用于运行车辆的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于运行车辆(301)的方法，其中，在第一时刻求取(101)第一期望轨迹(403)，基于该第一期望轨迹调节(103)车辆(301)的实际轨迹，其特征在于，在时间上处于第一时刻后的第二时刻检验(105)是否能够基于第一期望轨迹(403)继续调节车辆(301)的实际轨迹，其中，如果“是”，则继续基于第一期望轨迹(403)来调节(107)车辆(301)的实际轨迹，其中，如果“否”，则求取(109)第二期望轨迹，基于该第二期望轨迹来调节(111)车辆(301)的实际轨迹。本发明专利技术还涉及一种驾驶员辅助系统以及一种计算机程序产品。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于运行车辆的方法。此外本专利技术还涉及一种计算机程序产品以及一种驾驶员辅助系统。
技术介绍
在现有技术中已知不同的驾驶员辅助系统，借助它们实施对以下车辆的驾驶功能以及车辆的其他功能的支持，例如自动距离调节、追尾预警、车道保持辅助、具有行人识别的夜视摄像机，用于自动停泊车辆的泊车辅助以及用于识别死角中的车辆的变道辅助。在文章“Zukunft der Fahrerassistenz mit neuen E/E-Architekturen(具有新的E/E架构的车辆辅助的前景)”，ATZ Elektronik，2011年4月，第8至第15页中描述了不同的驾驶员辅助系统。
技术实现思路
本专利技术所基于的任务在于：给出一种用于运行车辆的改进方法。此外本专利技术所基于的该任务还在于：提供一种相应的计算机程序产品。本专利技术所基于的任务也在于：给出一种相应的驾驶员辅助系统。这些任务借助独立权利要求的相应主题来解决。有利的构型是各自从属权利要求的主题。根据一个方面，提供一种用于运行车辆的方法：其中，在第一时刻求取第一期望轨迹，基于该第一期望轨迹调节车辆的实际轨迹，其特征在于，在时间上处于第一时刻后的第二时刻检验是否能够基于第一期望轨迹继续调节车辆的实际轨迹，其中，如果“是”，则继续基于第一期望轨迹来调节车辆的实际轨迹，其中，如果“否”，则求取第二期望轨迹，基于该第二期望轨迹来调节车辆的实际轨迹。根据另一方面，提供一种具有程序代码单元的计算机程序产品，当该计算机程序产品在处理装置上运行或在计算机可读的数据载体上存储时，所述程序代码单元用于实施所述用于运行车辆的方法。根据另一方面，提供一种用于车辆的驾驶员辅助系统，其中，该驾驶员辅助系统包括处理装置，该处理装置设置用于实施所述用于运行车辆的方法。根据另一方面，提供一种包括该驾驶员辅助系统的车辆。本专利技术尤其包含以下构思：检验初始计算的、即尤其在前经过的周期中的第一期望轨迹是否能够继续地、即对于当前周期用于调节车辆的实际轨迹。如果“是”，则继续基于第一期望轨迹调节车辆的实际轨迹。如果“否”，则求取第二期望轨迹，基于该第二期望轨迹来调节车辆的实际轨迹。在现有技术中，在第二时刻总是计算第二期望轨迹。第一期望轨迹则已被丢弃。因为根据本专利技术设置有根据检验继续使用第一期望轨迹作为调节车辆实际轨迹的基础，所以能够以有利的方式节省计算时间以及计算耗费。这在实时应用的情况下尤其有利。在一种实施方式中可以设定：求取剩余期望轨迹，该剩余期望轨迹相应于第一期望轨迹减去第一期望轨迹的在第二时刻已用于调节实际轨迹的区段，其中，在第二时刻求取行驶通道(Fahrkorridor)，其中，检验该剩余期望轨迹是否完全位于该行驶通道以内，其中，如果“是”，则基于该剩余期望轨迹调节车辆的实际轨迹，其中，如果“否”，则基于第二期望轨迹调节车辆的实际轨迹。这尤其意味着仅仅还考虑真正待行驶的路段(剩余期望轨迹)。已行驶的路段(已用于调节的区段)将不再被考虑。行驶通道通常限定为可行驶的面，在该面内引导车辆。在行驶通道外通常存在静止的障碍物，或者当车辆行驶在该行驶通道外时要考虑会有行驶舒适性的损失。但是，只要剩余期望轨迹位于行驶通道以内，则可避免上述缺点。尤其可避免与障碍物的碰撞。尤其可以以有利的方式防止行驶舒适性的损失。此外，与已知的总是在第二时刻计算第二期望轨迹的现有技术相比，
例如由于传感机构缺点引起的行驶通道中的噪音对行驶性能、即对调节引起或产生更小的影响。因为根据一种实施方式基于车辆周围环境的至少一个参数来求取行驶通道，借助至少一个传感器(例如视频传感器、激光传感器、超声波传感器、雷达传感器、激光雷达传感器)检测所述至少一个参数。这样的传感器可能具有噪音，由此也可能会间接造成行驶通道中的噪音。根据剩余期望轨迹必须位于行驶通道以内的条件，以便使第一期望轨迹可以继续用于调节，降低或甚至避免了噪音的影响。根据一种实施方式可以设定：在第一时刻求取第一行驶通道。第一行驶通道可以按照类似于所述行驶通道的实施方式来求取。然后，求取第一期望轨迹，使得该第一期望轨迹完全布置在第一行驶通道以内。这尤其意味着，在第一时刻求取第一行驶通道，其中，在第一行驶通道以内求取第一期望轨迹。为了更好地区分，在包括第一行驶通道的实施方式中可以将在第二时刻求取的行驶通道称为第二行驶通道。根据另一种实施方式可以设定：将剩余期望轨迹与第二时刻或第二时刻后的车辆位置相关联。尤其将剩余期望轨迹与第二时刻时或第二时刻后的车辆行驶方向相关联。这里以有利的方式考虑到车辆可能在第二时刻具有不位于第一期望轨迹上的位置的情况。这例如由于外部影响——例如侧向风和/或确定位置时的噪音引起。在理想情况下，车辆在第二时刻置于或位于第一期望轨迹上。在确定位置时的噪音例如可能是由于传感器噪音引起的。所述关联尤其以有利的方式使得剩余期望轨迹无缝地或连续地、即持续地转变为车辆瞬时的、即在关联时刻存在的实际轨迹上。这以有利的方式避免在调节车辆运动时的突然跳变。因为如果车辆处于偏离期望轨迹的位置，则通常实施突然的车辆操纵，以便到达第一期望轨迹。在一种实施方式中可以设定：行驶通道具有预先确定的长度，其中，借助解析函数描述第一期望轨迹，从而基于该解析函数将第一剩余期望轨迹延长至行驶通道的纵向端点，其中，检验延长后的第一剩余期望轨迹是否完全位于行驶通道以内，其中，如果“是”，则基于延长后的剩余期望轨迹来调节车辆的实际轨迹，其中，如果“否”，则基于第二期望轨迹来调节车辆的实际轨迹。可能会出现：初始计算出的第一期望轨迹不到达纵向端点，该纵向端点也可称为水平线，因为通常与车辆的瞬时位置关联的行驶通道由于车辆运动也相应地移动。因为在计算第一期望轨迹的时刻该行驶通道还不存在，从而还完全不能求取第一期望轨迹，直到后来、即在第二时刻计算出行驶通道的水平线。但是，因为可以借助解析函数描述第一期望轨迹，所以可以将剩余期望轨迹简单地延长到行驶通道的纵向端点或延长到水平线。当延长后的剩余期望轨迹位于该行驶通道以内时，则可有利地基于该延长后的剩余期望轨迹来调节车辆的实际轨迹。否则，求取第二期望轨迹，基于该第二期望轨迹来调节车辆的实际轨迹。在本专利技术的意义上，“水平线”例如可理解为传感器(或传感机构)的有效距离(即传感器可多远地传感检测周围环境)或视野。“水平线”尤其可理解为相对于车辆的纵向方向并自车辆在求取相应的行驶通道的时刻起测量的对形势分析重要的长度。因此，该重要的长度尤其可以小于传感器的有效距离。尤其当形势分析(即对瞬时存在的形势进行分析)得出仅仅应当使用小于传感器有效距离的重要长度作为计算延长后的剩余期望轨迹的基础时。因此，剩余期望轨迹被延长直到其与重要长度一样长。在一种实施方式中可以设定：实际轨迹的调节包括车辆运动的纵向调节和/或车辆运动的横向调节。根据另一种实施方式可以设定：在车辆前面存在在前行驶的另一车辆的情况下以及在车辆运动的纵向调节的情况下，为了将车辆与另一车辆之间的实际距离调节到期望距离上，当实际距离与期望距离的偏差小于、尤其小于或等于预先确定的偏差阈值时，可以使用第一期望轨迹来继续调节实际轨迹。这尤其意味着，只要偏差小于、尤其小于或等于偏差阈值，则继续基于第一期望轨迹来本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于运行车辆(301)的方法，其中，在第一时刻求取(101)第一期望轨迹(403)，基于该第一期望轨迹调节(103)所述车辆(301)的实际轨迹，其特征在于，在时间上处于所述第一时刻后的第二时刻检验(105)是否能够基于所述第一期望轨迹(403)继续调节所述车辆(301)的实际轨迹，其中，如果“是”，则继续基于所述第一期望轨迹(403)来调节(107)所述车辆(301)的实际轨迹，其中，如果“否”，则求取(109)第二期望轨迹，基于该第二期望轨迹来调节(111)所述车辆(301)的实际轨迹。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.01.16 DE 102014200687.21.一种用于运行车辆(301)的方法，其中，在第一时刻求取(101)第一期望轨迹(403)，基于该第一期望轨迹调节(103)所述车辆(301)的实际轨迹，其特征在于，在时间上处于所述第一时刻后的第二时刻检验(105)是否能够基于所述第一期望轨迹(403)继续调节所述车辆(301)的实际轨迹，其中，如果“是”，则继续基于所述第一期望轨迹(403)来调节(107)所述车辆(301)的实际轨迹，其中，如果“否”，则求取(109)第二期望轨迹，基于该第二期望轨迹来调节(111)所述车辆(301)的实际轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其中，求取剩余期望轨迹(603)，该剩余期望轨迹相应于所述第一期望轨迹(405)减去所述第一期望轨迹(403)的在第二时刻已用于调节所述实际轨迹的区段(601)，其中，在所述第二时刻求取行驶通道(303b)，其中，检验该剩余期望轨迹(603)是否完全位于所述行驶通道(303b)以内，其中，如果“是”，则基于该剩余期望轨迹(603)调节所述车辆(301)的实际轨迹，其中，如果“否”，则基于所述第二期望轨迹调节所述车辆(301)的实际轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其中，将所述剩余期望轨迹(603)与所述车辆(301)在第二时刻或第二时刻后的位置(405，407，503)相关联。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述行驶通...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·格里嫩瓦尔，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE