一种车辆的制动力控制装置，基于车辆与车辆前方的障碍物的关系，与驾驶员的制动操作无关而控制对车辆施加的制动力，其中，预测在为了避开检测到的障碍物而由驾驶员进行避开转向时能产生的横向力，按照基于该预测的横向力而算出的沿着车辆的前后方向能施加的制动力，限制实际沿着前后方向施加的实际制动力。由此，在控制车辆的制动力的制动力控制装置中，确保基于转向的用于避免与障碍物的碰撞的横向力。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种制动力控制装置，其基于与车辆前方的障碍物的关系，与驾驶员的制动操作无关地控制对车辆施加的制动力。
技术介绍
以往，为了防止碰撞或追尾事故，而检测车辆的前方的障碍物，当与其之间的距离超过阈值地接近时，强制性地向车辆施加制动力而使车辆速度减少。另一方面，在驾驶员识别到与障碍物的接近而要通过进行避开转向来避开与车辆的碰撞时，若未考虑该避开转向而强制性地施加制动力，则制动力对车辆的制动与避开转向发生干涉，有时无法得到充分的避开效果。因此，公开了如下的一种技术根据由驾驶员的避开转向而产生的横向力，利用所谓摩擦圆来算出对车辆能够产生的最大的制动力，通过将制动力的最大值作为该算出值而进行有效的碰撞避免(例如，参照专利文献I)。 另外，公开了一种为了避免制动力对车辆的制动与避开转向的干涉，在该干涉要发生的状况下使施加的制动力下降的技术(例如，参照专利文献2)。在该技术中，在通过转向能够避免碰撞的情况下，与判断为不能的情况相比，将施加的制动力设定得较低。由此实现有效的碰撞避免。在先技术文献专利文献专利文献I :日本特开平10-138894号公报专利文献2 日本特开2004-155241号公报专利文献3 :日本特开2003-175810号公报专利文献4 :日本特开2003-341501号公报专利文献5 :日本特开2002-004931号公报专利文献6 :日本特开2000-128007号公报专利文献7 :日本特开2007-331459号公报专利文献8 :日本特开2005-132172号公报专利文献9 :日本特开2004-155303号公报
技术实现思路
为了避免行进的车辆与障碍物的碰撞而与驾驶员的制动操作无关地对车辆施加制动力的情况下，若与此同时驾驶员进行避开转向则两者会发生干涉，无法得到充分的避开效果。另一方面，根据驾驶员的避开转向而产生的横向力，利用所谓摩擦圆来算出对车辆能够产生的最大的制动力，要将制动力的最大值限制为该算出值时，由于避开转向产生的横向力等的变动，实际的横向力与制动力的合力难以收纳在该摩擦圆内，因此难以实现有效的碰撞避免。另外，在能够进行基于转向的避开时，仅设定比较低的制动力的话，根据通常障碍物避开时的横向力比较大的情况，制动力还会有过大的情况，结果是有时难以确保障碍物避开用的充分的横向力。本专利技术鉴于上述问题而作出，其目的是提供一种在基于与车辆前方的障碍物的关系而与驾驶员的制动操作无关地控制对车辆施加的制动力的制动力控制装置中，能够确保基于转向进行的与障碍物的碰撞避免用的横向力的车辆的制动力控制装置。在本专利技术中，为了解决上述课题，采用如下的结构，S卩预测在进行用于避开障碍物的避开转向时产生的横向力，按照基于此算出的车辆的前后方向的制动力，来限制实际沿着前后方向施加的实际制动力。由此，能够必要且充分地保留基于驾驶员的转向产生的与障碍物的碰撞避免所需的横向力，实际上当驾驶员进行避开转向时，车辆能够避免与障碍物的碰撞。需要说明的是，本申请中，“前后方向”是车辆的驱动力向路面传递的方向，“横向”是与前后方向正交的方向。因此，详细而言，本专利技术涉及一种车辆的制动力控制装置，基于车辆与车辆前方的障碍物的关系，与驾驶员的制动操作无关而控制对该车辆施加的制动力，具备障碍物检测 部，检测位于所述车辆的前方的障碍物；横向力预测部，预测在为了避开由所述障碍物检测部检测到的障碍物而由驾驶员进行避开转向时能产生的横向力；及制动力控制部，按照基于所述车辆与行驶的路面之间的摩擦和由所述横向力预测部预测到的横向力而算出的该车辆的前后方向的制动力，限制实际沿着前后方向施加的实际制动力。