一种ECU，其获得与在主车辆和正在主车辆前方行驶的另一车辆（A，B，C）之间的相对位置相关的相对位置信息、以及与该相对位置中的误差相关的误差信息，检测正在主车辆前面行驶的前方车辆（A）的位置，对基于所获得的相对位置信息的相对位置和所检测的位置进行比较，来鉴别前方车辆（A）的位置，并且如果获得了关于多个其它车辆（A，B，C）的相对位置信息，则通过使用根据误差信息而变化的阈值，通过将基于所获得的相对位置信息的相对位置与所检测的位置进行比较，来鉴别前方车辆（A）的位置。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种。
技术介绍
在现有技术中，已经研发出了对主车辆周围物体的位置进行鉴别的技术。例如，日本专利申请公布No. 2002-222491 (JP-A-2002-222491)描述了一种通过全球定位系统(GPS)来识别在汽车(后行汽车)附近存在的与该汽车最为接近的前方汽车的技术。而且，在所描述的技术中，主车辆可以配备有后行距离测量装置来使用激光雷达或超声波测量与前方车辆的实际后行距离。那么，在所描述的技术中，如果GPS所鉴别的主车辆和前方车辆之间的距离与后行距离测量装置所测量的实际后行距离大体上匹配，则确定GPS所鉴别的车辆与后行距离测量装置所识别的车辆相同。 而且，例如，日本专利申请公布No. 2005-5978 (JP-A-2005-5978)描述了一种通过自适应巡航控制(ACC)雷达、GPS等测量关于距离和位置的信息，并且通过车辆间通信装置直接从作为另一通信方的车辆获得关于距离、位置等的信息的技术。那么，在所描述的技术中，通过将这些信息与主车辆周围的图像数据进行组合，与仅使用图像数据的分析相比更快且更准确地识别在周边存在的运动物体。而且，在所描述的技术中，当多个运动物体出现在主车辆附近时，针对每个物体执行该组合处理。此外，在所描述的技术中，当车辆间通信装置由于交通拥塞或人员拥塞而无法在预定时间段内检测出主车辆附近的所有移动物体时，车辆间通信装置与移动物体(车辆、人等)进行通信的距离范围被设置为较短，由此收缩所要检测的移动物体的数量以便能够在预设时间内完成通信。例如，PCT国际申请No. W02005/006275的国内再次公开文本描述了一种通过连同物体的鉴别信息一起传送包括每个移动物体所接收的操作命令的行驶状态，并且监视其它移动物体的行为，来辨别多个临近的移动物体的技术。而且，在所描述的技术中，多个移动物体中的至少一个被作为目标，使得该目标执行自行指示动作，这允许其行为与其它移动物体区分开来，并且在其它移动物体检测到该自行指示动作时，掌握目标的相对位置，由此对周边存在的多个移动物体进行辨别。然而，JP-A-2002-222491中所描述的控制方法由于在鉴别前方车辆时没有考虑到车辆周围的交通密度而易于出错。然而，由于JP-A-2005-5978中所描述的周边环境识别系统被配置为通过与配备有车辆间通信装置的另一车辆的直接通信而获得关于距离、位置等的信息，所以该系统无法准确鉴别出没有配备车辆间通信装置的车辆的位置。而且，W02005/006275中所描述的移动对象辨别方法所存在的问题在于，该方法无法在被作为目标的移动物体无法执行允许该移动物体明显区别于其它移动物体这样的自行指示动作的情况下使用。而且，该鉴别方法所存在的问题在于，由于其它移动物体必须响应于目标的自行指示动作并对其检测，所以该方法无法被应用于没有配备检测装置的移动对象。
技术实现思路
本专利技术提供了一种，利用它们，当通过将诸如基于GPS的相对位置和相对速度之类的位置信息进行比较来鉴别前方车辆时，利用基于自主传感器的位置信息，如果存在多个其它车辆，则用于比较的阈值根据基于GPS的位置信息的误差而变化，由此使得能够更为准确地鉴别前方车辆。本专利技术的第一方面涉及一种车载设备，其基于通过物体传感器对其它车辆的位置的检测结果以及通过通信所获得的关于其它车辆的位置信息，来识别另一车辆和主车辆之间的位置关系，其中用于位置关系的识别的确定条件基于通过通信所获得的关于其它车辆的位置信息的可靠性而变化。在本专利技术的第一方面中，位置关系的识别是使得通过物体传感器而检测到其位置的其它车辆与通过通信而获得其位置信息的其它车辆相关联。 而且，车载设备可以被应用于自适应巡航控制，如果物体传感器异常，但是通信还正常，则继续进行基于位置关系的识别结果的自适应巡航控制，并且如果物体传感器正常，而通信中的异常持续，则停止自适应巡航控制。而且，物体传感器可以包括从由毫米波雷达、激光雷达、照相机、超宽带雷达和声纳所构成的组中所选择的至少一种物体传感器。本专利技术的第二方面涉及一种前方车辆位置确定设备，包括相对位置获得装置，其用于获得与在主车辆和正在主车辆前方行驶的另一车辆之间的相对位置相关的相对位置信息，以及与相对位置中的误差相关的误差信息；前方车辆检测装置，其用于检测正在主车辆的前面行驶的前方车辆的位置；和前方车辆鉴别装置，其用于通过将基于由相对位置信息获得装置所获得的相对位置信息的相对位置与前方车辆位置检测装置所检测的位置进行比较，来鉴别前方车辆的位置，其中，如果相对位置信息获得装置获得了关于多个车辆的相对位置信息，则所述前方车辆鉴别装置通过使用根据误差信息而变化的阈值，对基于由相对位置信息获得装置所获得的相对位置信息的相对位置和由前方车辆位置检测装置所检测的位置进行比较，来鉴别前方车辆的位置。前方车辆位置确定设备可以对阈值进行设置以使得随着基于误差信息的误差变大，而使阈值变小。本专利技术的第三方面涉及一种前方车辆位置确定方法。该前方车辆位置确定方法包括通过使用通信装置，来获得与在主车辆和正在主车辆前方行驶的另一车辆之间的相对位置相关的相对位置信息，以及与相对位置中的误差相关的误差信息；通过使用物体传感器，来检测正在主车辆的前面行驶的前方车辆的位置；确定是否从多个车辆获得了相对位置信息；如果获得了关于单个车辆的相对位置信息，则通过使用预先确定的阈值，对基于相对位置信息的相对位置和所述位置进行比较，来鉴别前方车辆的位置；并且，如果获得了关于多个车辆的相对位置信息，则通过使用根据误差信息而变化的阈值，对基于相对位置信息的相对位置与所述位置进行比较，来鉴别前方车辆的位置。根据本专利技术，当通过将GPS所检测的正在主车辆前方行驶的每个前方车辆的相对位置与诸如配备于主车辆的雷达之类的自主传感器所检测的前方车辆位置进行比较来识别前方车辆时，比较阈值可以根据相邻车辆有多大可能被错误识别而变化。也就是说，根据本专利技术，通过根据获得相邻车辆的相对位置时所容许的误差范围的重叠程度(例如，误差圆的重叠部分的面积)，而将用于与自主传感器所检测的前方车辆的位置相比较的阈值设置得更小，能够更为准确地鉴别前方车辆。附图说明通过以下参考附图对示例实施例所进行的描述，本专利技术的以上和另外的特征和优势而变得显而易见，在附图中相同的附图标记用来表示相同的要素，并且其中图I是图示该实施例的基本操作原理的流程图；图2是图示根据该实施例的前方车辆鉴别处理示例的流程图；图3是图示根据该实施例的误差圆的示例的示图； 图4是图示根据该实施例的E⑶的配置示例的框图；和图5是图示根据该实施例的前方车辆确定设备的处理示例的流程图。具体实施例方式将参考附图对根据本专利技术的前方车辆确定设备的实施例进行详细描述。所要理解的是，本专利技术并不局限于特定的所描述的实施例。将参考图I至3对本专利技术实施例的概要进行描述，并且随后将对实施例的配置、操作等进行详细描述。图I是图示实施例的基本操作原理的流程图。本专利技术总体上包括以下基本特征。具体地，根据本专利技术，包括前方车辆位置确定设备的电子控制单元(ECU)至少连接至位置信号接收单元、通信单元、自主传感器、辅助装置和输出装置。首先，如图I所示，E⑶获得与在主车辆和正在主车辆前方行驶的另一车辆之间的相对位置相关的相本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.04.12 JP 2010-0917141.一种车载设备，该车载设备基于通过物体传感器对其它车辆位置的检测结果以及通过通信所获得的关于其它车辆的位置信息，来识别另一车辆与主车辆之间的位置关系，其特征在于 基于通过通信所获得的关于其它车辆的位置信息的可靠性而改变用于所述位置关系的识别的确定条件。2.根据权利要求I所述的车载设备，其中 所述位置关系的识别是使得通过所述物体传感器而检测到其位置的其它车辆与通过通信而获得其位置信息的其它车辆相关联。3.根据权利要求I或2所述的车载设备，其中 所述车载设备被应用于自适应巡航控制； 如果所述物体传感器异常，但是通信是正常的，则继续进行基于所述位置关系的识别结果的所述自适应巡航控制；并且 如果所述物体传感器正常，而通信中的异常持续，则停止所述自适应巡航控制。4.根据权利要求I至3中任一项所述的车载设备，其中 所述物体传感器是毫米波雷达、激光雷达、照相机、超宽带雷达和声纳中的至少一种。5.—种前方车辆位置确定设备,包括 相对位置获得装置，所述相对位置获得装置用于获得与在主车辆和正在所述主车辆的前方行驶的另一车辆之间的相对位置相关的相对位置信息、以及与所述相对位置中的误差相关的误差息； 前方车辆检测装置，所述前方车辆检测装置用于检测正在所述主车辆的前面行驶的前方车辆的位置；和 前方车辆鉴别装置，所述前...
【专利技术属性】
技术研发人员：志田充央，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。