用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：在无人驾驶车辆朝向测试场地上的交通灯行驶且交通灯处于无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内时，向交通灯发送从行驶信号切换到停止信号的触发指令并将当前时刻记录为第一时间点；将无人驾驶车辆识别出交通灯的变化后下发制动或减速指令的时刻记录为第二时间点；根据第一时间点和第二时间点的差值确定无人驾驶车辆识别交通灯所用的操作耗时；基于操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过。该实施方式可完成对无人驾驶车辆对交通灯的识别耗时的测试。

Method and apparatus for testing traffic light recognition time of an unmanned vehicle

The invention discloses a method and a device for testing the traffic light recognition time of an unmanned vehicle. One embodiment of the method includes: the valid identification distance driving traffic lights recognition operation vehicle towards the test site of traffic lights and traffic lights running in the unmanned vehicle in one, to the traffic light transmitted from the driving signal is switched to the stop signal trigger instruction and the current record for the first time. The unmanned vehicle; identify the change of traffic lights issued after the braking instruction time for a record second time point; according to the difference between the first time and second time points to determine the unmanned vehicle traffic lights recognition operation time; the size of length threshold operation time and determine whether the test based on the. The implementation of the method can be used for the identification of unmanned vehicles for traffic lights.

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及计算机
，具体涉及无人驾驶
，尤其涉及用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法和装置。
技术介绍
使用传统车辆时驾驶员通过听觉、视觉等方式获得道路情况，再通过大脑分析道路情况以决定相应的驾驶策略。对于无人驾驶车辆而言，需要依靠各种传感器来感知周围的情况，之后利用电子大脑对所感知的信息识别当前的路况特征，并依据识别结果自动执行对应的驾驶策略。然而，现有技术中在对无人驾驶车辆的识别功能进行改进时，通常重点关注识别的准确性，未涉及对识别耗时的测试。
技术实现思路
本申请的目的在于提出一种用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请提供了一种用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法，该方法包括：在无人驾驶车辆朝向测试场地上的交通灯行驶且交通灯处于无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内时，向交通灯发送从行驶信号切换到停止信号的触发指令并将当前时刻记录为第一时间点；将无人驾驶车辆识别出交通灯的变化后下发制动或减速指令的时刻记录为第二时间点；根据第一时间点和第二时间点的差值确定无人驾驶车辆识别交通灯所用的操作耗时；基于操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过。在一些实施例中，上述基于操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过，包括：若操作耗时小于时长阈值，则确定测试通过；若操作耗时大于时长阈值，则确定测试未通过。在一些实施例中，在基于操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过之前，上述方法还包括：根据无人驾驶车辆的行驶速度以及有效识别距离确定时长阈值。在一些实施例中，上述根据无人驾驶车辆的行驶速度以及有效识别距离确定时长阈值，包括：获取交通灯与对应的停止线之间的间隔距离；根据间隔距离、有效识别距离以及行驶速度，确定时长阈值。在一些实施例中，上述根据间隔距离、有效识别距离以及行驶速度确定时长阈值，包括：根据间隔距离、有效识别距离、行驶速度以及无人驾驶车辆下发的制动或减速操作的加速度，确定时长阈值。第二方面，本申请提供了一种用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的装置，上述装置包括：发送单元，用于在无人驾驶车辆朝向测试场地上的交通灯行驶且交通灯处于无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内时，向交通灯发送从行驶信号切换到停止信号的触发指令并将当前时刻记录为第一时间点；记录单元，用于将无人驾驶车辆识别出交通灯的变化后下发制动或减速指令的时刻记录为第二时间点；确定单元，用于根据第一时间点和第二时间点的差值确定无人驾驶车辆识别交通灯所用的操作耗时；测试单元，用于基于操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过。在一些实施例中，上述测试单元进一步用于：若操作耗时小于时长阈值，则确定测试通过；若操作耗时大于时长阈值，则确定测试未通过。在一些实施例中，上述装置还包括：阈值确定单元，用于根据无人驾驶车辆的行驶速度以及有效识别距离确定时长阈值。在一些实施例中，上述阈值确定单元包括：获取子单元，用于获取交通灯与对应的停止线之间的间隔距离；确定子单元，用于根据间隔距离、有效识别距离以及行驶速度，确定时长阈值。在一些实施例中，上述确定子单元进一步用于：根据间隔距离、有效识别距离、行驶速度以及无人驾驶车辆下发的制动或减速操作的加速度，确定时长阈值。本申请提供的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法和装置，使得通过测试的无人驾驶车辆能够在较短的时间内完成交通灯识别，以免无人驾驶车辆在实际行驶时交通灯识别耗时较长引起无法及时停车或减速进而违反交通法规。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本申请的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法的一个实施例的流程图；图3a、3b是根据本申请的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法的一个应用场景的示意图；图4是根据本申请的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的装置的一个实施例的结构示意图；图5是适于用来实现本申请实施例的无人驾驶车辆中的电子大脑或测试服务器的计算机系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。图1示出了可以应用本申请的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法或用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的装置的实施例的示例性系统架构100。如图1所示，系统架构100可以包括测试服务器101，无人驾驶车辆102和交通灯103。测试服务器101可以通过网络与无人驾驶车辆102以及交通灯103建立通信连接。该网络可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。测试服务器101可以向交通灯103发送切换交通灯信号的控制指令，以供无人驾驶车辆102识别交通灯103的信号变化。测试服务器101可以接收无人驾驶车辆102发送的数据，并对接收的数据进行分析，从而完成对无人驾驶车辆102的测试。无人驾驶车辆102可以安装有对车辆状态进行检测的传感器(未示出)以及进行数据分析的电子大脑(未示出)。传感器可以采集交通灯信号相关的数据，电子大脑可以进行数据分析并可以根据分析出交通灯信号时向无人驾驶车辆102的控制系统(未示出)下发驾驶指令。此外，电子大脑还可以通过与测试服务器101之间的网络向测试服务器101上传测试所需要的数据。需要说明的是，本申请实施例所提供的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法一般由测试服务器101执行，一些步骤也可以由无人驾驶车辆102执行；相应地，用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的装置一般设置于测试服务器101中，一些单元也可以设置于无人驾驶车辆102中。应该理解，图1中的无人驾驶车辆、交通灯和测试服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶车辆、交通灯和测试服务器。继续参考图2，示出了根据本申请的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法的一个实施例的流程200。所描述的用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法，包括以下步骤：步骤201，在无人驾驶车辆朝向测试场地上的交通灯行驶且交通灯处于无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内时，向交通灯发送从行驶信号切换到停止信号的触发指令并将当前时刻记录为第一时间点。在本实施例中，待测试的无人驾驶车辆可以在测试场地上朝着交通灯方向行驶。用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法运行于其上的电子设备(例如图1所示的测试服务器)可以在无人驾驶车辆与交通灯的距离达到该无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内时，向交通灯发送从行驶信号切换到停止信号的触发指令，该触发指令引起的交通灯变化可以供无人驾驶车辆进行识别。电子设备可以将发送该触发指令的时间记录为第一时间点。其中，对无人驾驶车辆与交通灯的距离达到该无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法，其特征在于，所述方法包括：在无人驾驶车辆朝向测试场地上的交通灯行驶且所述交通灯处于所述无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内时，向所述交通灯发送从行驶信号切换到停止信号的触发指令并将当前时刻记录为第一时间点；将所述无人驾驶车辆识别出交通灯的变化后下发制动或减速指令的时刻记录为第二时间点；根据所述第一时间点和所述第二时间点的差值确定无人驾驶车辆识别交通灯所用的操作耗时；基于所述操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过。

【技术特征摘要】
1.一种用于测试无人驾驶车辆的交通灯识别耗时的方法，其特征在于，所述方法包括：在无人驾驶车辆朝向测试场地上的交通灯行驶且所述交通灯处于所述无人驾驶车辆的交通灯识别操作的有效识别距离之内时，向所述交通灯发送从行驶信号切换到停止信号的触发指令并将当前时刻记录为第一时间点；将所述无人驾驶车辆识别出交通灯的变化后下发制动或减速指令的时刻记录为第二时间点；根据所述第一时间点和所述第二时间点的差值确定无人驾驶车辆识别交通灯所用的操作耗时；基于所述操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过，包括：若所述操作耗时小于所述时长阈值，则确定测试通过；若所述操作耗时大于所述时长阈值，则确定测试未通过。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述操作耗时与时长阈值的大小关系，确定测试是否通过之前，所述方法还包括：根据所述无人驾驶车辆的行驶速度以及所述有效识别距离确定所述时长阈值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人驾驶车辆的行驶速度以及所述有效识别距离确定所述时长阈值，包括：获取交通灯与对应的停止线之间的间隔距离；根据所述间隔距离、所述有效识别距离以及所述行驶速度，确定所述时长阈值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述间隔距离、所述有效识别距离以及所述行驶速度确定所述时长阈值，包括：根据所述间隔距离、所述有效识别距离、所述行驶速度以及所述无人驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：武毅，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11