用于运行车辆的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于运行车辆的方法，所述车辆具有多个用于检测所述车辆的环境的环境传感器，所述方法包括以下步骤：分别借助于所述环境传感器检测所述车辆的环境，从而所述环境传感器分别提供原始数据，所述原始数据相应于借助于所述相应的环境传感器检测的环境，针对每个环境传感器基于所述相应的环境传感器的原始数据求取相应于对象的对象数据，将所述环境传感器的相应的对象数据相互融合，从而求取经融合的对象数据，将所述环境传感器的相应的原始数据相互融合，从而求取经融合的原始数据，基于经融合的原始数据求取相应于对象的原始对象数据，将经融合的对象数据和所述原始对象数据进行相互比较，根据所述比较来控制至少一个车辆系统。此外，本发明专利技术涉及一种用于运行车辆的设备以及一种计算机程序。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于运行车辆的一种方法和一种设备。此外，本专利技术涉及一种计算机程序。
技术介绍
公开文献DE 101 33 945A1说明了用于在传感器和处理单元之间交换和用于共同地处理对象数据的一种方法和一种设备，其中，传输和处理传感器对象的和融合(Fusion)对象的位置信息和/或速度信息和/或另外的对象属性。
技术实现思路
本专利技术所基于的任务可以在于，提供一种用于运行车辆的方法，其中，所述车辆具有多个用于检测车辆的环境的环境传感器。本专利技术所基于的任务也可以在于，提供一种用于运行车辆的设备。此外，本专利技术所基于的任务可以在于，说明一种计算机程序。这些任务借助于独立权利要求的相应的主题解决。有利的构型是相应的从属权利要求的主题。根据一方面，提供一种用于运行车辆的方法，其中，所述车辆具有多个用于检测所述车辆的环境的环境传感器，所述方法包括以下步骤：分别借助于所述环境传感器检测所述车辆的环境，从而所述环境传感器分别提供原始数据，所述原始数据相应于借助于所述相应的环境传感器检测的环境，针对每个环境传感器基于所述相应的环境传感器的原始数据求取相应于对象的对象数据，将所述环境传感器的相应的对象数据相互融合，从而求取经融合的对象数据，将所述环境传感器的相应的原始数据相互融合，从而求取经融合的原始数据，基于经融合的原始数据求取相应于对象的原始对象数据，将经融合的对象数据和所述原始对象数据进行相互比较，根据所述比较来控制至少一个车辆系统。根据另一方面，提供一种用于运行车辆的设备，其包括：多个用于检测所述车辆的环境的环境传感器，其中，所述环境传感器构造用于分别提供原始数据，所述原始数据相应于借助于所述相应的环境传感器检测的环境，一个处理装置，所述处理装置构造用于实施根据本专利技术的方法的求取、融合和比较的步骤，和用于根据所述比较来控制至少一个车辆系统的控制装置。根据又一方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括程序代码，用于当在计算机、尤其处理装置上执行所述计算机程序时实施根据本专利技术的方法。根据另一方面，提供一种车辆，该车辆包括根据本专利技术的设备。因此，本专利技术尤其包括以下思想：不但实施传感器对象的基于对象的融合而且将环境传感器的原始数据相互融合，以便基于经融合的原始数据求取相应于所述对象的原始对象数据。根据本专利技术，将这两种方法——即基于对象的融合和具有接着的原始对象数据求取的原始数据融合——的结果相互比较，从而例如可以以有利的方式识别在所述方法之一中或者在所述方法步骤之一中可能存在的误差。然后，根据比较以有利的方式控制车辆的至少一个车辆系统。即以有利的方式实现冗余，因为以两种不同的途径求取对象数据即经融合的对象数据和原始对象数据。因此，能够以有利的方式在一致的情况下、尤其在确定的容错范围之内确保、尤其更好地确保在车辆系统的控制方面的决定。如果不但经融合的对象数据而且原始对象数据位于确定的容错范围之内，则通常可以从以下出发：在车辆的环境中的真实方位(Ort)上实际上也存在对象，所述方位相应于经融合的对象数据和原始对象数据。在本专利技术的意义上的环境传感器尤其包括被动的和/或主动的测量传感器或者测量感测器或者配属于所述测量传感器或者测量感测器的控制器，所述控制器可以称作例如传感器控制器。例如可以在传感器控制器中实施求取。根据一种实施方式，环境传感器可以相同地或者例如不同地构造。环境传感器可以是例如视频传感器、雷达传感器、超声传感器、激光传感器或者激光雷达传感器。根据一种实施方式，可以设置，所述控制如此包括用于向所述车辆的驾驶员提供警告信号的警告信号装置的控制，使得当经融合的对象数据和所述原始对象数据具有位于预先确定的容错范围之外的差异时提供警告信号。因此以有利的方式警告驾驶员，存在位于预先确定的容错范围之外的差异。现在，驾驶员可以以有利的方式相应地匹配其驾驶方式。警告信号可以是例如光学的、声学的或者触觉的警告信号。尤其可以提供多个警告信号，所述多个警告信号例如相同或者优选不同。根据另一种实施方式，可以设置，所述控制如此包括所述车辆的驾驶员辅助系统的控制，使得当经融合的对象数据和所述原始对象数据具有位于预先确定的容错范围之外的差异时，所述驾驶员辅助系统提供受限的驾驶员辅助功能。受限的功能性之所以是有意义的，是因为驾驶员辅助系统在其决定中通常依赖于对象数据和/或原始对象数据。决定可以是例如对以下问题的回答：车辆可以超车吗？存在障碍物吗？车辆是否保持其车道？但因为差异位于预先确定的容错范围之外，所以对象数据和原始对象数据通常不再足够可靠来在安全的限度内提供完全的功能性或者完全的功能范围。因此，例如自动的速度调节设备(也称作ACC，ACC代表Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制)将降低期望速度或者仅仅还允许期望速度，所述期望速度小于预先确定的期望速度阈值。当差异位于预先确定的容错范围之外时，在超车过程中通常支持驾驶员的驾驶员辅助系统拒绝在超车过程中支持驾驶员。因此，驾驶员完全自己准备应对，并且必须独立地实施超车过程。但因为对象数据、即尤其经融合的对象数据和原始对象数据不再足够可靠，所以以有利的方式避免，这样的超车过程辅助不作出决定或者不进行对车辆运行或者对车辆引导的可能损害安全性的干预。根据又一种实施方式，可以设置，所述控制如此包括处理装置的控制，使得当经融合的对象数据和所述原始对象数据具有位于预先确定的容错范围之外的差异时，丢弃并且重新求取所述数据中的至少一些。即，以新的可能性进行重新计算：这次差异位于预先确定的容错范围之内并且因此数据可以被认为是足够可靠的。通过丢弃，也不再存在这样的危险：被丢弃的数据否则也可能能够使用于进一步的计算并且在那里可能导致错误的结果，所述结果可能损害例如车辆安全性。根据又一种实施方式可以设置，在所述相应的环境传感器内部实施所述对象数据的求取，所述环境传感器相应地提供所求取的对象数据。该内部求取可以例如借助于内部的处理单元(即在环境传感器内部)实施。由此以有利的方式实现这样的优点：已经完成处理的至少一部分。因此，然后仅仅还必须提供相应较小的计算能力和/或存储能力用于还要实施的处理步骤。根据另一种实施方式可以设置，所述环境传感器在外部提供其原始数据，从而针对每个环境传感器在相应的环境传感器外部实施对象数据的求取。外部的求取例如可以借助于外部的处理单元(即在环境传感器外部)来实施。由此以有利的方式实现这样的优点：在内部不能够求取对象数据自身——因为环境传感器缺乏例如用于此的计算能力——的环境传感器也能够用于根据本专利技术的方法和/或根据本专利技术的设备。因此，也可以使用较旧的传感器模型。尤其可以翻新较旧的车辆。根据一种实施方式，可以设置，不但在环境传感器自身内部而且在环境传感器外部实施对象数据的求取。在外部例如借助于在环境传感器外部设置的处理单元。在内部例如借助于在环境传感器内部设置的处理单元。在一种实施方式中，可以设置，所述融合(即尤其对象数据的融合和/或原始数据的融合)和/或所述求取或者预先确定的容错范围的预给定包括品质的或者尺度的求取。所述品质或者尺度可以例如根据对象的位置或者方位来求取。相对于容错范围的中心处在边缘区域中的对象具有与离中心相对更近的对象不同的尺度。借助品本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于运行车辆的方法，所述车辆具有多个用于检测所述车辆的环境的环境传感器(103，105，107，109)，所述方法包括以下步骤：分别借助于所述环境传感器(103，105，107，109)检测(201)所述车辆的环境，从而所述环境传感器(103，105，107，109)分别提供原始数据，所述原始数据相应于借助于所述相应的环境传感器检测的环境，针对每个环境传感器基于所述相应的环境传感器的原始数据求取(203)相应于对象的对象数据，将所述环境传感器(103，105，107，109)的相应的对象数据相互融合(205)，从而求取经融合的对象数据，将所述环境传感器(103，105，107，109)的相应的原始数据相互融合(207)，从而求取经融合的原始数据，基于经融合的原始数据求取(209)相应于对象的原始对象数据，将经融合的对象数据和所述原始对象数据进行相互比较(211)，根据所述比较来控制(213)至少一个车辆系统。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.03.20 DE 102014205180.01.一种用于运行车辆的方法，所述车辆具有多个用于检测所述车辆的环境的环境传感器(103，105，107，109)，所述方法包括以下步骤：分别借助于所述环境传感器(103，105，107，109)检测(201)所述车辆的环境，从而所述环境传感器(103，105，107，109)分别提供原始数据，所述原始数据相应于借助于所述相应的环境传感器检测的环境，针对每个环境传感器基于所述相应的环境传感器的原始数据求取(203)相应于对象的对象数据，将所述环境传感器(103，105，107，109)的相应的对象数据相互融合(205)，从而求取经融合的对象数据，将所述环境传感器(103，105，107，109)的相应的原始数据相互融合(207)，从而求取经融合的原始数据，基于经融合的原始数据求取(209)相应于对象的原始对象数据，将经融合的对象数据和所述原始对象数据进行相互比较(211)，根据所述比较来控制(213)至少一个车辆系统。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制如此包括用于向所述车辆的驾驶员提供警告信号的警告信号装置的控制，使得当经融合的对象数据和所述原始对象数据具有位于预先确定的容错范围之外的差异时提供警告信号。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述控制如此包括所述车辆的驾驶员辅助系统的控制，使得当经融合的对象数据和所述原始对象数据具有位于预先确定的容错范围之外的差异时，所述驾驶员辅助系统提供受限的驾驶员辅助功能。4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述控制如此包括处理装置(111)的控制，使得当经融合的对象数据和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：O·平克，S·诺德布鲁赫，C·哈斯贝格，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE