车辆联合体和用于构成并且运行车辆联合体的方法技术

本发明专利技术涉及一种车辆联合体和一种用于构成并且运行车辆联合体的方法。车辆联合体包括至少一个第一自主车辆(1)和至少一个第二自主车辆(1a)。这些自主车辆(1，1a)中的每个自主车辆被设置用于在这些自主车辆(1，1a)没有形成车辆联合体的状态下自动控制其运动。在车辆联合体期间，两个自主车辆(1，1a)通过通信连接(11)被连接并且第一自主车辆(1)通过通信连接(11)自动控制第二自主车辆(1a)的运动。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于构成和运行车辆联合体的方法，该车辆联合体具有多个自主车辆。本专利技术还涉及一种相应的车辆联合体。
技术介绍
自主车辆例如是自动引导运输车辆(英文：Automated Guided Vehicle(AGV))。自动引导运输车辆是具有自身的驱动器的、与地面相接的搬运设备，该搬运设备被自动控制并且以无接触方式被引导。EP 1 957 348 B1公开了一种由多个单个车辆构成的车辆联合体。这些单个车辆分别包括底盘和单个控制器，在这些底盘上构造有耦接装置，这些耦接装置能够实现两个单个车辆彼此的形状配合的耦接。所述机械式耦接不允许这些单个车辆在行驶平面内的彼此相对运动。在该车辆联合体中，这些单个控制器是不活跃的，并且这些单个车辆的轮子驱动器通过上一级的联合体控制器被选择性地操控。
技术实现思路
本专利技术的任务是提供一种用于构成和运行车辆联合体的改进的方法，该车辆联合体由自主车辆、尤其是由自动引导运输车辆组成。本专利技术的任务通过一种用于构成和运行车辆联合体的方法来解决，所述车辆联合体具有至少一个第一自主车辆和至少一个第二自主车辆，其中，这些自主车辆中的每个自主车辆被设置用于在这些自主车辆没有形成车辆联合体的状态下自动控制其运动，所述方法具有下列步骤：a)在所述第一自主车辆与所述第二自主车辆之间自动构建通信连接，以及b)通过所述第一自主车辆经由所述通信连接来自动控制所述第二自主车辆的运动，以便构成由所述第一自主车辆和所述第二自主车辆组成的车辆联
合体。本专利技术的另一方面涉及一种车辆联合体，该车辆联合体具有至少一个第一自主车辆和至少一个第二自主车辆，这些自主车辆分别被设置用于在这些自主车辆没有形成车辆联合体的状态下自动地自行控制其运动，并且在所述车辆联合体期间，通过通信连接来连接这两个自主车辆并且所述第一自主车辆通过所述通信连接自动控制所述第二自主车辆的运动。利用根据本专利技术的方法可以构成根据本专利技术的车辆联合体。第一自主车辆优选是第一自动引导运输车辆并且第二自主车辆优选是第二自动引导运输车辆。车辆联合体包括至少两个自主车辆。当这些自主车辆没有连成行驶联合体时，那么这些自主车辆中的每个自主车辆被设置用于自动地控制它自身的运动。与之相反，在车辆联合体中借助于所述通信连接来连接这些自主车辆。该通信连接尤其是无线通信连接。为此，这些自主车辆例如包括适当的发送/接收装置。优选地，这些自主车辆中的每个自主车辆包括数据光栅，所述通信连接通过所述数据光栅尤其是无线地设置或被设置。该通信连接尤其是双向通信连接。通过所述通信连接，这些自主车辆可以通信以及由此形成根据本专利技术的车辆联合体，在该车辆联合体中，所述第一自主车辆自动控制第二自主车辆或者说该第二自主车辆的运动。由此，所述车辆联合体表现得就像一个单个的车辆。根据一种优选的实施方式，这些自主车辆中的每个自主车辆包括：自身的总线系统；用于使相应的自主车辆运动的轮子；用于驱动轮子的驱动装置；传感器和电子控制装置，所述电子控制装置能够通过相应的自主车辆的总线系统与该相应的自主车辆的传感器和驱动装置通信，以便在这些自主车辆没有形成车辆联合体的状态下，通过自动操控所述相应的自主车辆的驱动装置自动使所述电子控制装置的自主车辆运动。相应地，这些自主车辆中的每个自主车辆包括它自身的电子控制装置和它自身的总线系统，电子控制装置能够通过该总线系统来操控所述相应的自主车辆的驱动装置。由此，当这些自主车辆没有连成所述车辆联合体时，这些自主车辆中的每个自主车辆可以自动地由它自身的电子控制装置控制而运动。这些驱动装置例如分别包括驱动
