本发明专利技术涉及一种车辆的碰撞判定装置，所述碰撞判定装置即使在车辆正在进入转弯时，也可实现障碍物与车辆之间的正确的碰撞判定。所述碰撞判定装置基于该障碍物相对于所述车辆的相对移动直线与车辆的本车位置之间的相对位置关系，来进行该车辆与该障碍物之间的碰撞的判定，所述相对移动直线基于与障碍物相关的、由位置信息取得所取得的多个位置信息而被计算出，在该碰撞判定装置中，当判断为车辆正在进入转弯入口时，以与该车辆未进入转弯入口时相比，使相对移动直线与所述本车位置之间的距离远离的方式，对该相对移动直线与该本车位置之间的相对位置关系进行调整。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及对车辆行驶时的行进方向上的障碍物与车辆的碰撞进行判定的装置。
技术介绍
作为车辆的行驶辅助，可以列举出对车辆的行进方向上的障碍物进行检测，并在可能与该障碍物碰撞时发出警报的行驶辅助(例如，参照专利文献I)。在该技术中，通过使用雷达对车辆行进方向的障碍物进行检测，并根据该障碍物相对于车辆的位置信息而计算表示障碍物的移动轨迹的近似直线，从而对障碍物的存在进行识别。而且，当该近似直线与车辆的相对关系满足一定条件时，判定为障碍物与车辆之间的碰撞有可能发生，从而发出警报。在先技术文献 专利文献专利文献I :日本特开平3 - 16846号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在车辆与障碍物的碰撞判定中，当障碍物相对于车辆的相对的移动直线、与车辆之间的关系满足一定的条件时，例如，当该移动直线的延长与车辆所存在的区域内发生干涉时，则作出该障碍物与该车辆之间可能发生碰撞的判定。即，在判定为车辆存在于相对性的障碍物的移动路线上或者接近该移动路线的区域内的情况下，则作出可能发生碰撞的判定，该判定结果被利用在为了能够进行碰撞的事前回避而实施的各种各样的车辆的行驶辅助中。在此，认为在一般情况下，为了正确地求取障碍物相对于车辆的相对的移动直线，优选尽可能多地使用该障碍物的位置信息。但是，在车辆的行驶道路转弯从而车辆正在进入该转弯入口的状态下，从行进方向朝向车辆接近的障碍物的相对位置会在车辆的宽度方向上于比较短的时间内较大程度地变动。在这种情况下，当为了计算障碍物的相对移动直线，而较多地利用了车辆即将进入转弯入口之前的该障碍物的位置信息时，其结果是，将会严重受到该车辆即将进入转弯入口之前的位置信息的影响，从而车辆正在进入转弯入口时的障碍物的位置信息没有被有效地反应，进而可能难以获得适当的轨迹以作为用于碰撞判定的障碍物的移动直线。例如，在障碍物沿着行驶道路的形状而被配置的情况下，车辆即将进入转弯之前的期间内的障碍物的相对移动直线成为，大致直线性地接近于车辆的移动直线。因此，当车辆进入转弯入口时，在其进入前后的短时间内，虽然障碍物的相对位置将在车辆的宽度方向上较大程度地位移，但是在障碍物的相对移动直线的计算时，如果车辆即将进入转弯之前的期间内的障碍物的位置信息较多地被加以利用，则正在进入转弯时的障碍物的位置信息的影响将减弱，其结果是，上述移动直线将无法反映出在碰撞判定中重要的、障碍物已接近车辆时的障碍物的相对位置，从而可能难以进行正确的碰撞判定。本专利技术是鉴于上述问题而完成的专利技术，其目的在于，提供一种在车辆正在进入转弯时也能够进行正确的碰撞判定的碰撞判定装置。 用于解决课题的方法在本专利技术中，为了解决上述课题，着眼于对实施由碰撞判定部进行的碰撞判定时的障碍物的移动轨迹进行表示的相对移动直线与车辆的本车位置之间的相对位置关系。即，本专利技术为，通过在车辆已进入转弯入口时和并非已进入转弯入口时，改变相对移动直线与车辆的本车位置之间的相对位置关系，从而能够进行各自情况下的正确的碰撞判定的专利技术。另外，在本说明书中，有时也将与车辆的行进方向正交的方向称为车辆的宽度方向。此外，“近端”、“远端”的表述为，基于相对于行进方向上的车辆的距离的表述。因此，“远端”与“近端”相比，表示位于在行进方向上距离车辆更远的位置。因此，详细而言，本专利技术具备位置信息取得部，其从车辆向障碍物发送电磁波，并基于接收来自该障碍物的反射波而获得的接收信号，从而取得位于该车辆的行进方向上的 障碍物的位置信息；碰撞判定部，其基于该障碍物相对于所述车辆的相对移动直线与该车辆的本车位置之间的相对位置关系，来进行该车辆与该障碍物之间的碰撞的判定，其中，所述相对移动直线基于与所述障碍物相关的、由所述位置信息取得所取得的多个位置信息而被计算出；转弯判断部，其对所述车辆正在行驶的行驶道路的转弯状态进行判断；调整部，在实施由所述碰撞判定部进行的碰撞判定时，当由所述转弯判断部判断为所述车辆正在进入转弯入口时，所述调整部以与该车辆未进入转弯入口时相比，使所述相对移动直线与所述本车位置之间的距离远离的方式，对该相对移动直线与该本车位置之间的相对位置关系进行调整本专利技术所涉及的车辆的碰撞判定装置为，基于由位置信息取得部取得的障碍物的位置信息，来进行该障碍物与车辆之间的碰撞的判定的装置。位置信息取得部随着车辆的行驶而定期地或间断地取得存在于车辆的行进方向上的障碍物的位置信息。由此，基于已取得的障碍物的多个位置信息，来计算障碍物的相对的移动轨迹、即相对移动直线，所述移动轨迹表示该障碍物正在以何种方式接近车辆。而且，碰撞判定部基于被计算出的相对移动直线与车辆的本车位置之间的相对的位置关系，来进行与障碍物之间的碰撞的判定。在此，在上述碰撞判定装置中，实施由调整部进行的调整，以使车辆在行驶于行驶道路的过程中正在进入转弯入口时的、由碰撞判定部进行的碰撞判定，与并非正在进入转弯入口时的、由碰撞判定部进行的碰撞判定不同。S卩，当实施由碰撞判定部进行的碰撞判定时，在车辆正在进入转弯入口的情况下，调整部以与该车辆未进入转弯入口时相比使相对移动直线与本车位置之间的距离远离的方式，对该相对移动直线与该本车位置之间的相对位置关系进行调整，并在此基础上实施由碰撞判定部进行的碰撞判定。换而言之，调整部在由碰撞判定部进行的碰撞判定被实施的前提下，以使相对移动直线变得难以与本车位置发生干渉的方式，对两者的相对位置关系进行调整。虽然当车辆进入转弯入口时，障碍物相对于车辆，其相对位置在比较短的时间内在车辆的宽度方向上发生变动，但是由于在计算相对移动直线时，已取得的障碍物的多个位置信息被进行利用，因此，该相对移动直线存在无法正确地反映已接近车辆的障碍物的位置信息的可能性。这种情况下，需要使车辆进入转弯入口之前的障碍物的位置信息、即大致直线性地接近车辆的障碍物的移动轨迹对相对移动直线的影响缓和。因此，调整部在这种情况下，通过以与该车辆未进入转弯入口时相比使相对移动直线与本车位置之间的距离远离的方式进行调整，从而能够对正确反映出已接近车辆的障碍物的位置信息的相对移动直线进行计算，由此即使在车辆已进入转弯入口时，也能够进行正确的碰撞判定。另外，由转弯判断部进行的判断，能够利用现有的各种技术。例如，可以根据车辆的车速和横摆率来计算车辆所行驶的道路的转弯半径，并基于该值来判断行驶道路的转弯状态。此外，在车辆上搭载有汽车导航装置等利用了地图信息的装置的情况下，也可以基于该地图信息来判断行驶道路的转弯状态。在此，在上述车辆的碰撞判定装置中，所述调整部可以使在所述车辆未进入转弯入口时于所述相对移动直线的计算中所使用的、所述障碍物的位置信息的数量，减少至除去相对于该车辆而言处于远端侧的一个或多个位置信息之后的、预定数量的位置信息，从而基于该预定数量的位置信息，计算所述相对移动直线。即，在计算相对移动直线时，通过将相对于车辆而言处于远端侧的障碍物的位置信息排除在外，从 而能够使相对于上述车辆而大致直线性地接近的障碍物的移动轨迹对相对移动直线的影响缓和。另外，对于与成为相对移动直线的计算基准的位置信息相关的上述预定数量而言，其既可以是固定的值，或者也可以根据行驶道路的转弯的大小等而变动。即，所述调整部可以根据由所述转弯判断部判断出的所述行驶道路的转本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：诸富浩平，名波刚，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：
国别省市：
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