有目的地执行向锁定模式的切换。另外，在该再次操作之前不满足切换条件时，当然会保留向锁定模式的切换。然而，在上述锁定模式下，虽然进行控制阻止操舵至锁定角以上，但对其具体控制方法并不特别限定。例如，可以考虑如下控制，即与转向器的操作无关地向使操舵轮的操舵角接近锁定角的方向提供辅助转矩，并且，针对如使操舵轮的操舵角成为锁定角外的转向器的操作，提供相反方向的辅助转矩。为了后者，例如可以考虑设为以下示出的第4结构(第4方式)。在第4结构中，在所述锁定模式下，针对使操舵轮的操舵角成为所述锁定角外的方向的转向器的操作，通过提供该方向的相反方向的辅助转矩来维持所述锁定角。 若为该结构，则针对如使操舵轮的操舵角成为锁定角外的转向器的操作，通过以提供向其相反方向的辅助转矩来进行控制，从而能够将操舵角维持在锁定角。并且，在上述各结构中，未满足切换条件的通知可以只在判定为未满足切换条件时进行，但也可以在未满足切换条件的期间持续进行。为了如该后者进行通知，可以考虑将上述各结构设为以下示出的第5结构(第5方式)。在第5结构中，在由所述条件判定单元判定为未满足切换条件的整个期间，所述未满足通知单元将未满足该切换条件的判定结果通知给驾驶员。若为该结构，则能够在未满足切换条件的期间持续地通知未满足切换条件。并且，在上述各结构中，对用于通知驾驶员的具体方法并不特别限定。例如，可以考虑基于通知用信息或通知用图像/图形于显示部的显示或者灯的点亮的结构、基于信本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种控制装置，其控制叉车的动作，所述控制装置的特征在于，具备：模式切换单元，接受驾驶员的操作而将与叉车中的操舵轮的操舵有关的操舵模式切换至锁定模式及通常模式的任意一方，其中所述锁定模式是以维持预先设定的操舵角即锁定角的方式来进行控制，而所述通常模式不进行该控制；条件判定单元，当接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作时，判定是否满足如下切换条件，即，该时刻下的操舵轮的操舵角并没有达到所述锁定角以上；及未满足通知单元，当通过所述条件判定单元判定为未满足切换条件时，将此判定结果通知给驾驶员，所述模式切换单元在接受到用于将所述操舵模式切换至所述锁定模式的操作之后，在由所述条件判定单元判定为满足切换条件之前，不进行操舵模式向所述锁定模式的切换。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：河野裕，志摩孝洋，
申请(专利权)人：住友纳科物料装卸有限公司，
类型：发明
国别省市：
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