无人驾驶运输车辆及运行方法，包括该无人驾驶运输车辆的系统及规划虚拟轨迹的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种无人驾驶运输车辆(1)，一种具有计算机(10)和无人驾驶运输车辆(1)的系统以及一种运行无人驾驶运输车辆(1)的方法。无人驾驶运输车辆(1)沿着路线段(41-47)从起始点(SP)自动驶向目标点(ZP)。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶运输车辆及运行方法，包括该无人驾驶运输车辆的系统及规划虚拟轨迹的方法
本专利技术涉及一种无人驾驶运输车辆，一种具有计算机和无人驾驶运输车辆的系统和一种使无人驾驶运输车辆运行的方法。
技术介绍
无人驾驶运输车辆(自动导引车辆(AutomatedGuidedVehicle,AGV))是一种具有自己的驱动器的地面输送装置，其为自动控制的并且非接触式地被引导。无人驾驶运输车辆自动地从起始点驶向目标点。
技术实现思路
本专利技术的目的在于一种能够快速从其起始点驶向其目标点的无人驾驶运输车辆。本专利技术的目的通过一种使无人驾驶运输车辆在某种环境中运行的方法来实现，该无人驾驶运输车辆被设计为，自动从起始点驶向目标点，其中，该环境包括中间点和连接中间点、起始点和目标点的路线段，该方法包括以下方法步骤：a)提供与环境相符的图，该图包括对应于中间点的节点，对应于起始点的起始节点，对应于目标点的目标节点和将起始节点、目标节点和节点连接起来且与各个路线段相对应的边，在此，各个边分别对应与可通行性相关的信息：在特定的时间相应的路线段是否是可通行的，以及无人驾驶运输车辆驶过相应的可行驶路线段所需要的行驶时间本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种使无人驾驶运输车辆(1)在环境(U)内运行的方法，该无人驾驶运输车辆被设计为，自动地从起始点(SP)驶向目标点(ZP)，其中，所述环境(U)包括中间点(31‑35)和连接所述中间点(31‑35)、所述起始点(SP)和所述目标点(ZP)的路线段(41‑47)，该方法包括以下方法步骤：a)提供与所述环境(U)相对应的图(G)，该图包括对应于所述中间点(31‑35)的节点(k1‑k5)，对应于所述起始点(SP)的起始节点(s)，对应于所述目标点(ZP)的目标节点(z)和连接所述起始节点(s)、所述目标节点(z)和所述节点(k1‑k5)且与所述各个路线段(41‑47)相对应的边(51‑57)，其中...

【技术特征摘要】
2013.04.30 DE 102013207895.11.一种使无人驾驶运输车辆(1)在环境(U)内运行的方法，该无人驾驶运输车辆被设计为，自动地从起始点(SP)驶向目标点(ZP)，其中，所述环境(U)包括中间点(31-35)和连接所述中间点(31-35)、所述起始点(SP)和所述目标点(ZP)的路线段(41-47)，该方法包括以下方法步骤：a)提供与所述环境(U)相对应的图(G)，该图包括对应于所述中间点(31-35)的节点(k1-k5)，对应于所述起始点(SP)的起始节点(s)，对应于所述目标点(ZP)的目标节点(z)和连接所述起始节点(s)、所述目标节点(z)和所述节点(k1-k5)且与各个路线段(41-47)相对应的边(51-57)，其中，所述边(51-57)分别对应于关于可通行性的信息：相应的路线段(41-47)在特定的时间是否是可通行的，以及所述无人驾驶运输车辆(1)驶过相应的可行驶的路线段(41-47)所需要的行驶时间，b)基于与所述边(51-57)相对应的信息以及当前在所述起始点(SP)的时间点，计算出沿哪一个路线段(41-47)能够使所述无人驾驶运输车辆(1)最快地自动行驶到所述目标点(ZP)的策略，其中，该策略包括关于计算出的在相应的中间点(31-35)和所述目标点(ZP)的可能的到达时间的信息，c)根据所述策略，所述无人驾驶运输车辆(1)沿相应的路线段自动地从所述起始点(SP)行驶到与该起始点(SP)相邻的相应的中间点(31)，d)根据在与所述起始点(SP)相邻的所述中间点(31)的当前到达时间并根据所述策略，所述无人驾驶运输车辆(1)沿相应的路线段自动驶到下一个中间点(32)，e)根据在下一个中间点(32)的当前到达时间并根据所述策略，所述无人驾驶运输车辆(1)沿相应的路线段自动驶向所述下一个中间点(32)之后的中间点(33)，f)重复步骤d)和步骤e)，直至所述无人驾驶运输车辆(1)到达所述目标点(ZP)，其中，所述相应的路线段(41-47)在特定的时间是否可通行的信息被构建为描述所述相应的路线段(41-47)在特定时间点的可通行性的随机过程。2.如权利要求1所述的方法，其中，在所述无人驾驶运输车辆(1)沿已确定的路线段(41-47)自动行驶期间，至少在一个相应的中间点(31-35)在当前时间点并根据对应于所述边(51-57)的信息，计算新的策略：所述无人驾驶运输车辆沿哪一个路线段(41-47)能够最快地从当前的中间点自动驶向所述目标点(ZP)，其中，所述新的策略包括关于计算出的在相应的中间点(31-35)和所述目标点(ZP)的可能的到达时间的信息，所述无人驾驶运输车辆(1)根据该新的策略自动驶向所述目标点(ZP)。3.如权利要求1或2所述的方法，其中，经验地和/或在学习阶段的范围内确定所述相应的路线段(41-47)的可通行性和/或关于相应的行驶时间的信息。4.如权利要求3所述的方法，其中，在所述无人驾驶运输车辆(1)自动行驶期间自动更新所述相应的路线段(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：派翠克·普法夫，丹尼尔·梅耶德利厄斯，斯蒂芬·洛贝尔，
申请(专利权)人：库卡实验仪器有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE