车辆控制设备制造技术

在已经检测到车辆与该车辆外部的物体碰撞之后、且在执行碰撞后制动控制以在碰撞后自动制动车辆之前，本发明专利技术的车辆控制设备基于车辆相对在该车辆外部的物体的碰撞方向和碰撞位置，预测横摆产生概率，该横摆产生概率是在执行碰撞后制动控制时对该车辆产生的横摆的产生程度，并且，相较于横摆产生概率低的情况，当预测出的横摆产生概率高的时候，抑制碰撞后制动控制的执行。采用该结构，车辆控制设备能够降低由碰撞后制动控制产生的横摆的产生概率。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制设备
专利技术涉及车辆控制设备。
技术介绍
为了减少多发性事故，已经报告有在碰撞发生之后执行车辆控制的常规的车辆控制设备。作为常规车辆控制设备的一个例子，专利文献1公开了一种车辆控制设备，其在检测到碰撞时，自动执行制动控制直到驾驶员自己的车辆速度变为0。此外，专利文献2公开了一种车辆控制设备，其用于当在假定由碰撞产生的转速或横摆角速度较小的区域成为碰撞位置时，在碰撞发生后执行制动控制来降低车辆速度，否则执行车辆稳定控制。引文列表专利文献专利文献1：第2007-145313号日本专利公开；专利文献2：第2011-126436号日本专利公开。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题顺带提一下，在常规车辆控制设备（专利文献1等）中，没有设想以下原因引起的风险：制动系统因碰撞而产生的故障，或者当制动系统故障时执行的制动控制。因此，在常规车辆控制设备中，在碰撞之后由制动控制产生的横摆是令人担心的，该制动控制是取决于碰撞位置和故障部分的、在碰撞发生之后用于自动制动车辆的制动控制。将参照图1解释说明了当在制动系统故障的状态中执行制动控制时如何产生横摆力矩的例子。例如，如图1所示，当碰撞后制动系统已经故障的时候，在碰撞后执行制动控制，由于在右/左不对称状态中执行制动，因此产生横摆力矩。图1（a）说明了在车辆的侧表面的右前方位置发生碰撞，并且右前车轮不能被制动的情况。当在这个情况下执行碰撞后制动控制，因为只有三个车轮，即，左前车轮、右后车轮和左后车轮，被制动，所以由于在右/左非对称状态中执行制动，在逆时针方向产生横摆。此外，图1（b）说明了在包括带有X形双管系统的制动系统的车辆的侧表面的左后方位置发生碰撞，并且左后车轮和右前车辆不能被制动的情况。当在这个情况下执行碰撞后制动控制时，因为只有两个车辆，即，左前车辆和右后车轮，被制动，所以由于在右/左非对称状态中执行制动，在逆时针方向产生横摆。此外，当由碰撞后制动控制产生横摆时，在碰撞产生后车轮的横向移动的量有很大概率增加。此外，当车辆的横向移动的量增大时，有很大概率发生二次碰撞，凭该二次碰撞，由于车辆的偏向超出其车道，车辆与路边物体和迎面而来的车辆相撞。因此，在常规的车辆控制设备中，当由碰撞后制动控制产生横摆时，由于存在很大的概率发生由于车辆的偏向超出其车道而导致的二次碰撞，所以当执行制动控制时存在改进安全性的空间。在这种情况下做出的本专利技术的目标是提供能够降低由于碰撞后制动控制导致横摆的产生的概率的车辆控制设备。问题的解决方案根据本专利技术的车辆控制设备包括：碰撞检测装置，其配置为检测车辆与该车辆外部的物体发生碰撞；制动控制装置，其配置为执行碰撞后制动控制，以在所述碰撞检测装置检测到所述碰撞时自动制动所述车辆；以及预测装置，其配置为，在所述碰撞检测装置已经检测到所述碰撞之后且在由所述制动控制装置执行所述碰撞后制动控制之前，基于所述车辆相对于在所述车辆外部的物体的碰撞方向和碰撞位置，预测横摆产生概率，该横摆产生概率是在执行所述碰撞后制动控制时对所述车辆产生的横摆的产生程度。这里，相较于所述横摆产生概率低的情况，在由所述预测装置预测出的所述横摆产生概率高时，所述制动控制装置抑制对所述碰撞后制动控制的执行。此外，在车辆控制设备中，优选地，所述预测装置从所述车辆相对于所述车辆外部的物体的所述碰撞方向和所述碰撞位置的组合中预测可能不被制动的故障车轮，并且根据已经被预测出到的所述故障车轮的位置，预测是否发生横摆产生概率。此外，在所述车辆控制设备中，优选地，在所述预测装置未预测出所述横摆产生概率的时候，所述制动控制装置执行所述碰撞后制动控制，而在所述预测装置预测出所述横摆产生概率时，所述制动控制装置阻止所述碰撞后制动控制，不执行所述碰撞后制动控制。此外，在所述车辆控制设备中，优选地，在所述预测装置未预测出所述横摆产生概率的时候，所述制动控制装置执行所述碰撞后制动控制，而在所述预测装置预测出所述横摆产生概率的时候，所述制动控制装置执行横摆抑制制动控制，以通过产生比由所述碰撞后制动控制产生的制动力更小的制动力，自动制动所述车辆。专利技术的效果当通过碰撞后制动控制增大横摆时，由于根据本专利技术的车辆控制设备抑制碰撞后制动控制的执行，因此车辆控制设备可以抑制横摆的增大。如上所述，由于根据本专利技术的车辆控制设备可以降低由于碰撞后制动控制导致的横摆产生的概率，因此也可以降低由于车辆的偏向超出其车道导致的与路边物体和迎面而来的车辆的二次碰撞的概率。因此，可以实现的效果是，当执行制动控制时可以提高安全性。附图说明图1为说明了当在制动系统故障的情况下执行制动控制时如何产生横摆力矩的例子的示意图；图2为说明了根据实施例的车辆控制设备的结构示意图；图3为说明了根据实施例的在车辆的外部的物体的碰撞方向和碰撞位置的例子的示意图；图4为列举了根据实施例的倾向于由碰撞后制动控制产生的横摆的碰撞方向和碰撞位置的组合的列表；图5为说明了根据实施例的由车辆控制设备执行的碰撞后制动控制抑制过程的例子的流程图；图6为说明了根据实施例的由车辆控制设备执行的碰撞后制动控制抑制过程的例子的流程图；图7为说明了根据实施例的由车辆控制设备执行的碰撞后制动控制抑制过程的另一例子的流程图；图8为说明了根据实施例的由车辆控制设备执行的碰撞后制动控制抑制过程的另一例子的流程图。具体实施方式以下将基于附图对本专利技术的实施例进行详细解释。应当注意到本专利技术不受该实施例的限制。此外，在该实施例中的部件包括可以由本领域技术人员容易替代的部件，以及基本相同的部件。实施例图2为说明了根据实施例的车辆控制设备的结构示意图。图3为说明了根据实施例的车辆相对于在车辆外部的物体的碰撞方向和碰撞位置的例子的示意图。图4为列举了根据实施例的倾向于由碰撞后制动控制产生的横摆的碰撞方向和碰撞位置的组合的列表。图5和图6为说明了根据实施例的由车辆控制设备执行的碰撞后制动控制抑制过程的例子的流程图。图7和图8为说明了根据实施例的由车辆控制设备执行的碰撞后制动控制抑制过程的其他例子的流程图。如图2所示，根据本实施例的车辆控制设备1被安装在作为驾驶员自己车辆的车辆2中。该车辆控制设备1预测作为由车辆2的碰撞后制动控制产生的横摆的产生程度的横摆产生概率，并且根据预测出的横摆产生概率控制车辆2。通过将图2所示的部件安装在车辆2上实现本实施例的车辆控制设备1。具体地，如图2所示，本实施例的车辆控制设备包括车辆速度传感器3、G传感器4、前方识别传感器5、制动执行器6和制动ECU7。车轮速度传感器3分别设置于车辆2的各车轮8（右前车轮、左前车轮、右后车轮和左后车轮），检测作为各车轮8的旋转速度的车轮速度。各车轮速度传感器3电连接至制动ECU7并且向制动ECU7输出检测到的各车轮8的车轮速度信号。应当注意到，在下文中，车辆2的各车轮8，即，右前车轮、左前车轮、右后车轮和左后车轮，可能被分别称为FR车轮、FL车轮、RR车辆和RL车辆。G传感器4检测作用在车辆2上的加速度（以下可能称为“车辆加速度”）。该G传感器4检测，例如，沿着车辆2的前-后方向作用的车辆加速度，以及沿着正交于前-后方向的车辆的宽度方向（以下可能称为“右-左方向”）作用的车辆加速度。G传感器4电性连接至制动ECU7，并且向执行ECU7本文档来自技高网...

【技术保护点】
车辆控制设备，包括：碰撞检测装置，其配置为检测车辆与该车辆外部的物体发生碰撞；制动控制装置，其配置为执行碰撞后制动控制，以在所述碰撞检测装置检测到所述碰撞时自动制动所述车辆；以及预测装置，其配置为，在所述碰撞检测装置已经检测到所述碰撞之后且在由所述制动控制装置执行所述碰撞后制动控制之前，基于所述车辆相对于所述车辆外部的物体的碰撞方向和碰撞位置，预测横摆产生概率，该横摆产生概率是在执行所述碰撞后制动控制时对所述车辆产生的横摆的产生程度，其中，相较于所述横摆产生概率低的情况，在由所述预测装置预测出的所述横摆产生概率高时，所述制动控制装置抑制对所述碰撞后制动控制的执行。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.07.11 JP 2014-1435311.车辆控制设备，包括：碰撞检测装置，其配置为检测车辆与该车辆外部的物体发生碰撞；制动控制装置，其配置为执行碰撞后制动控制，以在所述碰撞检测装置检测到所述碰撞时自动制动所述车辆；以及预测装置，其配置为，在所述碰撞检测装置已经检测到所述碰撞之后且在由所述制动控制装置执行所述碰撞后制动控制之前，基于所述车辆相对于所述车辆外部的物体的碰撞方向和碰撞位置，预测横摆产生概率，该横摆产生概率是在执行所述碰撞后制动控制时对所述车辆产生的横摆的产生程度，其中，相较于所述横摆产生概率低的情况，在由所述预测装置预测出的所述横摆产生概率高时，所述制动控制装置抑制对所述碰撞后制动控制的执行。2.根据权利要求1所述的车辆控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：猪俣亮，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP