车辆周围监测装置、车辆周围监测方法及车辆装置制造方法及图纸

一种车辆周围监测装置，其包括：第一数据获得部，获得由对包括后侧的第一区域进行拍摄的第一摄像部拍摄到的第一帧图像数据；第二数据获得部，获得由对包括后侧的不同于所述第一区域的第二区域进行拍摄的第二摄像部拍摄到的第二帧图像数据；以及障碍物推断处理部，实施基于所述第一帧图像数据推断存在于所述第一区域的第一障碍物的第一障碍物推断处理、基于所述第二帧图像数据推断存在于所述第二区域的第二障碍物的第二障碍物推断处理、以及基于所述第一障碍物推断处理的结果和所述第二障碍物推断处理的结果中的至少任一个输出信号的信号输出处理，其中，基于所述第一障碍物推断处理的所述结果，变更与所述第二障碍物推断处理有关的条件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
这里说明的实施方式涉及车辆周围监测装置、车辆周围监测方法及车辆装置。
技术介绍
目前开发有如下的车辆周围监测装置其可以根据车载摄像机(camera)获得的视频，检测接近本车辆的其他车辆，并对驾驶员给予警告。 例如，公开有如下的障碍物检测装置其使用累积评价值的单元，并使用一台TV摄像机检测障碍物。由此，可以检测接近本车辆的其他车辆等障碍物。对于以更短的时间检测高速接近本车辆的其他车辆等障碍物还有改良的余地。先行技术文献专利文献专利文献I :日本特开2004-246436号公报
技术实现思路
一个实施方式提供了能在短时间内检测障碍物的车辆周围监测装置及车辆周围监测方法。根据实施方式，提供一种被安装在车辆上检测所述车辆周围的障碍物的车辆周围监测装置。所述车辆周围监测装置包括第一数据获得部、第二数据获得部以及障碍物推断处理部。所述第一数据获得部获得由第一摄像部拍摄到的时间序列的多个第一帧图像数据，所述第一摄像部对包括所述车辆的后侧的第一区域进行拍摄。所述第二数据获得部获得由第二摄像部拍摄到的时间序列的多个第二帧图像数据，所述第二摄像部对包括所述车辆的后侧的、不同于所述第一区域的第二区域进行拍摄。所述障碍物推断处理部实施第一障碍物推断处理、第二障碍物推断处理以及信号输出处理，在所述第一障碍物推断处理中，基于由所述第一数据获得部获得的多个所述第一帧图像数据，推断存在于所述第一区域的第一障碍物，在所述第二障碍物推断处理中，基于由所述第二数据获得部获得的多个所述第二帧图像数据，推断存在于所述第二区域的第二障碍物，在所述信号输出处理中，基于所述第一障碍物推断处理的结果和所述第二障碍物推断处理的结果中的至少任一个输出信号。基于所述第一障碍物推断处理的所述结果，变更与所述第二障碍物推断处理有关的条件。根据其他实施方式，提供一种车辆周围监测方法，其包括获得由第一摄像部拍摄到的时间序列的多个第一帧图像数据，所述第一摄像部对包括所述车辆的后侧的第一区域进行拍摄；获得由第二摄像部拍摄到的时间序列的多个第二帧图像数据，所述第二摄像部对包括所述车辆的后侧的、不同于所述第一区域的第二区域进行拍摄；基于多个所述第一帧图像数据，推断存在于所述第一区域的第一障碍物；以及使用根据所述第一障碍物的推断变更后的条件，基于多个所述第二帧图像数据，推断存在于所述第二区域的第二障碍物。附图说明图I是举例示出第一实施方式涉及的车辆周围监测装置的使用状态的示意图。图2是举例示出第一实施方式涉及的车辆周围监测装置的结构的示意图。图3是举例示出第一实施方式涉及的车辆周围监测装置的动作的流程图。图4是举例示出第一实施方式涉及的车辆周围监测装置的动作的具体例的流程图。 图5是举例示出第二实施方式涉及的车辆周围监测装置的动作的具体例的流程图。图6是举例示出第三实施方式涉及的车辆周围监测装置的动作的具体例的流程图。图7是举例示出第四实施方式涉及的车辆监视装置的使用状态的示意图。图8是举例示出第五实施方式涉及的车辆周围监测方法的流程图。具体实施例方式以下，参考附图说明本专利技术的各实施方式。并且，在本申请说明书和各附图中，对与前述附图的上述要素相同的要素赋予相同的符号，且适当省略详细说明。(第一实施方式)图I是举例示出第一实施方式涉及的车辆周围监测装置的使用状态的示意图。图2是举例示出第一实施方式涉及的车辆周围监测装置的结构的示意图。图3是举例示出第一实施方式涉及的车辆周围监测装置的动作的流程图。如图I所示，本实施方式涉及的车辆周围监测装置101被安装在车辆(本车辆250)上，车辆周围监测装置101用于检测车辆(本车辆250)周围的障碍物。如图2所示，车辆周围监测装置101包括第一数据获得部110、第二数据获得部120以及障碍物推断处理部130。如图I及图2所示，第一数据获得部110获得由第一摄像部210拍摄到的时间序列的多个第一帧图像数据，其中，该第一摄像部210对包括车辆(本车辆250)后侧的第一区域211进行拍摄。第二数据获得部120获得由第二摄像部220拍摄到的时间序列的多个第二帧图像数据，其中，该第二摄像部220对包括车辆(本车辆250)后侧的、不同于第一区域211的第二区域221进行拍摄。而且，第一区域211的一部分和第二区域221的一部分也可以是相同的区域。即，第一区域211和第二区域221可以相互包括相同部分。只要整个第一区域211和整个第二区域221不一致即可，即使在第一区域211的一部分和第二区域221的一部分是相同的区域的情况下，第一区域211和第二区域221也可以是相互不同的区域。如图I所示，第一区域211例如包括安装有车辆周围监测装置101的本车辆250的后方的至少一部分。即，例如，第一区域211可以包括本车辆250行驶中的行驶车道301(本车道)的至少一部分。第二区域221例如包括本车辆250的侧后方的至少一部分。即，例如，第二区域221可以包括与本车辆250行驶中的行驶车道301相邻的相邻车道302的至少一部分。但是，本专利技术的实施方式并不仅限于此，只要第一区域211和第二区域221包括本车辆250的后侧的区域则其可以是任意的。下面，以下面的情况为例进行说明第一区域211包括本车辆250的后方(例如行驶车道301 )，第二区域221包括本车辆250的侧后方(例如相邻车道302)。也就是说，第一摄像部210拍摄行驶车道301的从本车辆250观察时的后方，第二摄像部220拍摄相邻车道302的从本车辆250观察时的侧后方。第一摄像部210的摄像范围包括本车辆250的行驶车道301。第二摄像部220的摄像范围包括本车辆250的相邻车道 302。 这时，如图I所示，将第一摄像部210设置在本车辆250的后方对车辆后方进行拍摄，将第二摄像部220设置在本车辆250的侧方(侧面)对车辆侧后方进行拍摄。如图3所示，障碍物推断处理部130实施第一障碍物推断处理(步骤S110)、第二障碍物推断处理(步骤S120)以及信号输出处理(步骤S130)。第一障碍物推断处理包括以下处理基于由第一数据获得部110获得的多个第一帧图像数据，推断存在于第一领域211的第一障碍物。例如，第一障碍物推断处理包括以下处理基于将第一累积值和第一基准值比较而得的结果，推断存在于第一区域211的第一障碍物，其中，第一累积值是使用第一累积条件，针对多个第一帧图像数据中的每个第一帧图像数据，将由第一数据获得部110获得的多个第一帧图像数据各自的与障碍物有关的评价值(第一评价值)累积而得到的值。第二障碍物推断处理包括以下处理基于由第二数据获得部120获得的多个第二帧图像数据，推断存在于第二领域221的第二障碍物。例如，第二障碍物推断处理包括以下处理基于将第二累积值和第二基准值比较而得的结果，推断存在于第二区域221的第二障碍物，其中，第二累积值是使用第二累积条件，针对多个第二帧图像数据中的每个第二帧图像数据，将由第二数据获得部120获得的多个第二帧图像数据各自的与障碍物有关的评价值(第二评价值)累积而得到的值。信号输出处理包括以下处理基于第一障碍物推断处理的结果和第二障碍物推断处理的结果中的至少任一个结果而输出信号sgl。信号sgl是例如用于将由车辆周围监测装置101检测出(推断出)的、存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.04.08 JP 2010-0893441.一种车辆周围监测装置，所述车辆周围监测装置被安装在车辆上，用于检测所述车辆周围的障碍物，所述车辆周围监测装置的特征在于，包括 第一数据获得部，获得由第一摄像部拍摄到的时间序列的多个第一帧图像数据，所述第一摄像部对包括所述车辆的后侧的第一区域进行拍摄； 第二数据获得部，获得由第二摄像部拍摄到的时间序列的多个第二帧图像数据，所述第二摄像部对包括所述车辆的后侧的、不同于所述第一区域的第二区域进行拍摄；以及障碍物推断处理部，实施第一障碍物推断处理、第二障碍物推断处理以及信号输出处理，在所述第一障碍物推断处理中，基于由所述第一数据获得部获得的多个所述第一帧图像数据，推断存在于所述第一区域的第一障碍物，在所述第二障碍物推断处理中，基于由所述第二数据获得部获得的多个所述第二帧图像数据，推断存在于所述第二区域的第二障碍物，在所述信号输出处理中，基于所述第一障碍物推断处理的结果和所述第二障碍物推断处理的结果中的至少任一个输出信号，其中，与所述第二障碍物推断处理有关的条件基于所述第一障碍物推断处理的所述结果被变更。2.根据权利要求I所述的车辆周围监测装置，其特征在于， 基于将第二累积值和第二基准值比较的结果，实施所述第二障碍物的推断，其中，所述第二累积值是使用第二累积条件，针对多个所述第二帧图像数据中的每个所述第二帧图像数据，将多个所述第二帧图像数据各自中的与障碍物有关的评价值累积而得到的值， 基于所述第一障碍物推断处理的所述结果变更的所述第二障碍物推断处理有关的所述条件包括所述第二累积条件和所述第二基准值中的至少任一个。3.根据权利要求I所述的车辆周围监测装置，其特征在于， 所述第一障碍物推断处理的条件基于所述第二障碍物推断处理的所述结果被变更。4.根据权利要求3所述的车辆周围监测装置，其特征在于， 基于将第一累积值和第一基准值比较的结果，实施所述第一障碍物的推断，其中，所述第一累积值是使用第一累积条件，针对多个所述第一帧图像数据中的每个所述第一帧图像数据，将多个所述第一帧图像数据各自中的与障碍物有关的评价值累积而得到的值， 基于所述第二障碍物推断处理的所述结果变更的所述第一障碍物推断处理有关的所述条件包括所述第一累积条件和所述第一基准值中的至少任一个。5.根据权利要求3所述的车辆周围监测装置，其特征在于， 所述第二障碍物推断处理包括所述第二障碍物的移动方向的推断， 当所述移动方向包括从所述第二区域向所述第一区域的方向时，实施与所述第一障碍物推断处理有关的所述条件的所述变更。6.根据权利要求I所述的车辆周围监测装置，其特征在于， 所述第一障碍物推断处理包括所述第一障碍物的移动方向的推断， 当所述移动方向包括从所述第一区域向所述第二区域的方向时，实施与所述第二障碍物推断处理有关的所述条件的所述变更。7.根据权利要求I所述的车辆周围监测装置，其特征在于， 所述第一区域包括所述车辆的后方的至少一部分， 所述第二区域包括所述车辆的侧后方的...

【专利技术属性】
技术研发人员：古川贤司，
申请(专利权)人：株式会社东芝，
类型：
国别省市：