本发明专利技术所涉及的行驶辅助装置利用本车(13)左右的距离数据、及道路的道路宽度数据，来检测在道路的宽度方向上的本车位置，从表示所检测到的本车位置的距离数据之中，确定在本车(13)的行驶轨迹为直行的情况下时间变化量成为规定阈值以上的距离数据，校正成除该距离数据以外的距离数据所表示的本车位置，根据经校正后的本车位置随时间经过而发生的变化，来对本车(13)的行驶状态进行判定，并通知与所判定出的行驶状态相对应的内容。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及通知在行驶路径的宽度方向上的本车位置、车辆间间隔、以及行驶状态的判定结果，以对本车的行驶进行辅助的行驶辅助装置。
技术介绍
在专利文献I所掲示的现有的系统中，以设置于车辆的传感器所检测到的行驶路径两侧的侧壁、护栏为基准来获取行驶路径的宽度方向上的本车位置，根据该在行驶路径的宽度方向上的本车位置、以及从导航系统获得的行驶路径的单侧车道数、道路宽度的信息，来预测本车当前正在行驶的车道。在该系统中，基于预测结果，来对驾驶员进行车道变更等指示。 在上述系统中，在本车的行驶过程中，利用距离传感器来依次检测从车辆到侧壁、护栏为止的距离数据，并用直线补全这些距离数据，若其倾斜角度超过一定值(5度)，则判断为不是沿行驶路径进行设置的侧壁、护栏。然而，当在有多条车道的道路上行驶的情况下，若由距离传感器检测到相邻车道的车辆，则由于上述倾斜角度超过一定值，因此，会判断为不是侧壁、护栏。即，若侧面车道的车辆并行，则存在以下问题即，无法稳定地检测从道路侧面的事物(侧壁、护栏)到车辆为止的距离，行驶车道的预测结果的可靠性会下降。本专利技术是为了解决上述问题而完成的，其目的在于获得ー种行驶辅助装置，该行驶辅助装置能正确测量在正在行驶的道路的宽度方向上的本车位置，井能根据从本车位置所判定出的本车的行驶状态，来进行行驶辅助。现有技术文献专利文献专利文献I :日本专利特开2003 — 106859号公报
技术实现思路
本专利技术所涉及的行驶辅助装置包括本车位置检测部，该本车位置检测部利用距离传感器所检测到的本车左右的至少ー侧的距离数据、及本车正在行驶的道路的道路宽度数据，来检测在该道路的宽度方向上的本车位置，其中，所述距离传感器设置于本车左右侧面，检测从本车的各侧面到检测对象物为止的距离，所述本车正在行驶的道路利用本车位置信息从地图信息确定；本车位置校正部，该本车位置校正部基于车轮速度传感器所检测到的左右车轮的车轮速度，来计算本车的行驶轨迹，并从表示本车位置检测部所检测到的本车位置的距离数据之中，确定在本车的行驶轨迹为直行的情况下时间变化量成为规定阈值以上的距离数据，校正成除该距离数据以外的距离数据所表示的本车位置，其中，所述车轮速度传感器设置于本车前后的至少ー侧的左右车轮，检测左右车轮的车轮速度；行驶状态判定部，该行驶状态判定部根据在经本车位置校正部校正后的道路的宽度方向上的本车位置随时间经过而发生的变化，来对本车的行驶状态进行判定；以及通知部，该通知部通知与行驶状态判定部所判定出的行驶状态相对应的内容。根据本专利技术，利用本车左右的至少ー侧的距离数据、及道路的道路宽度数据，来检测在道路的宽度方向上的本车位置，从表示所检测到的本车位置的距离数据之中，确定在本车的行驶轨迹为直行的情况下时间变化量成为规定阈值以上的距离数据，校正成除该距离数据以外的距离数据所表示的本车位置，根据经校正后的本车位置随时间经过而发生的变化，来对本车的行驶状态进行判定，并通知与所判定出的行驶状态相对应的内容。由此，具有以下效果即，能正确测量在道路的宽度方向上的本车位置，并能进行与从测量出的本车位置所判定出的本车的行驶状态相应的行驶辅助。附图说明图I是表示本专利技术中的行驶辅助系统的结构的图。图2是表示实施方式I的行驶辅助装置的功能结构的框图。 图3是表示装载有实施方式I的行驶辅助装置的车辆的传感器配置例的俯视图。图4是表示实施本专利技术的行驶辅助的方式的一个例子的图。图5是用于对本车的行驶轨迹的计算处理进行说明的图。图6是表示本车与相邻车道的另ー辆车并排行驶的情况的图(tl时刻)。图7是表示本车与相邻车道的另ー辆车并排行驶的情况的图(t2时刻)。图8是表示本车与相邻车道的另ー辆车并排行驶的情况的图(t3时刻)。图9是表示本车与相邻车道的另ー辆车并排行驶的情况的图(t4时刻)。图10是用于对道路宽度方向上的车辆位置的校正进行说明的图。图11是表示本车ー侧存在障碍物的情况下的距离数据的变化的图。图12是用于对由实施方式2的行驶状态判定部所进行的行驶状态的判定处理进行说明的图。图13是用于对由实施方式3的本车位置校正部所进行的超声波传感器的发送灵敏度和接收灵敏度的调整进行说明的图。具体实施例方式以下，为了更详细地对本专利技术进行说明，根据附图对用于实施本专利技术的方式进行说明。实施方式I图I是表示本专利技术中的行驶辅助系统的结构的图。在图I中，行驶辅助系统I包括构建于在车辆内进行电子控制的E⑶(Electric Control Unit :电子控制单元)2的行驶辅助装置、距离传感器3a、3b、车轮速度传感器4a、4b、转向指示灯5、导航系统6、以及输出装置7。距离传感器3a、3b是设置于本车的前部或后部的左右侧面部、照射检测波并接收来自检测对象物的该检测波的反射波、从而对与检测对象物之间的距离进行检测的传感器。作为检测波，可以举出超声波、激光、电波等。车轮速度传感器4a、4b是设置于本车左右的后车轮、对各车轮的车轮速度(与车轮的旋转相对应的脉冲数)进行检测的传感器。此外，将车轮速度传感器4a、4b所检测到的车轮速度数据输出至ECU2。将由驾驶员所发出的使用了转向指示灯5的驾驶操作信息(方向指示)传输至E⑶2。E⑶2从导航系统6获取本车正在行驶的道路的单侧车道数、道路宽度等地图信息、以及与本车位置相关的GPS (Global Positioning System :全球定位系统)信息。导航系统6是经由GPS接收机对本车的当前位置进行检测、并从地图信息数据库获取本车所行驶的道路信息的系统。输出装置7是向驾驶员呈现行驶辅助信息的装置，由车载设备的显不监视器、声音扬声器等构成。E⑶2利用距离传感器3a、3b所检测到的距离数据、车轮速度传感器4a、4b所检测到的本车的左右后轮的各车轮速度数据、转向指示灯5的操作信息、从导航系统6获得的地图信息的道路宽度数据、以及从GPS信息获得的本车位置信息，来对本车的行驶车道和在行驶车道内的道路的宽度方向上的本车位置进行判定。而且，E⑶2经由输出装置7，对警报进行声音输出，或对表示警告内容的文本、图标进行显示。例如，对路肩行驶、摇晃行驶等行驶状态、与相邻车道的其他车辆之间的位置关系(接近、并排行驶、远离)进行判定，并进行警告和行驶辅助。 这样，由于ECU2具有作为本专利技术中的行驶辅助装置的功能，因此，下面，将其适当地记载为行驶辅助装置2。图2是表示实施方式I的行驶辅助装置的功能结构的框图，示出了图I的ECU2中的作为行驶辅助装置的功能结构。如图2所示，作为行驶辅助装置的功能结构，ECU2包括本车位置检测部8、本车位置校正部9、车辆间间隔判定部10、行驶状态判定部11、以及通知部12。本车位置检测部8是从导航系统6获取本车位置信息和地图信息、并利用由设置于车辆侧面的距离传感器3a、3b中的至少ー个距离传感器所检测到的距离数据、以及根据所述本车位置信息从所述地图信息中确定的本车正在行驶的道路的道路宽度数据、来检测在道路的宽度方向上的本车位置的结构部。本车位置校正部9是利用本车的行驶轨迹、设置于本车左右侧面部的距离传感器3a、3b所检测到的距离数据之和、或地图信息的道路宽度数据和距离传感器3a、3b中的任意一个距离传感器所检测到的距离数据，从表示本车位置检测部本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
【专利技术属性】
技术研发人员：井上悟，三次达也，西本幸生，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：
国别省市：
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