【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于及自动化物流运输领领域,具体涉及一种用于现代物流行业的仓储搬运机器人。
技术介绍
仓储搬运机器人是在传统机器人基础上发展起来的一种新型机器人(AutomatedGuidedVehicle)。该机器人通过电池进行供电,可以实现自主导航,由PC等控制中心进行监控及指令发送,沿计算出的最优路径准确运行到目标地址后完成控制中心发出的指令。机器人可以节省物流搬运工作时间,减少人员成本费用。随着计算机技术与控制技术的不断发展,机器人的应用领域也不断扩大,小型机器人在日常办公室移送物品、医院搬送药品、超市货物运送等地方得到应用。近年电子商务行业和大型工厂对智能化仓储的需求也越来越多,这两类的仓库物品数量多、品种掺杂,商品大小参差不齐、件数少,故使用人工来进行工作会增加人力工作量、效率低、成本高,故采用机器人代替人工进行工作,传统的仓储搬运机器人多用而牵引式、叉车式、背负式之类,体积较大,不能很好地适应现在的仓库物流,所以潜入式的仓储搬运机器人在电商物流配送中心的应用将越来越广泛。传统的物流设备在仓储环境或是仓储工序发生变化时,很难再一次达到相应的性能要求。而智能化的机器人是一个柔性很高的系统,可以很好地根据环境变化进行调整。其不仅能节省大量的人力物力,降低安全事故,而且可以大大提高仓库的运输效率。仓储搬运机器人是自动化仓储系统中的主体,也可称为自动导引小车(机器人),目前其移动方式主要以轮式移动为主。大部分的仓储搬运机器人都是电磁引导、光条纹引导、磁带导引、激光反射定位引导,最开始机器人是使用电磁感应进行导引,原理是在地上埋设金属线,在搬运机器人上装两个 ...
【技术保护点】
一种仓储搬运机器人,其特征在于,包括仓储搬运机器人车体底盘及其外壳、防碰撞保护装置、驱动装置、导航定位单元、控制单元、通信单元、举升机构;所述机器人车体底盘连接及其固定机器人各个装置,该底盘为两层结构;所述防碰撞保护装置位于外壳上,用于保护车体,防止其碰撞;所述驱动装置,用于驱动机器人运动;导航定位单元、控制单元、通信单元均位于外壳内部,实现机器人运动控制与控制终端的通信;举升机构位于底盘中部,用于抬举货物。
【技术特征摘要】
1.一种仓储搬运机器人,其特征在于,包括仓储搬运机器人车体底盘及其外壳、防碰撞保护装置、驱动装置、导航定位单元、控制单元、通信单元、举升机构;所述机器人车体底盘连接及其固定机器人各个装置,该底盘为两层结构;所述防碰撞保护装置位于外壳上,用于保护车体,防止其碰撞;所述驱动装置,用于驱动机器人运动;导航定位单元、控制单元、通信单元均位于外壳内部,实现机器人运动控制与控制终端的通信;举升机构位于底盘中部,用于抬举货物。2.根据权利要求1所述的仓储搬运机器人,其特征在于,所述防碰撞保护装置设置在车体底盘结构第二层上,该防碰撞保护装置包括红外光电传感器[19]、前后盖板[7]、左右急停开关[5],其中红外光电传感器[19]位于外壳的前端和后端,前后盖板[7]也位于外壳的前端和后端,左右急停开关[5]位于外壳上端。3.根据权利要求1所述的仓储搬运机器人,其特征在于,所述驱动装置包括左直流电机[10]、右直流电机[15]、第一编码器[12]、第二编码器[16]、连接轴、齿轮、主动轮[8]、从动轮[9]、电机外壳[11]、减震装置[14]、驱动器[29];所述驱动装置中驱动器[29]设置在车体底盘结构第二层的侧面,所述驱动装置中左直流电机[10]和右直流电机[15]设置在车体底盘结构第一层的中间两侧,第一编码器[12]位于左直流电机[10]的下方并与置于主动轮连接轴上的齿轮啮合,用于记录左直流电机[10]的速度信息,第二编码器[16]位于右直流电机[15]的下方,并与置于主动轮连接轴上的齿轮啮合,所述主动轮置于连接轴两端并与对应的直流电机相连;所述从动轮为万向轮,共四个,其中两个置于车体底盘结构前端下方两边,两个置于后端下方两边,且相互对称;所述驱动装置中直流电机外壳[11]与对应的直流电机均固定置于车体底盘结构第一层两侧;所述驱动装置中减震装置包括一组弹簧,置于车体底盘结构第一层中间,两端与两个直流电机外壳相接触。4.根据权利要求1所述的仓储搬运机器人,其特征在于,所述导航定位单元包括惯性导航传感器[25]、二维激光条码扫描器[20]、灰度传感器[21];所述惯性导航传感器[25]设置在车体底盘结构第一层后端中间;所述二维激光条码扫描器[20]设置在车体底盘结构第一层靠近中间;灰度传感器[21]置于车体底盘结构第一层前面下端。5.根据权利要求1所述的仓储搬运机器人,其特征在于,所述控制单元包括微控制器、电量检测模块、控制电路板、控制板固定板、锂电池、电池固定板,所诉微控制器包含电源管理模块,主控芯片模块,运动控制模块,通信模块;所述控制电路置于控制板固定板上端;所述电量检测模块置于控制板上端,进行电压检测,用于监测电池的电压,检测机器人是否需要充电;所述锂电池置于车体底盘结构第二层侧面;所述电池固定板置于锂电池上端,用于固定控制板固定板以及锂电池,锂电池与电池固定板之间放置泡沫作为隔层,电池固定板前端设有充电转接...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴益飞,徐航宇,郭健,蔡俊杰,陈庆伟,李胜,高熠,关妍,金立伟,刘小壮,周梦兰,芦梦兰,
申请(专利权)人:南京理工大学,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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