器、优选是电驱动器和用于调节该驱动器的驱动器调节装置，所述电驱动器被设置用于驱动轮子。所述驱动器调节装置通过所述总线系统与相应的电子控制装置连接。传感器尤其是激光扫描器，它们被设置用于扫描自主车辆的周围环境。传感器或者说激光扫描器的数据可以被发送到相应的电子控制装置，以便该相应的电子控制装置能够评价这些数据。自主车辆优选是完全(holonom)或全向(omnidirektional)的自主车辆、优选是完全或全向的自动引导运输车辆。在该情况下，这些自主车辆中的每个自主车辆包括全向轮、优选所谓的万向轮它们的驱动器由电子控制装置来操控。按照根据本专利技术的方法的一种变型方案，所述方法可以具有在第一自主车辆的总线系统与第二自主车辆的总线系统之间的通信连接的自动构建，以便形成总总线系统。由此，在车辆联合体期间两个总线系统可以通过所述通信连接形成总总线系统。优选地，根据本专利技术的方法，经由所述总总线系统通过所述第一自主车辆的电子控制装置来自动操控所述第二自主车辆的驱动装置，以便形成由所述第一自主车辆和所述第二自主车辆组成的车辆联合体。根据该变型方案获得了用于构成和运行车辆联合体的方法，该车辆联合体具有至少一个第一自主车辆和至少一个第二自主车辆，其中，这些自主车辆中的每个自主车辆被设置用于：在这些自主车辆没有形成车辆联合体的状态下自动控制该自主车辆的运动，并且这些自主车辆中的每个自主车辆具有自身的总线系统、用于使相应的自主车辆运动的轮子、用于驱动轮子的驱动装置、传感器和电子控制装置，其中，所述控制装置被设置用于通过所述相应的自主车辆的总线系统与该相应的自主车辆的传感器和驱动装置通信，以便在这些自主车辆没有形成车辆联合体的状态下通过自动操控相应的自主车辆的驱动装置自动地使所述控制装置的自主车辆运动，所述方法具有下列步骤：a)在第一自主车辆的总线系统与第二自主车辆的总线系统之间自动构建通信连接，以便形成总总线系统；以及b)通过所述第一自主车辆的电子控制装置经由所述总总线系统来自动操
控第二运输车辆的驱动装置，以便形成由所述第一自主车辆和所述第二自主车辆组成的车辆联合体。优选地，由此在根据本专利技术的车辆联合体中，所述第一自主车辆的电子控制装置经由所述总总线系统来直接操控第二自主车辆的驱动装置，以便形成由所述第一自主车辆和所述第二自主车辆组成的车辆联合体。由此，基于所述总总线系统可以使第一自主车辆的电子控制装置直接与第二自主车辆的传感器和驱动装置通信、即在绕开第二自主车辆的电子控制装置的情况下进行通信，以便使该第二自主车辆自动运动。在步骤a)之前例如可以执行下面的步骤：借助于所述第一自主车辆来探测所述第二自主车辆的特性化特征，并通过所述第一自主车辆来确定两个自主车辆之间的相对位态(也就是位置和定向)，并使所述第一自主车辆自动运动、尤其是使所述第一自主车辆以被它的电子控制装置控制的方式自动运动，使得这两个自主车辆具有相对彼此的预先确定的位态；或借助于所述第二自主车辆来探测所述第一自主车辆的特性化特征，并通过所述第二自主车辆来确定两个自主车辆之间的相对位态，并使所述第二自主车辆自动运动、尤其是使所述第二自主车辆以被它的电子控制装置控制的方式自动运动，使得这两个自主车辆具有相对彼此的预先确定的位态。因此可以设置：例如以这两个自主车辆中的一个自主车辆的任意姿态或位态、也就是位置和定向为出发点，借助于该自主车辆的传感器来探测另一自主车辆的特性化特征。根据这些特征，对于具有它的电子控制装置的该自主车辆而言可行的是，计算两个自主车辆的相对姿态或位态。这些特性化特征例如从所述另一自本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于构成和运行车辆联合体的方法，所述车辆联合体具有至少一个第一自主车辆(1)和至少一个第二自主车辆(1a)，其中，所述自主车辆(1，1a)中的每个自主车辆被设置用于在所述自主车辆(1，1a)没有形成车辆联合体的状态下自动控制其运动，所述方法具有下列步骤：a)在所述第一自主车辆(1)与所述第二自主车辆(1a)之间自动构建通信连接(11)，以及b)通过所述第一自主车辆(1)经由所述通信连接(11)来自动控制所述第二自主车辆(1a)的运动，以便构成由所述第一自主车辆(1)和所述第二自主车辆(1a)组成的车辆联合体。

