对于基于车轮转速能抑制车辆的弹簧上振动的第一修正转矩和基于制动驱动转矩能抑制车辆的弹簧上振动的第二修正转矩，基于行驶状态进行规定的加权。由此，可计算与行驶状况相对应的减振转矩。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及抑制车辆发生的振动的减振控制装置。
技术介绍
目前，作为将驱动转矩和车轮转速作为输入值而计算抑制弹簧上振动的减振转矩，抑制车辆的弹簧上振动的技术，公知有在专利文献I记载的技术。但是，在上述专利文献I记载的技术中，与车辆的行驶状况无关，将驱动转矩和车轮转速两方作为输入值来计算减振转矩，因此，在车轮转速传感器检测值和实际车轮转速值的背离变大的行驶状况下，基于与实际的车轮转速相背离的值计算减振转矩，存在不能适当地进行抑制车辆的弹簧上振动的驱动转矩修正的问题。 专利文献I :(日本)特开2009 - 247157号公报
技术实现思路
本专利技术是着眼于上述问题而创立的，其目的在于，提供一种能够计算与行驶状况相对应的减振转矩的车辆的减振控制装置。为实现上述目的，本专利技术中，对基于车轮转速抑制车辆的弹簧上振动的第一修正转矩和基于制动驱动转矩抑制车辆的弹簧上振动的第二修正转矩，基于行驶状态进行规定的加权。S卩，根据行驶状态，由车轮转速推定的弹簧上振动和由制动驱动转矩推定的弹簧上振动的可靠性改变，因此，通过变更适当的减振转矩的加权和不适当的减振转矩的加权，能够进行更适当的驱动力修正。附图说明图I是表示实施例I的减振控制装置的构成的系统图；图2是搭载实施例I的减振控制装置的车辆的构成图；图3是表示实施例I的驱动力控制装置的控制构成的块图；图4是表示实施例I的驾驶员要求发动机转矩特性的图；图5是表示实施例I的制动力控制装置的控制构成的块图；图6是表示实施例I的驾驶员要求制动转矩特性的图；图7是表示实施例I的减振控制装置的控制器所进行的处理的块图；图8是表示实施例I的控制器的减振控制处理的处理顺序的流程图；图9是表示实施例I的加权系数设定处理的流程图；图10是实施例I的加权设定图；图11是表示实施例I的加权设定处理的时间图；图12是表示实施例I的车辆运动模型的概略图；图13是表示实施例2的加权系数设定处理的流程图14是实施例2的加权设定图；图15是表示实施例2的加权设定处理的时间图；图16是其它实施例的加权设定图；图17是其它实施例的加权设定图；图18是其它实施例的加权设定图；图19是其它实施例的加权设定图。具体实施例方式实施例I 图I是表示实施例I的减振控制装置的构成的系统图，图2是搭载有减振控制装置的车辆的构成图。首先，说明减振控制装置的构成。车轮转速传感器10根据各车轮的转数检测各车轮的速度。加速器踏板踏入量检测部20检测表示驾驶员踩踏的加速器踏板的踏入量的加速器开度ΑΡ0。制动器操作量检测部30检测驾驶员进行的制动器操作量S b(制动器踏板行程量及踏力等)。控制器50基于在各传感器检测的状态量对减振控制装置的促动器即驱动力控制装置60及制动力控制装置70输出控制信号。在此，制动力控制装置70考虑例如通过液压控制使车轮产生制动力的构成、及通过电动机控制向制动转子按压制动垫的构成，但没有特别限定。控制器50基于从加速器踏板踏入量检测部20输入的加速器开度APO及从制动器操作量检测部30输入的制动器操作量S b，计算驾驶员要求的制动驱动转矩(要求制动驱动转矩Te_a、Tw_b)(要求制动驱动转矩计算装置51)。另外，控制器50基于从车轮转速传感器10输入的各车轮的车轮转速，计算从各车轮转速的变化对轮胎作用的前后方向扰动(前后方向扰动计算装置52)。控制器50从所计算的要求制动驱动转矩和前后方向扰动推定车身弹簧上举动(弹簧上举动推定装置53)。而且，控制器50计算抑制所推定的车身弹簧上举动的振动的修正转矩(修正转矩计算装置54)。在输入信号选择装置56中，基于车轮转速判断行驶状况，且通过后述的加权设定图设定C engtrq和C wheel。在输入信号处理装置55中，基于由输入信号选择装置56设定的加权将由修正转矩计算装置54算出的转矩反映给修正转矩。控制器50将由输入信号处理装置55算出的修正转矩指令值输入驱动力控制装置60及制动力控制装置70。图3是表示实施例I的驱动力控制装置的控制构成的块图。驱动力控制装置60计算向发动机的控制指令。根据加速器开度APO计算驾驶员要求驱动转矩，并且，通过将从控制器50输出的修正转矩指令值与驾驶员要求驱动转矩相加来计算目标驱动转矩，发动机控制器根据目标驱动转矩来计算发动机控制指令。图4是表示驾驶员要求发动机转矩特性的图。驾驶员要求驱动转矩通过相对于如图4所示的从决定加速器开度APO和驾驶员要求发动机转矩Te_a的关系的特性图读出的驾驶员要求发动机转矩，差速器用齿轮比、自动变速器的变速比换算为驱动轴端来计算。图5是表示制动力控制装置的控制构成的块图。制动力控制装置70输出制动器液压指令。根据制动器踏板的操作量S_b，计算驾驶员要求制动转矩Tw_b，并且，通过将另外输入的修正转矩指令值与驾驶员要求制动转矩Tw_b相加来计算目标制动转矩，制动器液压控制器根据目标制动转矩输出制动器液压指令。图6是表示驾驶员要求制动转矩特性的图。驾驶员要求制动转矩通过从如图6所示的决定制动器操作量S b和驾驶员要求制动转矩的关系的特性图来计算。图7是表示用实施例I的减振控制装置的控制器进行处理的块图。要求制动驱动转矩计算装置51输入来自加速器踏板踏入量检测部20和制动器操作量检测部30的信号，计算驾驶员要求的制动驱动转矩。前后扰动计算装置52基于从车轮转速传感器10输入的各车轮的车轮转速，计算由各车轮转速的变化对轮胎作用的前后方向扰动。弹簧上举动推定装置53根据由要求制动驱动转矩计算装置51计算的要求制动驱动转矩、由前后扰动计算装置52计算的前后方向扰动来推定车身弹簧上的举动。修正转矩计算装置54计算抑制由弹簧上举动推定装置53所推定的要求制动驱动转矩及前后方向扰动引起的车身弹簧上振动的各振动的修正转矩。输入信号处理装置55根据以由修正转矩计算装置54计算出的要求制动驱动转矩为输入的修正转矩及以前后方向扰动为输入的修正转矩、和由输入信号选择装置56设定的加权来计算并输出修正转矩指令值。·下面，使用图8 图17说明实施例I的减振控制装置的动作处理。图8是表示实施例I的控制器的减振控制处理的处理顺序的流程图。另外，本处理内容以一定间隔，例如每隔IOmsec连续地进行。在步骤SlOO中，读入行驶状态。在此，所谓行驶状态是与驾驶员的操作状况及车辆自身的行驶状况相关的信息。具体而言，读入由车轮转速传感器10检测的各车轮的车轮转速、由加速器踏板踏入量检测部20检测的加速器开度ΑΡ0、由制动器操作量检测部30检测的制动器操作量S b。在步骤S200中，基于在步骤SlOO读入的驾驶员的操作状况，根据如下方法计算驾驶员要求制动驱动转矩Tw。根据加速器开度ΑΡ0，并基于图4所示的决定加速器开度和驾驶员要求发动机转矩的关系的特性图读出驾驶员要求发动机转矩Te_a。Te_a = map (APO)将所读出的驾驶员要求发动机转矩Te a基于差速器齿轮比Kdif、自动变速器的齿轮比Kat换算为驱动轴转矩，计算驾驶员要求驱动转矩Tw_a。Tw_a = (1/ (Kdf · Kat)) · Te_a同样，从制动器踏板的操作量S_b，并根据图6所示的决定了制动器操作量和驾驶员要求制动转矩的关系的特性图计算驾驶员要求制动转矩Tw_b本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：太田光纪，吉泽正彦，盐泽裕树，小林洋介，伊藤明弘，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：
国别省市：
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