本专利技术的车辆的制动力控制装置通过施加与驾驶员的制动操作的有无无关而强制性地施加的制动力(以下，也称为“强制制动力”)，能够避开车辆与障碍物的碰撞。在此，为了避开障碍物而有时通过驾驶员自身进行避开转向，此时优选能产生避开用的充分的横向力。因此，在上述制动力控制装置中，当通过障碍物检测部在车辆的前方检测到障碍物时，限制强制性地实际施加的实际制动力。具体而言，当检测到障碍物时，由横向力预测部预测在假设通过避开转向避开该障碍物时对车辆能产生的横向力。该预测到的横向力也可以称为为了能够进行基于避开转向的避开而应确保的横向力。并且，通过制动力控制部，基于该横向力与路面的摩擦，算出沿着车辆的前后方向能施加的制动力，实际施加的强制制动力(实际制动力)按照该算出的理论的值受限制，由此能够确保避开转向所需的横向力。另外，所述横向力预测部也可以根据用于避开由所述障碍物检测部检测到的障碍物的避开横宽距离，使所述能产生的横向力变动而进行预测。也可以根据避开横宽距离增大时每单位时间为了避开而应移动的距离增大的情况，以随着避开横宽距离增大而避开所需的横向力增大的方式进行预测。在此，在上述制动力控制装置中，所述横向力预测部预测在为了避开由所述障碍物检测部检测到的障碍物而由驾驶员进行避开转向时能产生的横向力的推移，所述制动力控制部基于所述车辆与行驶的路面之间的摩擦和由所述横向力预测部预测到的横向力推移，算出能沿着该车辆的前后方向施加的制动力的推移，以在施加制动力时若检测到驾驶员的避开转向则进行的规定的下降处理所带来的所述实际制动力的下降推移相对于该算出的能沿着前后方向施加的制动力推移的干涉比例为规定比例以下的方式，限制该实际制动力。横向力预测部预测的横向力推移可以说是横向力的时间性的变动的轨迹。通过如此考虑横向力的推移，根据车辆避开障碍物为止所需的横向力的变化，进行实际制动力的限制处理，由此能准确地确保该变化的横向力。详细而言，对应于预测的障碍物避开用的横向力的推移，算出沿着前后方向能施加的制动力的推移。另一方面，在上述制动力控制装置中，为了确保障碍物避开用的横向力，当检测到驾驶员进行的避开转向时，进行使实际制动力下降的规定的下降处理。并且，以该算出的制动力推移与规定的下降处理所带来的实际制动力的推移成为规定的相关的方式，即以两者干涉的比例成为规定比例以下的方式，进行基于制动力控制部的实际制动力的限制处理。即，以能够实现以之后进行的驾驶员的避开转向为起点的实际制动力的下降处理的方式进行实际制动力的限制处理。在此，上述规定比例是驾驶员实际进行避开转向时的车辆行驶状况为能避开所述障碍物的程度的值。例如，可以采用通过避开转向将车辆行驶状况维持成安全上没有问题的程度的值作为规定比例。需要说明的是，该规定比例也可以为零。通过这种结构，本专利技术的车辆的制动力控制装置在车辆行驶时检测到障碍物的情况下，基于假设产生的横向力的推移(预测到的横向力的推移)而限制实际制动力。换言之，在驾驶员进行避开转向之前，考虑到之后进行避开转向时执行的规定的下降处理而进行实际制动力的限制处理。因此，即使实际由驾驶员进行避开转向，也能够充分确保障碍物的避 开用的横向力。在此，在上述制动力控制装直中，所述制动力控制部以在所述算出的能沿着如后方向施加的制动力推移成为零的附近所述实际制动力的下降推移与该制动力推移干涉的时间为与所述规定比例对应的规定时间以下的方式，限制该实际制动力。所述算出的制动力推移成为零的附近是与通过规定的下降处理而进行下降推移的实际制动力容易干涉的部位。因此，通过使该部位处的制动力推移与下本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：汤浅均，佐藤修，冲田敏宣，名波刚，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：
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