【技术特征摘要】
2015.03.19 DE 102015205032.71.一种用于构成和运行车辆联合体的方法，所述车辆联合体具有至少一个第一自主车辆(1)和至少一个第二自主车辆(1a)，其中，所述自主车辆(1，1a)中的每个自主车辆被设置用于在所述自主车辆(1，1a)没有形成车辆联合体的状态下自动控制其运动，所述方法具有下列步骤：a)在所述第一自主车辆(1)与所述第二自主车辆(1a)之间自动构建通信连接(11)，以及b)通过所述第一自主车辆(1)经由所述通信连接(11)来自动控制所述第二自主车辆(1a)的运动，以便构成由所述第一自主车辆(1)和所述第二自主车辆(1a)组成的车辆联合体。2.按照权利要求1所述的方法，其中，所述自主车辆(1，1a)中的每个自主车辆具有：自身的总线系统(7)；用于使相应的自主车辆(1，1a)运动的轮子(3)；用于驱动所述轮子(3)的驱动装置(4，5)；传感器(8)和电子控制装置(6)，其中，所述控制装置(6)被设置为用于通过所述相应的自主车辆(1，1a)的总线系统(7)与所述相应的自主车辆(1，1a)的传感器(8)和驱动装置(4，5)进行通信，以便在所述自主车辆(1，1a)没有形成车辆联合体的状态下，通过自动操控所述相应的自主车辆(1，1a)的驱动装置(4，5)使所述控制装置的自主车辆(1，1a)自动运动，所述方法具有下列步骤：在所述第一自主车辆(1)的总线系统(7)与所述第二自主车辆(1a)的总线系统(7)之间自动构建所述通信连接(11)，以便构成总总线系统。3.按照权利要求2所述的方法，所述方法具有下列步骤：通过所述第一自主车辆(1)的电子控制装置(6)经由所述总总线系统来自动操控所述第二运输车辆(1a)的驱动装置(4，5)，以便形成由所述第一自主车辆(1)和所述第二自主车辆(1a)组成的所述车辆联合体。4.按照权利要求1至3之一所述的方法，所述方法在所述步骤a)之前具有下列步骤：通过所述第一自主车辆(1)探测所述第二自主车辆(1a)的特性化特征，并通过所述第一自主车辆(1)确定两个自主车辆(1，1a)之间的相对位态，
\t以及使所述第一自主车辆(1)自动运动、尤其是使所述第一自主车辆以被它的电子控制装置(6)控制的方式自动运动，使得这两个自主车辆(1，1a)具有相对于彼此的预先确定的位态；或通过所述第二自主车辆(1a)探测所述第一自主车辆(1)的特性化特征，并通过所述第二自主车辆(1a)确定两个自主车辆(1，1a)之间的相对位态，以及使所述第二自主车辆(1a)自动运动、尤其是使所述第二自主车辆以被它的电子控制装置(6)控制的方式自动运动，使得这两个自主车辆(1，1a)具有相对于彼此的预先确定的位态。5.按照权利要求1至4之一所述的方法，其中，两个自主车辆(1，1a)分别具有机械式耦接装置(12)，所述方法具有下列步骤：-借助于所述机械式耦接装置(12)、尤其是以经由所述总总线系统通过所述第一自主车辆(1)的电子控制装置(6)控制的方式使这两个自主车辆(1，1a)自动机械式耦接。6.按照权利要求2至5之一所述的方法，其中，所述两个自主车辆(1，1a)分别具有导航功能，所述导航功能包括关于配置相应的自主车辆(1，1a)的信息，并且两个自主车辆(1，1a)的电子控制装置(6)基于所述导航功能在所述自主车辆(1，1a)没有形成车辆联合体的状态下使所述电子控制装置的自主车辆(1，1a)自动运动，所述方法具有下列步骤：-自动重新配置所述第一自主车辆(1)的导航功能，使得所述导航功能包括关于配置所述车辆联合体的信息。7.按照权利要求6所述的方法，其中，关于配置相应的自主车辆(1，1a)的信息包括所述相应的自主车辆(1，1a...

【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯托夫·比克，丹尼尔·梅耶德利厄斯，杰利米·塔帝文，
申请(专利权)人：库卡罗伯特有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE